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一种正方体型管内仿生蠕动机器人 被引量:6
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作者 李明东 奚汉达 +2 位作者 储金荻 马培荪 郝颖明 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期64-67,71,共5页
开发了一种微型形状记忆合金直线驱动器 ,驱动器可沿轴向主动收缩和舒张 ,并可承受一定径向力 ,产生弯曲变形 .在此基础之上 ,开发了一种呈正方体型的 2 in(2× 2 .54cm)管内蠕动行走机构 .该机构模仿腔肠动物的行走方式并采用独特... 开发了一种微型形状记忆合金直线驱动器 ,驱动器可沿轴向主动收缩和舒张 ,并可承受一定径向力 ,产生弯曲变形 .在此基础之上 ,开发了一种呈正方体型的 2 in(2× 2 .54cm)管内蠕动行走机构 .该机构模仿腔肠动物的行走方式并采用独特的拐弯策略 ,可在管内向前后、左右、上下六个方向行走 ,可通过“L”型、“T” 展开更多
关键词 形状记忆合金驱动器 蠕动 仿生 管内机器人 行走方式 拐弯策略 正方体型管内行走机构
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新型手性季鏻盐的合成
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作者 张秀秀 林艳 +3 位作者 陈健 董曾 樊浩 崔汉峰 《合成化学》 CAS CSCD 北大核心 2014年第6期810-812,816,共4页
以(S)-联萘酚为原料,与三氟甲磺酸酐反应制得联萘酚三氟甲磺酸酯(2);2在Ni(dppp)Cl2催化下与碘甲烷格氏试剂反应得2,2'-二甲基联萘(3);3经溴代反应得2,2'-二溴甲基联萘4;4与1,3-双(二苯基膦)丙烷(dppp)在甲苯中回流合成了一个... 以(S)-联萘酚为原料,与三氟甲磺酸酐反应制得联萘酚三氟甲磺酸酯(2);2在Ni(dppp)Cl2催化下与碘甲烷格氏试剂反应得2,2'-二甲基联萘(3);3经溴代反应得2,2'-二溴甲基联萘4;4与1,3-双(二苯基膦)丙烷(dppp)在甲苯中回流合成了一个新型的联萘酚衍生的双中心手性季鏻盐,其结构经1H NMR,31P NMR和FT-IR表征。 展开更多
关键词 联萘酚 手性季鏻盐 合成
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