BMX055九轴传感器的电磁巡线平衡车设计

针对平衡车的电磁巡线问题,设计了一种基于单片机S9KEAZ128AMLK的平衡车电磁巡线运动控制系统。该系统使用BMX055芯片并结合四元数解算转欧拉角的算法实现小车的自平衡,还使用了增量式编码器获取小车的速度并进行控制,同时利用电磁信号放大电路中的两个巡线电感对电磁信号获取实现小车的转向控制。经反复实验,该系统的稳定性较好。

复杂路况下的多姿态机器人行走策略

本文提出一种切换姿态的策略,并依据该策略设计可切换姿态的移动机器人系统。首先,对道路状况进行检测,确定相应姿态和最终目标角度,然后用恒角加速度变化率的公式更新子目标角度,并将计算得到的子目标角度送入直立环控制器控制,实现机器人在复杂路况下的快速姿态切换。研究结果表明,本文提出的姿态切换策略可以稳定切换姿态,且在不超调的前提下,相对于没采用恒角加速度变化率,采用恒角加速度变化率的切换姿态策略平均速度提高了63.8%;同时,验证了本文提出的避障策略的可行性和多姿态机器人存在的潜在价值。