面向小型四旋翼无人机的BPPID-LADRC串级抗扰控制器

针对常规PID控制器抗干扰能力差的问题,设计了一种面向小型四旋翼无人机的多通道抗扰BPPID-LADRC串级抗扰控制器。该控制器中,外环位置回路的高度控制器和内环回路的姿态角控制器依据线性自抗扰控制理论(LADRC)设计,而外环位置回路的水平通道控制器则采用BPPID控制器。Simulink仿真表明,在高度通道、俯仰角通道、滚转角通道以及偏航角通道存在加强干扰条件下,所设计面向小型四旋翼无人机的BPPID-LADRC串级控制器相较于传统PID控制器控制效果更加出色,符合工程实际需求。

基于BPPID的疏浚管道稳定流速控制

针对疏浚管道输送过程中,泥浆管道流速难以控制,输送泥浆所需功耗较大、管道磨损严重甚至会出现堵管、爆管等风险,文章通过河海大学自主研发的疏浚泥泵管道输送实验台和MATLAB仿真手段,对绞吸挖泥船管道输送的稳定控制方法进行研究;在采用系统辨识对实验台进行建模的基础上,提出一种基于BP神经网络的PID控制器,将BPPID与传统PID控制器进行仿真对比分析,并利用模型实验台分别进行了流速阶跃实验和流速跟踪实验;仿真和实验结果表明,BPPID控制器具有自适应自学习能力,在工况复杂多变的环境中,随时间推移具有更好的系统响应速率,并能大幅度降低控制系统的超调量,适用于对超调量较为敏感的泥浆管道输送系统,为实际绞吸挖泥船输泥管道的稳定流速控制提供参考。

基于BPPID控制的T型三电平逆变器中点电位平衡的研究

文章针对当T型三电平的平衡电路中两个桥臂的电容和电感元件不平衡时,如何采取控制策略抑制中点电压波动的问题。通过建立模型分析得到T型三电平中点电位不平衡的原因,增设平衡电路,采用两个LC串联桥臂的平衡电路控制中点电位平衡。在运行过程中,LC通常会受外部环境干扰,如强耦合,电磁扰动等因素使得平衡电路中点电位产生波动,因此文章提出一种基于BP神经网络的PID控制器(后文简称BPPID)。对BPPID控制器进行了Matlab/Simulink仿真研究与分析。仿真结果表明,基于BPPID控制的T型三电平逆变器具有操作可行性。