三江源国家公园长江源园区人熊冲突现状与牧民态度认知研究

大型哺乳动物肇事导致人类与野生动物之间的关系恶化,报复性猎杀严重威胁到野生动物的生存。三江源国家公园内人熊冲突问题严重,棕熊肇事不断突破了当地牧民的容忍度,严重影响其保护的积极性,了解人熊冲突现状和牧民态度认知对于制定和实施有效的防熊措施至关重要。通过分析2014年1月—2017年12月三江源国家公园长江源园区内上报的296起棕熊肇事案件,同时结合半结构式访谈法对71户牧民进行访谈,以期了解该地区人熊冲突现状和牧民对棕熊的态度认知。研究结果表明:(1)棕熊主要肇事类型为入侵房屋,同时也捕食少量牲畜,以绵羊和山羊为主;(2)每年6—8月为人熊冲突高发期,8—10月为案件上报高峰期;(3)年纪较小和经历过棕熊肇事的受访者对棕熊的态度更为消极;(4)多数受访者认为过去10年里棕熊种群数量有所增加,其主要原因是新枪支政策的执行;(5)大部分受访者在防熊措施选择偏好上较为保守,认为修筑水泥墙和找人看守是保护财产最有效的两种途径。建议地方政府完善当前野生动物肇事补偿制度,促进利益相关者参与人熊冲突管理过程;提升电围栏防控技术,选择合适地点建立棕熊补饲站;为了保护人身安全,允许牧民在一定范围内合法使用防熊喷雾;未来应加强牧民生产生活方式的改变与棕熊行为之间关系的研究。

露天矿区里程计辅助的GPS/INS车辆导航算法研究

由于INS误差容易快速积累,所以在GPS/INS组合导航过程中依赖于GPS信号的稳定性,露天矿区GPS信号容易发生中断或遮挡,引起INS误差的快速增长,降低导航精度。在GPS/INS组合导航的基础上,提出了露天矿区里程计辅助的组合导航算法,修正了GPS信号中断过程中导航参数误差。介绍了里程计速度和位置的解算方法和传统的GPS/INS组合导航的动力学模型及观测模型,给出了里程计辅助GPS/INS组合导航算法的结构图,描述了里程计辅助的GPS/INS组合导航算法的详细过程,通过车载验证了算法的有效性。实验结果表明:GPS信号缺失的情况下,GPS/INS组合导航的误差快速积累,导航精度较低;通过引入里程计辅助组合导航,可以及时修正GPS信号中断阶段的导航参数误差,加入的里程计辅助的GPS/INS组合导航误差在NED三个方向的最大值分别为11.336 m、8.056 m和19.782 m,比无里程计辅助的误差(在NED三个方向的最大值分别为40.324m、38.776m和79.693m)有较大提高,数据解算满足导航要求。