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一种基于SHVE的连接查询动态对称可搜索加密方案
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作者 黄一才 郁滨 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期1545-1558,共14页
对称可搜索加密(searchable symmetric encryption,SSE)因其较高的搜索效率得到了人们的广泛关注.支持连接查询的对称可搜索加密方案可以提高方案的功能性.然而现有大部分连接查询方案不支持对加密数据库的动态更新操作,结合静态对称隐... 对称可搜索加密(searchable symmetric encryption,SSE)因其较高的搜索效率得到了人们的广泛关注.支持连接查询的对称可搜索加密方案可以提高方案的功能性.然而现有大部分连接查询方案不支持对加密数据库的动态更新操作,结合静态对称隐藏向量加密(symmetric hidden vectors encryption,SHVE)的定义,提出支持动态数据更新的动态对称隐藏向量加密(dynamic SHVE,DSHVE)的定义,并在此定义下构造了一种适用于可搜索加密应用场景的DSHVE方案.在此基础上,通过引入基于盲指数计算的不经意动态交叉标签,设计具有前向和后向隐私的向量数据存取结构,构造了支持连接查询的动态对称可搜索加密方案,给出了方案的详细工作过程和正式的安全性分析.理论分析和实验结果表明,连接查询时,该方案能够在不明显增加存储和计算开销的前提下,有效避免泄露匹配文档索引之外的结果特征.同时该方案能够仅通过单轮通信实现连接查询,具有较低的通信开销和较高的搜索效率. 展开更多
关键词 对称可搜索加密 连接查询 隐藏向量加密 前向隐私 后向隐私
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基于格密码的5G-R车地认证密钥协商方案
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作者 陈永 刘雯 张薇 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期82-93,共12页
5G-R作为我国下一代高速铁路无线通信系统,其安全性对于保障行车安全至关重要。针对5G-AKA协议存在隐私泄露、根密钥不变和效率低等问题,基于格密码理论提出一种新型5G-R车地认证方案。首先,使用临时身份信息GUTI代替SUCI,克服了SUCI明... 5G-R作为我国下一代高速铁路无线通信系统,其安全性对于保障行车安全至关重要。针对5G-AKA协议存在隐私泄露、根密钥不变和效率低等问题,基于格密码理论提出一种新型5G-R车地认证方案。首先,使用临时身份信息GUTI代替SUCI,克服了SUCI明文传输的缺点。其次,设计基于格密码的根密钥更新策略,采用格上公钥密码体制、近似平滑投射散列函数和密钥共识算法,实现了根密钥的动态更新和前后向安全性。再次,加入随机质询和消息认证码,实现了通信三方的相互认证,可有效防范重放、DoS等多种恶意攻击。最后,采用串空间形式化方法进行安全验证,结果表明:本文方法较其他方法有更高的安全性,被攻击成功的概率最低,仅为O(n^(2))×2^(-128),且有较低的计算开销和通信开销,能够满足5G-R高安全性的需求。 展开更多
关键词 5G-R 车地认证密钥协商 格密码 前后向安全性 串空间模型
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一种求解包含问题的算法研究
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作者 杨军 李飞艳 《咸阳师范学院学报》 2024年第2期1-4,共4页
一种实希尔伯特空间中求解包含问题的算法被提出,所提出的算法基于向前向后方法、压缩方法、惯性方法和无需搜索的自适应步长。算法的特点为迭代中多次使用惯性加速方法,且自适应步长随着迭代次数增加可能增大。在包含问题解集非空、一... 一种实希尔伯特空间中求解包含问题的算法被提出,所提出的算法基于向前向后方法、压缩方法、惯性方法和无需搜索的自适应步长。算法的特点为迭代中多次使用惯性加速方法,且自适应步长随着迭代次数增加可能增大。在包含问题解集非空、一个映射极大单调、另一个映射单调且利普希茨连续的假设下,算法的强收敛性被证明。 展开更多
关键词 包含问题 向前向后方法 零点
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中国产业攀升全球价值链:发展动态、国际比较及对策启示
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作者 佟家栋 何馨悦 《辽宁大学学报(哲学社会科学版)》 2024年第2期1-14,F0002,共15页
文章按要素密集度划分产业结构,分别利用前后向参与度、增加值技术复杂度以及基于前后向联系的生产长度构造指标,测度产业在全球价值链生产中的相对价值输出地位、产业控制力水平和生产位置。在此基础上,先从净贡献和产业控制力水平角... 文章按要素密集度划分产业结构,分别利用前后向参与度、增加值技术复杂度以及基于前后向联系的生产长度构造指标,测度产业在全球价值链生产中的相对价值输出地位、产业控制力水平和生产位置。在此基础上,先从净贡献和产业控制力水平角度分析我国不同类型产业自加入WTO以来嵌入全球价值链的发展趋势,再与美德日韩四国进行同业比较,以掌握国际发展动态,最后以优势国家生产位置为参照,结合现实情况,分析我国不同类型产业攀升全球价值链面临的挑战。 展开更多
关键词 全球价值链 前后向参与度 增加值技术复杂度 生产位置
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界面特性对InAs/GaSb Ⅱ型超晶格光学性质影响理论研究
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作者 马泽军 李远 +9 位作者 朱申波 程凤敏 刘俊岐 王利军 翟慎强 卓宁 陈涌海 张锦川 刘舒曼 刘峰奇 《发光学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期817-823,共7页
InAs/GaSb Ⅱ型超晶格是中红外谱段光电子器件的核心结构,其Ⅱ型能带排列特点使电子、空穴在实空间分离而跨过界面,其非公共原子构型使得界面态丰富。我们在Burt-Foreman包络函数理论的基础上,讨论了不同界面态对超晶格电子能态和波函... InAs/GaSb Ⅱ型超晶格是中红外谱段光电子器件的核心结构,其Ⅱ型能带排列特点使电子、空穴在实空间分离而跨过界面,其非公共原子构型使得界面态丰富。我们在Burt-Foreman包络函数理论的基础上,讨论了不同界面态对超晶格电子能态和波函数的调控作用。理论计算表明,超晶格缓变界面和界面势两种不对称界面态分布,都会导致重空穴带的自旋劈裂,而只有施加界面势时才会使得轻空穴带发生自旋劈裂。此外,研究了改变阱宽和改变势垒时超晶格体系带隙的变化趋势。结果表明,随着势垒厚度增大,陡峭界面和缓变界面两种界面态下的带隙计算结果逐渐降低,并且随着厚度增加带隙趋于收敛,而界面势下的带隙计算结果随着势垒厚度的增大而增大,与前两者呈现相反的趋势,这为中红外超晶格器件的精确设计提供了可参考的理论基础。 展开更多
关键词 锑化物 超晶格 界面态 前后向差分法
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求解拟单调变分不等式问题的交替惯性向前向后算法
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作者 聂佳琳 龙宪军 《应用数学》 北大核心 2024年第1期15-23,共9页
该文结合线搜索方法,提出了改进的交替惯性向前向后算法求解拟单调变分不等式问题.该算法在每次迭代时只需计算一次到可行集上的投影,在一定的假设下证明了解集的弱收敛性定理.最后通过数值实验验证了算法的有效性.
关键词 变分不等式 交替惯性向前向后算法 拟单调 线搜索 弱收敛
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基于工业物联网多感知技术的消防巡检机器人研究 被引量:1
7
作者 朱荣飞 《消防科学与技术》 CAS 北大核心 2024年第1期96-99,共4页
针对现有消防机器人路径规划蚁群算法全局搜索能力弱、收敛速度慢、易陷入局部最优的难题,提出了一种基于回滚和正反向优化策略的蚁群路径规划算法。它通过改进全局初始化信息,采用回滚策略和蚁群正反向优化方法,提升全局搜索能力和速... 针对现有消防机器人路径规划蚁群算法全局搜索能力弱、收敛速度慢、易陷入局部最优的难题,提出了一种基于回滚和正反向优化策略的蚁群路径规划算法。它通过改进全局初始化信息,采用回滚策略和蚁群正反向优化方法,提升全局搜索能力和速度。基于MATLAB和ROS的仿真结果表明:本文提出的改进蚁群算法提高了收敛性,减少了迭代次数,缩短了巡逻路径长度,为消防机器人火场救援节省宝贵的时间。 展开更多
关键词 消防机器人 路径规划 蚁群算法 回滚策略 正反向优化
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Backward-forward linear-quadratic mean-field games with major and minor agents 被引量:1
8
作者 Jianhui Huang Shujun Wang Zhen Wu 《Probability, Uncertainty and Quantitative Risk》 2016年第1期278-304,共27页
This paper studies the backward-forward linear-quadratic-Gaussian(LQG)games with major and minor agents(players).The state of major agent follows a linear backward stochastic differential equation(BSDE)and the states ... This paper studies the backward-forward linear-quadratic-Gaussian(LQG)games with major and minor agents(players).The state of major agent follows a linear backward stochastic differential equation(BSDE)and the states of minor agents are governed by linear forward stochastic differential equations(SDEs).The major agent is dominating as its state enters those of minor agents.On the other hand,all minor agents are individually negligible but their state-average affects the cost functional of major agent.The mean-field game in such backward-major and forward-minor setup is formulated to analyze the decentralized strategies.We first derive the consistency condition via an auxiliary mean-field SDEs and a 3×2 mixed backward-forward stochastic differential equation(BFSDE)system.Next,we discuss the wellposedness of such BFSDE system by virtue of the monotonicity method.Consequently,we obtain the decentralized strategies for major and minor agents which are proved to satisfy the-Nash equilibrium property. 展开更多
关键词 backward-forward stochastic differential equation(BFSDE) Consistency condition -Nash equilibrium Large-population system Major-minor agent Mean-field game
原文传递
水泥企业在线物料平衡管理系统的应用
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作者 马纯辉 李志丹 +2 位作者 魏灿 张闯 赵华 《水泥技术》 2024年第1期64-68,共5页
水泥企业的物料平衡管理多采用人工定期盘点的传统方式,盘点周期长,劳动强度大,盘点数据受物料种类和堆放位置影响较大。水泥企业在线物料平衡管理系统以水泥工艺理论为基础,以信息和数据为驱动,充分利用信息化、数字化技术采集水泥生... 水泥企业的物料平衡管理多采用人工定期盘点的传统方式,盘点周期长,劳动强度大,盘点数据受物料种类和堆放位置影响较大。水泥企业在线物料平衡管理系统以水泥工艺理论为基础,以信息和数据为驱动,充分利用信息化、数字化技术采集水泥生产、质量、物流等多维度数据,从正向和反向逻辑推算平衡料耗,可实现每日物料定时盘存、定时输出盘点报告,辅助生产决策,提升企业的生产管理效率。 展开更多
关键词 物料平衡 盘存周期 盘存精度 正/反向推算 多维度数据
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基于vORAM的前向和后向安全动态可搜索加密方案
10
作者 邵通 李川 +3 位作者 薛雷 刘扬 赵凝 陈青 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2024年第S01期1041-1049,共9页
为了解决将敏感数据加密存储在云平台所带来的关键字检索问题,引进vORAM提出新的前向和后向安全动态可搜索加密方案--FBDSE-Ⅰ方案。该方案利用茫然数据结构的历史独立性以及安全删除性,实现了关键词/文件标识符对的直接删除,在保证数... 为了解决将敏感数据加密存储在云平台所带来的关键字检索问题,引进vORAM提出新的前向和后向安全动态可搜索加密方案--FBDSE-Ⅰ方案。该方案利用茫然数据结构的历史独立性以及安全删除性,实现了关键词/文件标识符对的直接删除,在保证数据更新安全的同时,简化了动态更新过程。为了实现更加高效的查询操作,进一步提出方案FBDSE-Ⅱ,利用映射字典结构解耦茫然原语与检索结果,减少查询过程中对vORAM的访问次数。给出了形式化的安全证明,证明了FBDSE-Ⅰ和FBDSE-Ⅱ方案在保证前向安全的同时,分别满足Type-Ⅰ和Type-Ⅲ后向安全。仿真实验结果显示,相对于同等安全级别的前向和后向安全动态可搜索加密方案,FBDSE-I和FBDSE-Ⅱ方案具有更高的查询和更新效率,而且数据集合规模越大,优势越显著。 展开更多
关键词 动态可搜索加密 前向安全 后向安全 茫然数据结构 vORAM
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全球价值链参与和绿色技术创新——以四个战略性新兴产业为例
11
作者 邢如霄 李波 郭运超 《经济管理学刊》 2024年第1期247-268,共22页
立足中国战略性新兴产业绿色转型问题,本文利用战略性新兴产业中327家上市公司数据,实证考察了中国战略性新兴产业参与全球价值链对企业绿色技术创新影响的内在机制。研究发现,全球价值链参与能够明显促进战略性新兴企业的绿色技术创新... 立足中国战略性新兴产业绿色转型问题,本文利用战略性新兴产业中327家上市公司数据,实证考察了中国战略性新兴产业参与全球价值链对企业绿色技术创新影响的内在机制。研究发现,全球价值链参与能够明显促进战略性新兴企业的绿色技术创新绩效;机制检验发现,全球价值链参与对战略性新兴企业绿色技术创新的影响主要通过后向参与度这条路径;进一步检验发现,地区宏观经济水平会对全球价值链嵌入与绿色技术创新之间的关系产生积极影响。 展开更多
关键词 全球价值链参与 前向参与度 后向参与度 战略性新兴产业 绿色技术创新
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基于前后向矩阵束方法的线性排布无人机集群目标规模估算
12
作者 李洋 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2024年第5期31-38,共8页
利用前后向矩阵束方法,提出了一种有效的“蜂群”无人机群目标个数估计方法用于目标检测。与传统的参数估算方法相比,所提方法对于稀疏信号也能准确地进行估算。首先,在一定的角度或频率下,获取线阵排列群目标的雷达散射截面;然后,根据... 利用前后向矩阵束方法,提出了一种有效的“蜂群”无人机群目标个数估计方法用于目标检测。与传统的参数估算方法相比,所提方法对于稀疏信号也能准确地进行估算。首先,在一定的角度或频率下,获取线阵排列群目标的雷达散射截面;然后,根据已知的雷达回波构造Hankel-Toeplitz矩阵,并对该矩阵进行奇异值分解;最后,通过设置合适的阈值选取比例较大的奇异值,以此准确地估算线阵排列群目标的个数。此外,文中还讨论了不同信噪比对估算结果的影响。为了提高精度,文中采用多组不同方位角度的回波信号来联合估算群目标的个数。仿真结果表明,该方法能够有效、准确地估算线阵排列群目标的个数,而且估计结果不受噪声的影响,具有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 前后向矩阵束法 群目标个数估计 Hankel-Toeplitz矩阵 奇异值分解
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轨道交通直流牵引供电系统线路测试回路短路试验案例分析
13
作者 陈申淮 《科技创新与应用》 2024年第4期66-71,共6页
为研究在接地短路情况下,直流电流方向对线路测试回路的影响,该文通过详细介绍轨道交通牵引供电系统线路测试功能原理,并分析广州地铁1号线西塱站线路测试回路短路试验案例与接触器正反向电流试验,结果表明线路测试回路反向电流影响接... 为研究在接地短路情况下,直流电流方向对线路测试回路的影响,该文通过详细介绍轨道交通牵引供电系统线路测试功能原理,并分析广州地铁1号线西塱站线路测试回路短路试验案例与接触器正反向电流试验,结果表明线路测试回路反向电流影响接触器内部电弧,造成燃弧时间长且容易烧损接触器,并且,电弧碰撞叠加导致接触器内部两对触点短接,即1 500 V母线短路。故线路测试回路必须正确接线且需完成短路测试以确保功能正常。 展开更多
关键词 直流牵引供电系统 直流灭弧 线路测试回路 直流接触器 正反向电流
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中国GVC分工深化对制造业出口国内增加值率的影响
14
作者 何达开 王维然 《新疆财经大学学报》 2024年第1期20-30,共11页
生产非一体化与贸易一体化的全球价值链分工格局下,出口贸易中增加值的属地与属权进一步分离,中间品贸易成为国际贸易的主要形式。在此背景下,生产分工深化能否提高国际贸易真实利得?文章使用UIBE-GVC数据库数据,基于前后向生产分工视角... 生产非一体化与贸易一体化的全球价值链分工格局下,出口贸易中增加值的属地与属权进一步分离,中间品贸易成为国际贸易的主要形式。在此背景下,生产分工深化能否提高国际贸易真实利得?文章使用UIBE-GVC数据库数据,基于前后向生产分工视角,构建实证模型研究生产分工深化对出口国内增加值率(DVAR)的影响,结果显示:前向生产分工深化能够显著提高DVAR,后向生产分工深化则对DVAR产生抑制作用;前向生产分工深化对中技术制造业DVAR提高的促进作用最明显,后向生产分工深化则能够提高高技术制造业DVAR。基于此,今后应优化OFDI与FDI目的国与目,加大自主研发投入力度,掌握关键中间品核心技术,保障生产性服务业良好发展,提高以DVAR衡量的对外贸易利得。 展开更多
关键词 前向生产分工深化 后向生产分工深化 DVAR 中间品贸易 GVC
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基于前推回代法的高低压反窃电技术研究
15
作者 贾旭超 马迅 +2 位作者 刘安磊 王勇 纪书军 《河北电力技术》 2024年第2期48-52,94,共6页
窃电行为不仅造成了国家电力的损失,在配电网中形成潜在的安全隐患,还为工作人员增加了工作难度。为探索高效可行的反窃电技术,采用前推回代法计算配电网电路潮流,得到线路损失值,确定疑似窃电位置。进一步计算电压偏移率和关联度,准确... 窃电行为不仅造成了国家电力的损失,在配电网中形成潜在的安全隐患,还为工作人员增加了工作难度。为探索高效可行的反窃电技术,采用前推回代法计算配电网电路潮流,得到线路损失值,确定疑似窃电位置。进一步计算电压偏移率和关联度,准确判定窃电点,并计算补足功率与实际功率差值得出窃电量。验证表明,该方法的潮流计算效率提高了30%左右。对高低压用户用电量实例分析时,共发现3个窃电点,电压关联度平均值在0.35左右,比正常关联度值低,证实了前推回代法在反窃电技术中的有效性,为电力系统反窃电工作的实施提供了合理参考。 展开更多
关键词 前推回代法 反窃电技术 潮流 电压偏移率 电压关联度
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偏光片行业中的律动式作业研究
16
作者 田霖 《今日自动化》 2024年第1期44-46,共3页
偏光片生产中的核心工站为延伸站,由于原材料聚乙烯醇(polyvinyl alcohol,以下简称"PVA")延展性强,需要拉伸等,只能采用单轴生产方式,导致整个偏光片生产需要每过1~3 d,均需要停机2~5 h进行换料准备,故偏光片生产属于"... 偏光片生产中的核心工站为延伸站,由于原材料聚乙烯醇(polyvinyl alcohol,以下简称"PVA")延展性强,需要拉伸等,只能采用单轴生产方式,导致整个偏光片生产需要每过1~3 d,均需要停机2~5 h进行换料准备,故偏光片生产属于"律动式"作业.律动式的特点决定了其必须围绕着延伸站的生产节拍进行作业准备、生产、备库存、接订单. 展开更多
关键词 偏光片 卷对卷 前推后拉 卷材 律动 单轴
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基于CNN与BiGRU融合的无线传感器网络数据聚合方法
17
作者 任金金 任敬敏 +1 位作者 王淑芳 赵慧芳 《长江信息通信》 2024年第2期114-116,共3页
由于缺乏对无线传感器网络数据特征的综合分析,导致数据聚合延迟偏高,为此,提出基于CNN与BiGRU融合的无线传感器网络数据聚合方法研究。引入了CNN实现对无线传感器网络数据全局以及结构特征的提取,其中,CNN的两个特征提取分支分别对原... 由于缺乏对无线传感器网络数据特征的综合分析,导致数据聚合延迟偏高,为此,提出基于CNN与BiGRU融合的无线传感器网络数据聚合方法研究。引入了CNN实现对无线传感器网络数据全局以及结构特征的提取,其中,CNN的两个特征提取分支分别对原始数据的全局状态和信息结构进行特征提取。在对长短期记忆网络(LSTM)进行改进的基础上,将门控循环单元网络—BiGRU引入到无线传感器网络数据的聚合研究中,利用前向GRU网络,和后向GRU网络对接无线传感器网络数据特征,实现对数据的有效聚合。在测试结果中,设计方法对于不同规模无线传感器网络数据的聚合延迟稳定在6.5s以内,处于较低水平。 展开更多
关键词 CNN与BiGRU融合 无线传感器网络数据 数据聚合 特征提取 前向GRU网络 后向GRU网络
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大型卫星地面站故障诊断的增强分层有向图方法 被引量:2
18
作者 李井源 周蓉 +1 位作者 刘增军 孙广富 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期15-24,共10页
为了解决传统分层有向图模型在卫星地面站故障诊断面临的问题,提出了基于增强分层有向图模型的故障诊断方法。在建模过程中,考虑到卫星地面站故障征兆多、建模复杂,依据各设备工作状态的故障传播方式合并同类节点,以减小模型规模;同时,... 为了解决传统分层有向图模型在卫星地面站故障诊断面临的问题,提出了基于增强分层有向图模型的故障诊断方法。在建模过程中,考虑到卫星地面站故障征兆多、建模复杂,依据各设备工作状态的故障传播方式合并同类节点,以减小模型规模;同时,在模型中加入节点有效性使能函数,克服传统分层有向图模型中设备主备切换导致系统结构发生改变时需要重新建模的问题。在故障诊断推理过程中,采用反向回溯和正向推理相结合的方法减小故障源搜索空间,并基于各节点被搜索次数给出故障概率,提高诊断效率。以北斗卫星无线电测定业务地面站为例对单故障和多故障报警场景下的故障诊断方法进行了验证。结果表明,基于增强分层有向图模型的故障诊断方法可以提高故障诊断的准确率和全面性。 展开更多
关键词 故障诊断 分层有向图 反向回溯 正向推理 故障隔离
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云环境下对称可搜索加密研究综述 被引量:5
19
作者 黄一才 李森森 郁滨 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第3期1134-1146,共13页
云存储技术是解决大容量数据存储、交互、管理的有效途径,加密存储是保护远程服务器中用户数据隐私安全的重要手段,而可搜索加密技术能在保证用户数据安全前提下提高系统可用性。对称可搜索加密以其高效的搜索效率得到人们的广泛关注。... 云存储技术是解决大容量数据存储、交互、管理的有效途径,加密存储是保护远程服务器中用户数据隐私安全的重要手段,而可搜索加密技术能在保证用户数据安全前提下提高系统可用性。对称可搜索加密以其高效的搜索效率得到人们的广泛关注。总体而言,相关研究可归纳为系统模型、效率与安全、功能性3个层次。该文首先介绍了对称可搜索加密(SSE)系统典型模型,然后深入分析了搜索效率优化、安全性分析的常用手段和方法,最后从场景适应能力、语句表达能力、查询结果优化3个方面对方案功能性研究进行了梳理,重点对当前研究的热点和难点进行了总结。在此基础上,进一步分析了未来可能的研究方向。 展开更多
关键词 对称可搜索加密 安全云存储系统 云计算 前向隐私 后向隐私
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一种改进非线性模型预测轨迹跟踪控制方法研究
20
作者 李文超 刘美如 +2 位作者 丁华 梁军 张春 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2023年第11期40-50,共11页
在狭窄场景中(如停车场)车辆运动空间有限并与障碍物距离较近,车辆在行进过程中容易造成擦碰。为避免此类事故的发生,需要进一步优化车辆跟踪控制算法,以提高其控制精度和计算效率。为此,提出了一种改进的非线性模型预测车辆轨迹跟踪控... 在狭窄场景中(如停车场)车辆运动空间有限并与障碍物距离较近,车辆在行进过程中容易造成擦碰。为避免此类事故的发生,需要进一步优化车辆跟踪控制算法,以提高其控制精度和计算效率。为此,提出了一种改进的非线性模型预测车辆轨迹跟踪控制方法。该方法采用改进的二阶龙格库塔方法对汽车前进/倒车运动学模型进行离散化处理;针对非线性优化导致的计算负担问题,提出一种基于动态的移动分块矩阵策略来约束控制量,以减少独立输入量的数目,降低计算复杂度。仿真结果表明:所提的控制方法相较于前馈PID以及原NMPC,在横向误差方面分别减小了50.4%、28.21%;在航向误差方面分别减小了19.58%、12.53%。在梯形和弯曲轨迹下,求解时间相较于原NMPC分别减少了28.73%、9.89%。因此,所提方案在跟踪精度与数值求解效率方面得到了明显的提升。 展开更多
关键词 非线性模型预测控制 前进/倒车运动学 龙格库塔 动态移动分块矩阵
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