悬吊训练(S-E-T)在江苏省15～17岁年龄组游泳运动员体能训练中的应用效果研究

采用文献资料法,专家访谈法,数理统计法,实验研究等,以江苏省15～17岁年龄组游泳运动员为实验对象。依据实验前测数据,按不同性别、泳式和运动水平进行编组,将实验对象平均分为实验组和对照组,在常规的体能训练中进行为期12周的悬吊训练实验。对实验前后受试者各项指标的变化情况进行对比分析,结果显示实验组的测试指标成显著性差异(P<0.05),悬吊训练(S-E-T)对提高游泳运动员的专项成绩具有积极的意义。

比例谐振控制器在MMC-HVDC控制中的仿真研究

基于模块化多电平高压直流输电系统(high voltage direct current transmission based on modular multilevelconverter,MMC-HVDC)通常采用双闭环矢量控制策略,由于该策略在不平衡故障情况下,需要采用正负序2套旋转坐标系对正负序电流分别进行控制,从而存在需要调整控制参数多、动态响应慢的问题。该文在两相静止坐标系下,分析了MMC-HVDC数学模型的特点,并对其功率分量进行了相应推导。为了实现交流信号无静差控制,在坐标系下引入比例谐振控制器实现正负序电流的统一控制,该策略无需繁琐的旋转坐标变换,从而不存在受电路参数影响的耦合项和前馈补偿项,进而方便了控制器的设计;同时利用PR控制器对传统电容电压均衡控制内环进行了改进,最后,在PSCAD/EMTDC中搭建的仿真模型基础上,验证了-PR平衡和不平衡控制策略的有效性。

健康人坐-站-坐运动中姿势图参数的重测信度研究

目的:目前对于坐-站-坐过程并无很好的定量评价方法,本研究目的是评价姿势图参数在临床应用中的可靠性。方法:研究纳入了74名健康成年人,在平衡系统上分别进行坐位、站立位和坐-站-坐转移运动各20 s。运动结束后由系统自动计算出姿势图参数。测试分两次进行,第1次测试后的第7天进行第2次测试。结果:在坐位和站立位评定中,所评估的参数的组内相关系数都在0.5以上,具有较好的重测信度。在坐-站-坐之站立相评定中,所有参数的ICC都在0.4以上,具有较好的重测信度;在坐-站-坐之坐位相评定中,所有参数的ICC都在0.6以上,具有较好的重测信度。结论:坐-站-坐运动姿势图评价是一种新的评定方式,在正常人群中有较好的可重复性,能动态评价坐站转移过程中的姿势控制能力,之后需在患者群体中应用,以带来更好的功能评定和疗效评价。

单跪立位躯干强化训练对脑卒中Pusher综合征患者平衡功能的影响

目的：探讨单跪立位躯干强化训练对脑卒中Pusher综合征患者平衡功能的影响。方法2014年1月-2016年2月，脑卒中Pusher综合征患者40例随机等分为观察组和对照组，两组均给予常规的康复训练，观察组在此基础上加用单跪立位躯干强化训练。训练前后采用Berg平衡量表（BBS）、下肢Fugl-Meyer评定（FMA）及Sheikh躯干控制积分进行评定。结果治疗8周后，两组BBS评分、下肢FMA评分和Sheikh躯干控制积分均较治疗前提高（t〉1.756, P〈0.05），观察组高于对照组（t〉1.827, P〈0.05）。结论单跪立位躯干强化训练能有效提高脑卒中Pusher综合征患者平衡功能。

电网不对称时考虑相电流限制的PWM整流器协调控制策略

当电网不对称时,PWM整流器最大运行功率会受到功率器件容量的限制而降低。该文基于瞬时功率理论分析了PWM整流器在电网不对称时的数学模型。介绍了电网不对称时两种整流器的控制策略:平衡的正序电流控制(balanced positive sequence current control,BPSC)和瞬时有功功率控制(instantaneous active power control,IAPC)。采用BPSC策略能够扩展PWM整流器最大运行功率,但有功功率波动较大,而IAPC策略能够抑制有功功率波动,但运行功率较小。在此基础上文中提出了一种平衡正序电流和瞬时有功功率的协调控制策略(hybrid balanced positive sequence and instantaneous active power control,HBPSIAPC),从而实现PWM整流器功率扩展和有功功率波动最小。通过采用标幺值,简化了理论推导和分析过程。最后,在实验室搭建了PWM整流器的实验平台,验证了所提出控制策略的可行性。

两轮直立式自平衡移动机器人的控制系统设计

研究了两轮直立式自平衡机器人的系统组成,并利用动力学原理建立系统的数学模型,在Matlab环境下设计了状态反馈控制器(LQR),并进行了仿真和机器实体的实验,系统具有良好的鲁棒性.表明了系统建模和控制器设计的合理性和有效性.这种机器人两轮共轴、独立驱动,车身重心倒置于车轮轴上方,通过运动保持平衡,可直立行走.由于特殊的结构,其适应地形变化能力强,运动灵活,可以胜任一些复杂的工作.为机器人的自主控制、自学习提供了可靠的实验平台.

微网储能多逆变器并联负载不平衡下的均衡控制

为了满足三相储能逆变器并联带不平衡负载运行时的环流及不平衡电压控制要求,在单同步旋转坐标系(single synchronous reference frame,SSRF)控制系统模型的正、负序变换的基础上,推导储能逆变器的正、负序输出阻抗特性,分析输出阻抗与环流及电压控制间的不均衡性,即增大阻抗有利于抑制环流,而减小阻抗有利于抑制不平衡。针对上述不均衡控制问题,在SSRF控制的基础上,一方面通过引入负序补偿器适当减小负序输出阻抗,从而可有效抑制输出电压不平衡;另一方面,通过引入虚拟阻抗来增强环流抑制能力,实现环流与电压的均衡控制,具有较高的稳定性。实验结果表明理论分析和控制方案的有效性。

不同频率全身振动训练对老年女性平衡能力、下肢肌力和位置觉的影响

探讨相同振幅(3 mm)、不同频率的全身振动训练(WBVT)对老年女性身体姿势控制能力的影响。63例60~70岁健康老年女性,随机分成年龄、身高和体重相匹配的低频组(n=15,10~15 Hz)、中频组(n=16,25~30 Hz)、高频组(n=15,40~45 Hz)和对照组(n=17)。采用美国产Power-Plate振动平台对振动组进行为期24周的WBVT,并测试0周和24周所有受试者的平衡能力、下肢肌力和下肢的本体感觉。结果显示:(1)平衡能力:低频WBVT显著提高了老年受试者的本体代偿能力,中频和高频显著提高了受试者本体代偿能力、前庭整合能力和左、右方向的动态平衡能力,且高频改善效果优于低频和中频;(2)下肢肌力:低频WBVT显著提高了老年受试者膝关节伸肌绝对力,中频和高频显著提高了膝和踝关节伸肌绝对力和爆发力。高频提升膝关节伸肌绝对力优于低频和中频,对膝关节伸肌爆发力、踝关节伸肌绝对力和爆发力提升效果优于低频。中频提升膝和踝关节伸肌爆发力效果优于低频;(3)下肢运动觉:低频WBVT显著提升了老年受试者膝关节30°和60°位置觉,中频和高频显著提升了膝关节30°、60°和踝关节45°位置觉。且高频提升膝关节30°和60°位置觉效果优于低频和中频。

H桥级联多电平变流器的直流母线电压平衡控制策略

H桥级联多电平变流器是一个非线性、多变量、强耦合系统,其中单个功率模块的直流母线电压平衡问题严重影响该类型装置的输出性能,并限制其应用范围。对变流器与系统之间的功率交换模型进行详细的数学推导,得出可以通过控制变流器负序电流、零序电压或负序电压的方式达到控制单相直流电压平衡的控制规律。结合全局平均直流电压控制策略和单模块直流电压控制策略,提出基于正负序电流分离解耦控制的通用三级直流母线电压控制方法,解决了H桥级联多电平变流器的直流母线电压平衡问题,并提高了装置的输出性能。仿真和实验验证了所提直流电压控制策略的有效性和可行性。

泥水平衡盾构通过基岩孤石施工技术

为解决台山核电站取水隧洞泥水平衡盾构施工中分布的坚硬花岗岩孤石群,基岩孤石段,采用"物探先行、钻探验证、查明分布、控制爆破、限定块度、带压进仓、仓后打捞"的方法.通过钻爆船定位控制技术、钻孔定位控制技术,控制爆破技术,成功将基岩、孤石爆破至限定的块度,通过袖阀管后退式分段注浆加固地层稳定了孤石.顺利通过了花岗岩孤石群,基岩孤石段,取得了较好技术经济效果.

两轮自行车机器人锁把平衡定位控制仿真

两轮自行车机器人定位控制需要综合考虑驱动车轮的定位和欠驱动车体平衡两种不同的因素,针对上述问题提出在车把锁定情况下实现一种双车把两轮自行车机器人定位平衡控制的方法。引入査普雷金方程建立系统在车把固定时的欠驱动力学模型,并采用部分反馈线性化方法将系统有直接驱动的车轮的转角线性化,取车轮转角和车体俯仰角为输出设计出平衡定位控制器。以车把锁定为两种不同转角为例对控制系统进行数值仿真。仿真结果表明:在两种不同的车把转角下,选择同样的控制器参数,车架俯仰角可以由初始的偏角快速恢复到平衡位置,而车轮转角经过一定时间的振荡也能够收敛到原点附近。物理样机试验进一步验证了所提的控制方法的有效性。

双Y型绕组无刷直流电动舵机的灰色滑模控制

以双Y型绕组无刷直流电动机伺服系统为研究对象,提出灰色系统预测+滑模均流控制的控制策略。针对伺服系统干扰大、非线性强的特点,设计滑模均流控制,提高系统鲁棒性,平衡两套绕组电流,解决力纷争。针对系统模型不确定性强的特点,采用灰色模型GM(1,1)进行预测控制。仿真结果与实验结果表明,灰色模型GM(1,1)预测结果合理,在灰色系统预测+滑模均流控制的控制策略下,电动机两套绕组电流均衡,抖振得到明显抑制,系统频率响应快,跟踪精度高,性能优良。

自动平衡补偿矢量精稳测算方法研究

自动平衡系统中配重块定位的准确性直接影响动平衡效果,如果定位不准确将导致配重块移动混乱,甚至造成平衡失败。以电磁式双配重平衡系统为研究对象,提出一种基于可编程逻辑控制器(PLC)高速采集的自动平衡配重块位置精稳测算方法,并在螺旋桨自动平衡试验台进行试验验证,实现了自动配平补偿矢量的精稳测算,结果表明在1 200 r/min的工作转速下误差不超过1步。该方法脱离了对计算机和高速数采设备的依赖,提高了控制系统的稳定性和灵活性,有利于实现自动平衡系统的轻量化设计,具有良好的工业应用价值。

清江隔河岩第二级升船机主拖动系统设计与分析

介绍了清江隔河岩第二级升船机主拖动系统的组成结构 ,并对系统控制策略进行了分析比较 。

利用GPS定位技术建立矿区控制网的几个问题

主要分析了利用GPS定位技术建立矿区控制网时,数据采集时间、约束点精度以及不同网形对网精度的影响,提出了保证GPS网精度的几点建议。

位标器陀螺转子静平衡转台测控系统设计

为了对位标器陀螺转子的静不平衡特性进行研究并对其校准配,从而来提高导弹的制导精度和可靠性。选用多段可编程定位点(PPP)控制模式来控制MOTEcTMα型电机驱动器驱动数控分度盘NRT-200R并配合NI公司功能强大的微控制器PXIe-8101、数据采集卡PXIe-6363及LabView软件,研制了一个位标器陀螺转子静平衡测控系统,重点介绍了水平角位置转台测控系统的设计。应用实践证明该系统不但性能稳定、测试速度快,而且还能以动画、图表和虚拟面板的形式实现测试数据采集、处理、分析和结果的显示。

一种轧机轧辊液压平衡系统的分析及改进

轧辊液压平衡装置普遍应用于各种轧机。以某种引进的新型轧机为例,分析其轧辊液压平衡系统的工作原理和性能特点,并结合国内现状对其进行了相应改进,使其更加适合国内钢铁行业的现状。

某同源平衡及定位电液伺服系统模糊分数阶PID控制

针对某同源平衡及定位电液伺服系统,设计了一种用于该系统的模糊分数阶PID控制器。使用模糊规则来调节分数阶PID的参数,提高了分数阶PID控制器的响应速度,增强了分数阶PID鲁棒性。模糊分数阶PID控制器能使系统很快进入稳定状态,比分数阶PID控制器表现出较好的控制性能。通过半实物仿真实验可知模糊分数阶PID控制器在响应速度、超调量及稳定误差等方面均优于分数阶PID控制器,且对外部负载扰动具有较好的鲁棒性。

两轮自平衡智能车直立行走研究

两轮智能车直立行走及直立行走的稳定性一直是两轮自平衡智能车制作过程中的关键问题,针对建立的两轮自平衡智能车动力学模型,分析了两轮自平衡智能车自身无法维持直立状态的原因,并得出两轮自平衡智能车直立控制所需要的关键参数为智能车车身的姿态倾角,通过互补滤波将陀螺仪加速度计采集到的数据进行融合,得到准确的姿态倾角值,并以实验对比的方式得到了陀螺仪加速度计在两轮自平衡智能车上的最优安装位置,最终实现两轮自平衡智能车直立行走。

线性霍尔元件在非接触位置测量中的应用

由于冶金炼焦等工业场合的位置检测装置常常被某些焦状物附着,使得传统的位置检测装置无法正常使用,为了解决这一问题,本文提出了一种利用霍尔元件基于磁场的位置检测方案。该方案采用反馈控制回路对霍尔元件工作环境进行恒温控制,利用差动平衡补偿原理对杂散磁场影响进行补偿。实际应用结果表明,该方案可用于检测装置容易被焦状物质附着的特殊应用场合。