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Barbalat引理及其在系统稳定性分析中的应用 被引量:103
1
作者 闵颖颖 刘允刚 《山东大学学报(工学版)》 CAS 2007年第1期51-55,114,共6页
概述了Barbalat引理最常见的几种基本形式及其变形形式,研究了该引理各种形式之间的相互关系,并给出了各自的适用范围.通过3个例子讨论了Barbalat引理在分析系统的渐近收敛性、自适应控制设计和Lp稳定中的应用.
关键词 barbalat引理 非线性系统 LYAPUNOV理论 渐近收敛性
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New versions of Barbalat's lemma with applications 被引量:6
2
作者 Mingzhe HOU Guangren DUAN Mengshu GUO 《控制理论与应用(英文版)》 EI 2010年第4期545-547,共3页
This note presents a set of new versions of Barbalat's lemma combining with positive (negative) definite functions.Based on these results,a set of new formulations of Lyapunov-like lemma are established.A simple ex... This note presents a set of new versions of Barbalat's lemma combining with positive (negative) definite functions.Based on these results,a set of new formulations of Lyapunov-like lemma are established.A simple example shows the usefulness of our results. 展开更多
关键词 barbalat's lemma Lyapunov-like lemma
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基于速度闭环的自适应力位控制算法 被引量:2
3
作者 孔民秀 游玮 +1 位作者 杜志江 孙立宁 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期409-413,共5页
针对力觉主手力控制中接触刚度时变的特殊要求,提出了一种含有速度闭环的自适应力/位混合控制算法.通过构造系统特定的标量函数,证明可以通过选择合适的自适应参数更新律,使得在该控制律和更新律的共同作用下追踪力误差是有界的,力误差... 针对力觉主手力控制中接触刚度时变的特殊要求,提出了一种含有速度闭环的自适应力/位混合控制算法.通过构造系统特定的标量函数,证明可以通过选择合适的自适应参数更新律,使得在该控制律和更新律的共同作用下追踪力误差是有界的,力误差的导数是平方可积的.利用Barbalat引理证明了该控制算法具有全局渐近稳定性.给出了主手力控制系统的体系结构,并对不同频率正弦力信号进行了跟踪实验.实验结果表明:对于同样频率的力信号,所提出的方法跟踪误差小于常规阻抗控制方法,整个控制系统稳定并具有良好的控制特性.实验分析了控制律中各关键参数对控制品质的影响. 展开更多
关键词 力觉主手 力位混合控制 自适应控制 barbalat引理
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不确定分数阶时滞混沌系统自适应神经网络同步控制 被引量:12
4
作者 林飞飞 曾喆昭 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2017年第9期33-42,共10页
针对带有完全未知的非线性不确定项和外界扰动的异结构分数阶时滞混沌系统的同步问题,基于Lyapunov稳定性理论,设计了自适应径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络控制器以及整数阶的参数自适应律.该控制器结合了RBF神经网络... 针对带有完全未知的非线性不确定项和外界扰动的异结构分数阶时滞混沌系统的同步问题,基于Lyapunov稳定性理论,设计了自适应径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络控制器以及整数阶的参数自适应律.该控制器结合了RBF神经网络和自适应控制技术,RBF神经网络用来逼近未知非线性函数,自适应律用于调整控制器中相应的参数.构造平方Lyapunov函数进行稳定性分析,基于Barbalat引理证明了同步误差渐近趋于零.数值仿真结果表明了该控制器的有效性. 展开更多
关键词 分数阶时滞混沌系统 barbalat引理 自适应RBF神经网络控制
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基于比率的P-P时滞系统的持久性与全局吸引性(英文) 被引量:2
5
作者 陆志奇 李静 《河南师范大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 2004年第3期5-9,共5页
研究了一类基于比率且具有时滞的两个食饵一个捕食者的捕食 -被捕食动力学模型 .证明了该系统在适当条件下的一致持久性 .通过构造适当的Liapunov泛函和应用Barbalat引理 。
关键词 分布时滞 一致持久性 全局吸引性 LIAPUNOV泛函 barbalat引理
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具时滞细胞神经网络周期解的全局渐近稳定性 被引量:2
6
作者 常青 周立群 《天津师范大学学报(自然科学版)》 CAS 2012年第4期22-26,31,共6页
讨论一类具时滞细胞神经网络周期解的全局渐近稳定性.通过构造合适的Lyapunov泛函及应用Barbalat引理,得到了具时滞细胞神经网络周期解的全局渐近稳定性的新的充分条件.最后通过数值算例及仿真证明了所得结论的有效性.
关键词 时滞细胞神经网络 周期解 全局渐近稳定性 LYAPUNOV泛函 barbalat引理
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一类具比例时滞细胞神经网络概周期解的全局吸引性 被引量:4
7
作者 周立群 赵山崎 《黑龙江大学自然科学学报》 CAS 北大核心 2014年第5期566-573,共8页
研究一类具比例时滞的二维分流抑制细胞神经网络的概周期解。应用Banach不动点定理,研究该网络的概周期解的存在性。通过一个非线性变换,将具比例时滞细胞神经网络等价地变换成具变系数与常时滞的细胞神经网络,通过构造合适的Lyapunov... 研究一类具比例时滞的二维分流抑制细胞神经网络的概周期解。应用Banach不动点定理,研究该网络的概周期解的存在性。通过一个非线性变换,将具比例时滞细胞神经网络等价地变换成具变系数与常时滞的细胞神经网络,通过构造合适的Lyapunov泛函并与Barbalat引理相结合,得到该网络概周期解存在唯一和全局吸引的充分条件。数值算例验证所得结论的正确性。 展开更多
关键词 细胞神经网络 概周期解 比例时滞 全局吸引性 barbalat引理
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干扰环境下的挠性航天器姿态跟踪控制 被引量:1
8
作者 白圣建 黄新生 《控制工程》 CSCD 北大核心 2011年第5期788-792,共5页
挠性航天器在姿态机动过程会受环境干扰力矩的作用,研究有扰情况下挠性航天器的姿态跟踪控制问题。首先,设计了干扰观测器在线估计频率已知的外部干扰信号,然后,基于干扰观测器设计了非线性反馈姿态跟踪控制器以跟踪目标姿态,并且该控... 挠性航天器在姿态机动过程会受环境干扰力矩的作用,研究有扰情况下挠性航天器的姿态跟踪控制问题。首先,设计了干扰观测器在线估计频率已知的外部干扰信号,然后,基于干扰观测器设计了非线性反馈姿态跟踪控制器以跟踪目标姿态,并且该控制器只需要误差四元数和角速度的反馈信息。其次,采用Lyapunov方程和Barbalat引理证明了控制系统的全局渐近稳定性;为简化分析,在证明过程中采用集中参数法将高维分块对称矩阵转化为低阶矩阵。最后,针对外部干扰为常值干扰和周期干扰的情况,分别进行了仿真分析。仿真结果表明,干扰观测器可以渐近跟踪外部干扰,基于观测器的非线性反馈控制器满足姿态跟踪控制要求,是有效的。 展开更多
关键词 挠性航天器 姿态跟踪 干扰 barbalat引理
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参数不确定挠性航天器的姿态跟踪控制 被引量:1
9
作者 白圣建 黄新生 《航天控制》 CSCD 北大核心 2010年第3期24-28,共5页
许多空间飞行任务需要挠性航天器的姿态跟踪控制。由于燃料消耗和柔性附件展开等原因,挠性航天器的惯量矩阵并非确定的常值矩阵,本文研究惯量矩阵未知时挠性航天器的姿态跟踪控制问题。基于惯量估计器设计了非线性反馈控制器,使航天器... 许多空间飞行任务需要挠性航天器的姿态跟踪控制。由于燃料消耗和柔性附件展开等原因,挠性航天器的惯量矩阵并非确定的常值矩阵,本文研究惯量矩阵未知时挠性航天器的姿态跟踪控制问题。基于惯量估计器设计了非线性反馈控制器,使航天器跟踪惯性空间的目标姿态角速度。通过构造Lyapunov函数并利用Barbalat引理证明了控制系统的全局渐进稳定性。最后进行了数值仿真以验证控制器的有效性。 展开更多
关键词 挠性航天器 姿态跟踪控制 参数不确定 barbalat引理
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一类具比例时滞细胞神经网络的全局渐近稳定性 被引量:11
10
作者 刘学婷 周立群 《四川师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2015年第1期58-65,共8页
研究一类具多比例时滞细胞神经网络的全局渐近稳定性.首先应用Brouwer不动点定理证明该系统平衡点的存在性,其次根据矩阵谱半径理论证明该系统平衡点的唯一性,然后通过构造合适的Lyapunov泛函及运用不等式的分析技巧,与Barbalat引理相结... 研究一类具多比例时滞细胞神经网络的全局渐近稳定性.首先应用Brouwer不动点定理证明该系统平衡点的存在性,其次根据矩阵谱半径理论证明该系统平衡点的唯一性,然后通过构造合适的Lyapunov泛函及运用不等式的分析技巧,与Barbalat引理相结合,讨论该系统平衡点的全局渐近稳定性,并得到该系统全局渐近稳定的时滞无关和时滞相关的2个新的充分条件,最后给出数值算例及仿真结果验证所得结论的正确性. 展开更多
关键词 细胞神经网络 比例时滞 全局渐近稳定性 BROUWER不动点定理 barbalat引理
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Adaptive synchronization of a critical chaotic system 被引量:3
11
作者 涂俐兰 陆君安 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2005年第9期1755-1759,共5页
This paper further investigates the synchronization problem of a new chaotic system with known or unknown system parameters. Based on the Lyapunov stability theory,a novel adaptive control law is derived for the synch... This paper further investigates the synchronization problem of a new chaotic system with known or unknown system parameters. Based on the Lyapunov stability theory,a novel adaptive control law is derived for the synchronization of a new chaotic system with known or unknown system parameters.Theoretical analysis and numerical simulations showthe effectiveness and feasibility of the proposed schemes. 展开更多
关键词 adaptive synchronization a critical chaotic system Lyapunov stability theory barbalat's lemma
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混沌细胞神经网络的自适应同步及其在保密通信中的应用
12
作者 王晓东 李卫军 《兵工自动化》 2012年第6期50-53,共4页
针对具有时变时滞和扰动的混沌细胞神经网络的同步问题,提出一种自适应同步方法。利用Lyapunov稳定性理论、Barbalat引理和自适应控制方法,给出易于实现的自适应同步控制律,实现了误差系统的全局渐近稳定。所得自适应同步控制律具有一... 针对具有时变时滞和扰动的混沌细胞神经网络的同步问题,提出一种自适应同步方法。利用Lyapunov稳定性理论、Barbalat引理和自适应控制方法,给出易于实现的自适应同步控制律,实现了误差系统的全局渐近稳定。所得自适应同步控制律具有一定的鲁棒性。最后利用混沌掩盖技术将研究结果应用到保密通信中。数值仿真结果表明,该方法所设计的自适应控制律具有良好的控制效果。 展开更多
关键词 混沌同步 细胞神经网络 LYAPUNOV稳定性理论 barbalat引理 自适应同步 混沌遮掩
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Impulsive synchronization of two coupled complex networks with time-delayed dynamical nodes
13
作者 王树国 姚洪兴 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2011年第9期136-141,共6页
In this paper, we investigate the impulsive synchronization between two coupled complex networks with time- delayed dynamical nodes. Based on the Lyapunov stability, the linear feedback control and the impulsive contr... In this paper, we investigate the impulsive synchronization between two coupled complex networks with time- delayed dynamical nodes. Based on the Lyapunov stability, the linear feedback control and the impulsive control theories, the linear feedback and the impulsive controllers are designed separately. By using the generalized Barbalat's lemma, the global asymptotic impulsive synchronization of the drive-response complex networks is derived and some corresponding sufficient conditions are also obtained. Numerical examples are presented to verify the effectiveness and the correctness of the synchronization criteria. 展开更多
关键词 complex dynamical networks impulsive synchronization time-delayed nodes general-ized barbalat lemma
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Indirect Adaptive Fuzzy and Impulsive Control of Nonlinear Systems
14
作者 Hai-Bo Jiang 《International Journal of Automation and computing》 EI 2010年第4期484-491,共8页
The problem of indirect adaptive fuzzy and impulsive control for a class of nonlinear systems is investigated. Based on the approximation capability of fuzzy systems, a novel adaptive fuzzy and impulsive control strat... The problem of indirect adaptive fuzzy and impulsive control for a class of nonlinear systems is investigated. Based on the approximation capability of fuzzy systems, a novel adaptive fuzzy and impulsive control strategy with supervisory controller is developed. With the help of a supervisory controller, global stability of the resulting closed-loop system is established in the sense that all signals involved are uniformly bounded. Furthermore, the adaptive compensation term of the upper bound function of the sum of residual and approximation error is adopted to reduce the effects of modeling error. By the generalized Barbalat's lemma, the tracking error between the output of the system and the reference signal is proved to be convergent to zero Asymptotically. Simulation results illustrate the effectiveness of the proposed approach. 展开更多
关键词 Fuzzy control adaptive control impulsive control generalized barbalat's lemma.
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基于牵制控制的异质多智能体系统的群一致性研究 被引量:4
15
作者 陈世明 邱昀 +1 位作者 黄跃 江冀海 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2019年第2期355-361,共7页
为了研究由线性的一阶智能体、二阶智能体和非线性的EL(Euler-Lagrange)结构智能体组成的异质多智能体系统的群一致性,并实现同一个子群中智能体状态趋于期望的状态,针对无向的固定拓扑情况,提出了基于牵制控制的分布式控制协议。并通... 为了研究由线性的一阶智能体、二阶智能体和非线性的EL(Euler-Lagrange)结构智能体组成的异质多智能体系统的群一致性,并实现同一个子群中智能体状态趋于期望的状态,针对无向的固定拓扑情况,提出了基于牵制控制的分布式控制协议。并通过代数图论、李雅普诺夫函数和拉塞尔不变集原理证明了控制协议的可行性。数值仿真结果表明:在所提控制协议作用下能够实现包含非线性EL结构的异质多智能体系统的群一致性,与未引入牵制控制的群一致性算法相比各个子群能够趋于期望的状态。 展开更多
关键词 Euler-Lagrange智能体 异质多智能体系统 群一致性 期望状态 牵制控制 固定拓扑 李亚普诺夫函数 拉塞尔不变集原理
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基于旋转矩阵描述的航天器无角速度测量姿态跟踪无源控制 被引量:11
16
作者 郑重 宋申民 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2014年第9期1628-1632,共5页
利用系统无源性和旋转矩阵性质研究无角速度测量下的姿态跟踪控制问题.为了避免姿态参数的奇异性和模糊性,提出基于三维特殊正交群(SO(3))的控制策略.首先利用旋转矩阵建立姿态跟踪误差方程,然后分析了系统的内在无源性,从而揭示了闭环... 利用系统无源性和旋转矩阵性质研究无角速度测量下的姿态跟踪控制问题.为了避免姿态参数的奇异性和模糊性,提出基于三维特殊正交群(SO(3))的控制策略.首先利用旋转矩阵建立姿态跟踪误差方程,然后分析了系统的内在无源性,从而揭示了闭环系统的稳定性.当角速度无法获得时,利用新的无源滤波提出一种无角速度测量控制律,并给出了严格的Lyapunov稳定性分析.最后,通过数值仿真验证了所提出的控制方法的有效性. 展开更多
关键词 姿态跟踪 旋转矩阵 无源控制 无速度反馈 barbalat引理
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含对数项分数阶T混沌系统的滑模同步 被引量:1
17
作者 孟晓玲 毛北行 《山东大学学报(工学版)》 CAS CSCD 北大核心 2020年第5期7-12,共6页
利用Barbalat引理、分数阶稳定性理论,通过构造合适的分数阶线性滑模面和分数阶比例积分滑模面,设计合理的控制器,实现整数阶、分数阶T混沌系统滑模同步控制。研究结果表明:一定条件下,分数阶T混沌系统的驱动-响应系统能够达到滑模同步,... 利用Barbalat引理、分数阶稳定性理论,通过构造合适的分数阶线性滑模面和分数阶比例积分滑模面,设计合理的控制器,实现整数阶、分数阶T混沌系统滑模同步控制。研究结果表明:一定条件下,分数阶T混沌系统的驱动-响应系统能够达到滑模同步,用Matlab数值仿真验证了结论的正确性。 展开更多
关键词 分数阶 T混沌系统 滑模同步 barbalat引理 滑模面
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具有未知增长率的非线性系统的一般适应控制
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作者 李巧利 高锐敏 卜春霞 《数学的实践与认识》 CSCD 北大核心 2014年第16期201-206,共6页
阐明对于一类不确定系统在适当的条件下如何设计适应输出反馈控制器.这个不确定性来源于系统的未知参数.设计了一般输出反馈控制器结合Barbalat's引理从而证明系统的所有状态全局稳定.
关键词 非线性系统 未知参数 输出反馈 barbalat’s引理
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