基于Basra开发板的智能视觉扫地机器人的设计与实现

针对当前扫地机器人清扫功能单一、结构复杂等缺点以及普通室内扫地机器人的特定需求,设计了一款基于Basra的智能视觉扫地机器人.重点突破扫地机器人的物体识别及目标检测技术,以实现扫地机器人远程视频监控和目标检测跟踪功能.为实现扫地机器人对目标实时稳定的跟踪,提出一种基于KCF单峰置信图目标跟踪方法,解决跟踪过程中目标漂移的问题.采用基于Arduino开源方案设计的Basra主控板,运用基于Windows 7 Arduino 1.5.2代码运行环境,将该方法在机器人平台上进行实验,实验结果表明:设计的机器人具有良好的检测跟踪性能,能实现环境感知、目标检测等预期功能.