期刊文献+
共找到139篇文章
< 1 2 7 >
每页显示 20 50 100
结合Shearlet与Bayesian MAP估计的图像去噪 被引量:1
1
作者 王飞 史彩成 朱士祥 《电光与控制》 北大核心 2015年第4期50-53,共4页
针对小波变换及Contourlet变换在图像去噪应用中的不足,提出一种结合Shearlet与Bayesian MAP估计的图像去噪算法。首先对含噪图像进行Shearlet分解,之后根据Bayesian MAP准则对分解后的各子带信号进行估计,最后通过重构得到去噪图像。... 针对小波变换及Contourlet变换在图像去噪应用中的不足,提出一种结合Shearlet与Bayesian MAP估计的图像去噪算法。首先对含噪图像进行Shearlet分解,之后根据Bayesian MAP准则对分解后的各子带信号进行估计,最后通过重构得到去噪图像。实验表明,相对于其他去噪算法,该方法很好地保留了图像的细节,取得了更好的视觉效果。 展开更多
关键词 图像去噪 图像重构 SHEARLET变换 bayesian map
下载PDF
Geographical mapping and Bayesian spatial modeling of malaria incidence in Sistan and Baluchistan province,Iran 被引量:2
2
作者 Farid Zayeri Masoud Salehi Hasan Pirhosseini 《Asian Pacific Journal of Tropical Medicine》 SCIE CAS 2011年第12期985-992,共8页
ObjectiveTo present the geographical map of malaria and identify some of the important environmental factors of this disease in Sistan and Baluchistan province, Iran.MethodsWe used the registered malaria data to compu... ObjectiveTo present the geographical map of malaria and identify some of the important environmental factors of this disease in Sistan and Baluchistan province, Iran.MethodsWe used the registered malaria data to compute the standard incidence rates (SIRs) of malaria in different areas of Sistan and Baluchistan province for a nine-year period (from 2001 to 2009). Statistical analyses consisted of two different parts: geographical mapping of malaria incidence rates, and modeling the environmental factors. The empirical Bayesian estimates of malaria SIRs were utilized for geographical mapping of malaria and a Poisson random effects model was used for assessing the effect of environmental factors on malaria SIRs.ResultsIn general, 64 926 new cases of malaria were registered in Sistan and Baluchistan Province from 2001 to 2009. Among them, 42 695 patients (65.8%) were male and 22 231 patients (34.2%) were female. Modeling the environmental factors showed that malaria incidence rates had positive relationship with humidity, elevation, average minimum temperature and average maximum temperature, while rainfall had negative effect on malaria SIRs in this province.ConclusionsThe results of the present study reveals that malaria is still a serious health problem in Sistan and Baluchistan province, Iran. Geographical map and related environmental factors of malaria can help the health policy makers to intervene in high risk areas more efficiently and allocate the resources in a proper manner. 展开更多
关键词 MALARIA Standard INCIDENCE rate GEOGRAPHICAL map Empirical bayesian ESTIMATE Sistan and Baluchistan
下载PDF
Ontology Mapping Based on Bayesian Network 被引量:1
3
作者 张凌宇 陶佰睿 《Journal of Donghua University(English Edition)》 EI CAS 2015年第4期681-687,共7页
Ontology mapping is a key interoperability enabler for the semantic web. In this paper,a new ontology mapping approach called ontology mapping based on Bayesian network( OM-BN) is proposed. OM-BN combines the models o... Ontology mapping is a key interoperability enabler for the semantic web. In this paper,a new ontology mapping approach called ontology mapping based on Bayesian network( OM-BN) is proposed. OM-BN combines the models of ontology and Bayesian Network,and applies the method of Multi-strategy to computing similarity. In OM-BN,the characteristics of ontology,such as tree structure and semantic inclusion relations among concepts,are used during the process of translation from ontology to ontology Bayesian network( OBN). Then the method of Multi-strategy is used to create similarity table( ST) for each concept-node in OBN. Finally,the iterative process of mapping reasoning is used to deduce new mappings from STs,repeatedly. 展开更多
关键词 COMPONENT ontology mapping multi-strategy bayesian network model
下载PDF
Construct Validation by Hierarchical Bayesian Concept Maps: An Application to the Transaction Cost Economics Theory of the Firm
4
作者 Matilde Trevisani 《Applied Mathematics》 2017年第7期1016-1030,共15页
A concept map is a diagram depicting relationships among concepts which is used as a knowledge representation tool in many knowledge domains. In this paper, we build on the modeling framework of Hui et al. (2008) in o... A concept map is a diagram depicting relationships among concepts which is used as a knowledge representation tool in many knowledge domains. In this paper, we build on the modeling framework of Hui et al. (2008) in order to develop a concept map suitable for testing the empirical evidence of theories. We identify a theory by a set of core tenets each asserting that one set of independent variables affects one dependent variable, moreover every variable can have several operational definitions. Data consist of a selected sample of scientific articles from the empirical literature on the theory under investigation. Our “tenet map” features a number of complexities more than the original version. First the links are two-layer: first-layer links connect variables which are related in the test of the theory at issue;second-layer links represent connections which are found statistically significant. Besides, either layer matrix of link-formation probabilities is block-symmetric. In addition to a form of censoring which resembles the Hui et al. pruning step, observed maps are subject to a further censoring related to second-layer links. Still, we perform a full Bayesian analysis instead of adopting the empirical Bayes approach. Lastly, we develop a three-stage model which accounts for dependence either of data or of parameters. The investigation of the empirical support and consensus degree of new economic theories of the firm motivated the proposed methodology. In this paper, the Transaction Cost Economics view is tested by a tenet map analysis. Both the two-stage and the multilevel models identify the same tenets as the most corroborated by empirical evidence though the latter provides a more comprehensive and complex insight of relationships between constructs. 展开更多
关键词 CONCEPT map GRAPH MODEL HIERARCHICAL bayesian Approach
下载PDF
基于MAP框架的金字塔人脸超分辨率算法 被引量:3
5
作者 薛翠红 于明 +2 位作者 于洋 贾超 阎刚 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第10期206-208,211,共4页
提出一种基于学习的金字塔人脸超分辨率算法,利用金字塔学习人脸图像梯度的空间分布特性,建立标准人脸训练库作为学习模型,采用塔状父结构从训练库搜索匹配特征信息相似度最高的小块,预测出最优的拉普拉斯金字塔先验模型,利用贝叶斯MAP... 提出一种基于学习的金字塔人脸超分辨率算法,利用金字塔学习人脸图像梯度的空间分布特性,建立标准人脸训练库作为学习模型,采用塔状父结构从训练库搜索匹配特征信息相似度最高的小块,预测出最优的拉普拉斯金字塔先验模型,利用贝叶斯MAP框架求出高分辨率人脸图像。实验结果表明,与其他人脸超分辨率算法相比,在将人脸图像分辨率提高4×4倍的情况下,该算法生成的高分辨率人脸图像的平均峰值信噪比提高1.19 dB^2.4 dB,可以更好地消除噪声,具有较好的视觉效果。 展开更多
关键词 超分辨率 贝叶斯 最大后验概率 金字塔 父结构
下载PDF
The non-stationary and spatially varying associations between hand,foot and mouth disease and multiple environmental factors:A Bayesian spatiotemporal mapping model study 被引量:1
6
作者 Li Shen Minghao Sun +4 位作者 Mengna Wei Qingwu Hu Yao Bai Zhongjun Shao Kun Liu 《Infectious Disease Modelling》 CSCD 2024年第2期373-386,共14页
The transmission and prevalence of Hand,Foot and Mouth Disease(HFMD)are affected by a variety of natural and socio-economic environmental factors.This study aims to quantitatively investigate the non-stationary and sp... The transmission and prevalence of Hand,Foot and Mouth Disease(HFMD)are affected by a variety of natural and socio-economic environmental factors.This study aims to quantitatively investigate the non-stationary and spatially varying associations between various environmental factors and HFMD risk.We collected HFMD surveillance cases and a series of relevant environmental data from 2013 to 2021 in Xi'an,Northwest China.By controlling the spatial and temporal mixture effects of HFMD,we constructed a Bayesian spatiotemporal mapping model and characterized the impacts of different driving factors into global linear,non-stationary and spatially varying effects.The results showed that the impact of meteorological conditions on HFMD risk varies in both type and magnitude above certain thresholds(temperature:30°C,precipitation:70 mm,solar radiation:13000 kJ/m^(2),pressure:945 hPa,humidity:69%).Air pollutants(PM_(2.5),PM_(10),NO_(2))showed an inverted U-shaped relationship with the risk of HFMD,while other air pollutants(O_(3),SO_(2))showed nonlinear fluctuations.Moreover,the driving effect of increasing temperature on HFMD was significant in the 3-year period,while the inhibitory effect of increasing precipitation appeared evident in the 5-year period.In addition,the proportion of urban/suburban/rural area had a strong influence on HFMD,indicating that the incidence of HFMD firstly increased and then decreased during the rapid urbanization process.The influence of population density on HFMD was not only limited by spatial location,but also varied between high and low intervals.Higher road density inhibited the risk of HFMD,but higher night light index promoted the occurrence of HFMD.Our findings further demonstrated that both ecological and socioeconomic environmental factors can pose multiple driving effects on increasing the spatiotemporal risk of HFMD,which is of great significance for effectively responding to the changes in HFMD epidemic outbreaks. 展开更多
关键词 Hand foot and mouth disease(HFMD) Environmental factors bayesian spatiotemporal mapping model Non-stationary effects Spatially varying effects
原文传递
基于Bayesian网IP网络拥塞链路定位算法 被引量:2
7
作者 周欣 周巍 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期537-542,共6页
在借助E2E路径性能主动探测技术进行内部拥塞链路推理的网络层析成像方法中,传统的利用路径探测计算链路丢包率的方法涉及线性方程组求逆,其计算量过大可能导致算法失效。对此,该文提出一种基于布尔代数的IP网络拥塞链路定位算法,通过... 在借助E2E路径性能主动探测技术进行内部拥塞链路推理的网络层析成像方法中,传统的利用路径探测计算链路丢包率的方法涉及线性方程组求逆,其计算量过大可能导致算法失效。对此,该文提出一种基于布尔代数的IP网络拥塞链路定位算法,通过对求解先验概率的线性方程组构造满秩系数矩阵,从而计算出各链路拥塞先验概率,再借助贝叶斯最大后验概率算法推理定位当前时刻拥塞链路集合。实验验证了该算法的有效性及准确性。 展开更多
关键词 贝叶斯最大后验概率 Boolean代数 拥塞链路推理 IPN络
下载PDF
基于特征筛选算法的数字土壤制图研究
8
作者 张晓婷 黄魏 +2 位作者 傅佩红 孟可 王苏放 《土壤学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期635-647,共13页
平缓地带数字土壤制图中,环境协变量的选择是提高制图精度的关键。已有研究证明遥感影像可作为推理制图的辅助因子,而如何确定环境因子推理制图时各自的权重已成为现阶段研究的重点。选取湖北省麻城市乘马岗镇为研究区,采用3种特征筛选... 平缓地带数字土壤制图中,环境协变量的选择是提高制图精度的关键。已有研究证明遥感影像可作为推理制图的辅助因子,而如何确定环境因子推理制图时各自的权重已成为现阶段研究的重点。选取湖北省麻城市乘马岗镇为研究区,采用3种特征筛选方法进行有效环境变量筛选,探索参与平原-丘陵混合区域制图的因子并确定其重要性,依据选择的相对稳定的指标,进一步探索提高土壤类型制图准确性的途径。根据141个野外独立样点的检验结果表明:在推理制图中,遥感因子在平原区域的重要性程度高于丘陵区域,且遥感因子中归一化植被指数(NDVI)和均值(Mean)较为稳定;基于递归特征算法的按地形推理制图精度最高为75.89%,分别高于ReliefF算法和基于Tree的特征筛选算法13.48%和4.97%;此外3种特征筛选算法制图结果中,按地形因子分区制图的精度均高于整体区域制图。因此,遥感因子作为辅助手段参与推理过程可有效提高制图精度。本研究采用的特征挖掘与机器学习算法对提升土壤制图精度具有一定的理论意义。 展开更多
关键词 土壤-环境知识获取 特征筛选 数字土壤制图 贝叶斯优化 梯度提升树
下载PDF
由Markov网到Bayesian网 被引量:14
9
作者 何盈捷 刘惟一 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2002年第1期87-99,共13页
Markov网 (马尔可夫网 )是类似于 Bayesian网 (贝叶斯网 )的另一种进行不确定性推理的有力工具 .Markov网是一个无向图 ,而 Bayesian网是一个有向无环图 .发现 Markov网不需要发现边的方向 ,因此要比发现Bayesian网容易得多 .提出了一... Markov网 (马尔可夫网 )是类似于 Bayesian网 (贝叶斯网 )的另一种进行不确定性推理的有力工具 .Markov网是一个无向图 ,而 Bayesian网是一个有向无环图 .发现 Markov网不需要发现边的方向 ,因此要比发现Bayesian网容易得多 .提出了一种通过发现 Markov网得到等价的 Bayesian网的方法 .首先利用信息论中验证信息独立的一个重要结论 ,提出了一个基于依赖分析的边删除算法发现 Markov网 .该算法需 O(n2 )次 CI(条件独立 )测试 ,CI测试的时间复杂度取决于由样本数据得到的联合概率函数表的大小 .经证明 ,假如由样本数据得到的联合概率函数严格为正 ,则该算法发现的 Markov网一定是样本的最小 I图 .由发现的 Markov网 ,根据表示的联合概率函数相等 ,得到与其等价的 展开更多
关键词 MARKOV网 bayesian 联合概率函数 不确定推理 人工智能
下载PDF
利用Bayesian-MC MC方法进行畜禽远交群多家系离散性状QTL连锁检测 被引量:1
10
作者 刘剑锋 王立贤 +1 位作者 张沅 张勤 《畜牧兽医学报》 CAS CSCD 北大核心 2005年第8期773-777,共5页
利用Bayesian-MCMC方法对不同家系结构的畜禽远交群体的二级离散性状进行QTL连锁检测,在分析中,基于IBD方差组分的随机模型的定位策略,同时利用MCMC的3种不同抽样技术(Gibbs抽样、Metropolis抽样和ReversiblejumpMCMC抽样)产生相应QTL... 利用Bayesian-MCMC方法对不同家系结构的畜禽远交群体的二级离散性状进行QTL连锁检测,在分析中,基于IBD方差组分的随机模型的定位策略,同时利用MCMC的3种不同抽样技术(Gibbs抽样、Metropolis抽样和ReversiblejumpMCMC抽样)产生相应QTL参数的后验样本,在此基础上进行目标参数的Bayesian统计推断。结果表明:Bayesian-MCMC方法能够对QTL数目进行准确估计,并且在不同家系结构下得到较为理想的参数估计结果。 展开更多
关键词 复杂离散性状 QTL定位 bayesian—MCMC方法 远交群 IBD方差组分随机模型
下载PDF
基于不同因子筛选方法的LightGBM-SHAP滑坡易发性研究 被引量:2
11
作者 陈丹璐 孙德亮 +1 位作者 文海家 辜庆渝 《北京师范大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期148-158,共11页
以重庆市黔江区为例,选取23个评价因子构建滑坡致灾因子数据库,利用地理探测器与皮尔逊-主成分分析2种因子筛选方法选择因子最优组合;基于Bayesian-LightGBM-SHAP混合模型进行滑坡易发性评价,并对模型精度进行验证,分析影响黔江区滑坡... 以重庆市黔江区为例,选取23个评价因子构建滑坡致灾因子数据库,利用地理探测器与皮尔逊-主成分分析2种因子筛选方法选择因子最优组合;基于Bayesian-LightGBM-SHAP混合模型进行滑坡易发性评价,并对模型精度进行验证,分析影响黔江区滑坡发生的主导因子.初始模型的AUC值为0.801,Pearson Correlation Coefficient-BayesianLightGBM模型AUC值为0.824,GeoDetector-Bayesian-LightGBM模型AUC为0.835;由因子重要性可知,多年平均降雨量、高程、POI核密度与距河流距离是滑坡发生的最主要因子,而输沙指数、水流动力指数与坡位对滑坡的发生影响较弱.因子筛选法-Bayesian-LightGBM相结合的混合模型能够提高模型的准确性,为构建合理因子数据库提供参考框架;通过与因子重要性的结合分析,验证了地理探测器能够准确探测各因子对滑坡发生的贡献值,突出各滑坡地理因子组合之间的相关性,从而探究各因子与滑坡之间的关系. 展开更多
关键词 滑坡易发性区划 地理探测器 皮尔逊相关系数 主成分分析 贝叶斯优化 LightGBM SHAP
下载PDF
基于空间逻辑回归模型的滑坡易发性评价
12
作者 郑雪 唐章英 宋超 《河北地质大学学报》 2024年第1期56-61,共6页
滑坡是山地丘陵地区发生最频繁、危害性最强的地质灾害之一。进行滑坡易发性评价对于人们进行土地灾害评估和减轻滑坡相关损失是十分必要的。在过去的几十年里,已经开发了许多种模型用于滑坡评估和易发性分级,但这些模型大多数并未考虑... 滑坡是山地丘陵地区发生最频繁、危害性最强的地质灾害之一。进行滑坡易发性评价对于人们进行土地灾害评估和减轻滑坡相关损失是十分必要的。在过去的几十年里,已经开发了许多种模型用于滑坡评估和易发性分级,但这些模型大多数并未考虑数据的空间结构信息,预测精度还有待提高。研究使用随机森林模型筛选风险因子后对四川雅安芦山地区震后滑坡使用贝叶斯空间逻辑回归进行建模,并与普通未考虑空间结构信息的逻辑回归建模结果进行比较。贝叶斯空间逻辑回归的AUC值为0.931,在传统逻辑回归的基础上提升了近14%,为滑坡易发性评价带来了新的思路。 展开更多
关键词 滑坡 贝叶斯 空间逻辑回归 风险制图 随机森林
下载PDF
一种基于MapReduce的贝叶斯海量文本并行分类算法
13
作者 陆海锋 张志华 +1 位作者 陈航 谢嵘 《肇庆学院学报》 2015年第2期17-22,共6页
面对海量数据带来的冲击,传统的单机版贝叶斯分类程序存在处理的数据集有限、内存瓶颈和耗时较长等问题.本文通过对朴素贝叶斯模型进行研究,设计并实现了一种基于Map Reduce的朴素贝叶斯文本分类算法.实验表明,该算法具有较好的扩展性... 面对海量数据带来的冲击,传统的单机版贝叶斯分类程序存在处理的数据集有限、内存瓶颈和耗时较长等问题.本文通过对朴素贝叶斯模型进行研究,设计并实现了一种基于Map Reduce的朴素贝叶斯文本分类算法.实验表明,该算法具有较好的扩展性和加速比,可适用于海量密集文本分类. 展开更多
关键词 文本分类 mapREDUCE 贝叶斯算法 海量数据处理
下载PDF
基于Map/Reduce的朴素贝叶斯数据分类算法研究 被引量:12
14
作者 崔良中 郭福亮 宋建新 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2019年第4期7-10,共4页
针对目前机器学习研究领域中的数据分类问题,选择朴素贝叶斯算法作为研究对象。首先,通过对样本数据特征属性的权重进行加权调整,提高算法处理的准确率;然后,改进朴素贝叶斯算法分类器模型,使其能够利用Map/Reduce并行编程模型,采用多... 针对目前机器学习研究领域中的数据分类问题,选择朴素贝叶斯算法作为研究对象。首先,通过对样本数据特征属性的权重进行加权调整,提高算法处理的准确率;然后,改进朴素贝叶斯算法分类器模型,使其能够利用Map/Reduce并行编程模型,采用多计算资源节点并行处理,进一步提高处理速度。最后,对UCI dataset数据库进行实验验证,结果表明:改进后的算法在海量数据分类处理中具有更好的性能表现。 展开更多
关键词 map/Reduce并行编程模型 数据分类算法 贝叶斯算法 海量数据处理
下载PDF
基于轨迹重构与贝叶斯推理的空中机器人灯塔距离测绘技术
15
作者 覃学宁 钟辉 +3 位作者 岳志伟 何瑞冠 冷泉 李飞 《计算机测量与控制》 2024年第10期291-297,共7页
灯塔在目前仍然发挥着重大作用,可以在导航和定位过程中提供重要的参考信息;传统方法通常采用无人机导航,但受多路径以及动态环境的干扰,导航误差较大;为精准灯塔的工作范围,提出基于轨迹重构与贝叶斯推理的空中机器人灯塔距离测绘技术... 灯塔在目前仍然发挥着重大作用,可以在导航和定位过程中提供重要的参考信息;传统方法通常采用无人机导航,但受多路径以及动态环境的干扰,导航误差较大;为精准灯塔的工作范围,提出基于轨迹重构与贝叶斯推理的空中机器人灯塔距离测绘技术;采用捷联式惯性导航重构惯性轨迹,对空中机器人惯性导航;采集灯塔灯光距离测绘数据,构建基于贝叶斯推理的多线索视觉注意模型,获取灯塔距离显著图,搭建航拍摄像机成像模型,计算灯塔灯光照射距离;测试结果表明,该技术平均导航误差最终仅为0.132 mm,且测绘时间较短,通过多次测试后平均灯塔灯光距离测绘误差仅为27.41 cm,整体测绘误差小。 展开更多
关键词 轨迹重构 惯性导航 贝叶斯推理 空中机器人 灯塔距离测绘
下载PDF
基于非局部方向性核先验的PET图像Bayesian重建
16
作者 李印生 陈阳 +3 位作者 罗立民 陈武凡 陈芳 宋培维 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期937-942,共6页
为了在抑制噪声的同时更好地保持PET重建图像中的细节结构,提出了一种基于非局部方向性核先验(NSKP)的Bayesian重建算法.为了充分利用图像中的全局信息,该算法在二阶核回归过程中估计出图像梯度,计算出相应的方向性矩阵,并根据非局部均... 为了在抑制噪声的同时更好地保持PET重建图像中的细节结构,提出了一种基于非局部方向性核先验(NSKP)的Bayesian重建算法.为了充分利用图像中的全局信息,该算法在二阶核回归过程中估计出图像梯度,计算出相应的方向性矩阵,并根据非局部均值权值矩阵和方向性矩阵的卷积,计算先验项的权值.在重建中,该算法在高阶核回归过程中同时更新图像的梯度和先验信息,而不是单独计算图像梯度.另外,高阶核回归方法运用多自由度的参数估计提高了重建的精确度.研究结果表明,该算法通过计算引入局部结构信息的全局先验权重,更好地抑制了噪声和过平滑,保持了重建图像中细节区域的结构性和背景区域的一致性.对体模数据的模拟实验结果从视觉和数值角度验证了该算法在PET图像重建中的有效性. 展开更多
关键词 bayesian-map 非局部方向性核先验 方向性矩阵 高阶核回归 结构自适应重建
下载PDF
CBTC系统WLAN车地无线通信网络在线监测关键技术及应用
17
作者 卢丹蕾 李士寒 《铁道通信信号》 2024年第10期65-73,共9页
目前国内大部分城市轨道交通车地无线通信系统仍采用IEEE 802.11 b/g协议,工作在2.4 GHz ISM开放频段,车地通信故障易造成列车紧急停车等情况。针对目前车地无线通信监测完整性和实用性不足、全链条监测手段缺乏等问题,结合无线通信系... 目前国内大部分城市轨道交通车地无线通信系统仍采用IEEE 802.11 b/g协议,工作在2.4 GHz ISM开放频段,车地通信故障易造成列车紧急停车等情况。针对目前车地无线通信监测完整性和实用性不足、全链条监测手段缺乏等问题,结合无线通信系统范围广、场景多、故障现象迷惑性强等特点,融合无线场强采集、数据流监听、无线图谱定位、贝叶斯网络故障等定位技术,利用软硬件结合的方式构建全链条车地无线智能分析监测系统。采用射频处理单元+运行处理单元软硬件分离的架构模式设计无线监测终端,采用C/S架构和人工智能技术设计车地无线智能分析监测系统,实现从车载到轨旁无线场强、漫游切换、多信道监测等智能分析功能。该系统已在北京地铁亦庄线、昌平线、10号线等多条线路上应用,运用效果良好,满足现场无线监测需求,大幅提升了车地无线通信监测能力及应急处置响应效率,对保障列车运营安全具有重要意义。 展开更多
关键词 基于通信的列车控制系统 车地无线通信 无线局域网 无线图谱定位 贝叶斯网络 人工智能 智能监测分析系统
下载PDF
基于激光雷达与深度相机融合的SLAM算法 被引量:5
18
作者 刘庆运 杨华阳 +2 位作者 刘涛 吴天跃 卢超 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期29-38,共10页
针对单一传感器地图构建时存在环境表征不充分,无法为移动机器人自主导航提供完整环境地图等问题,本文通过将激光雷达与深度相机获取的环境信息进行互补融合,构建出更完整精确的栅格地图。首先,对传统ORB-SLAM2算法进行增强,使其具备稠... 针对单一传感器地图构建时存在环境表征不充分,无法为移动机器人自主导航提供完整环境地图等问题,本文通过将激光雷达与深度相机获取的环境信息进行互补融合,构建出更完整精确的栅格地图。首先,对传统ORB-SLAM2算法进行增强,使其具备稠密点云地图构建、八叉树地图构建以及栅格地图构建等功能。其次,为验证增强后ORB-SLAM2算法的性能,在fr1_desk1数据集和真实场景下进行测试,数据显示增强后ORB-SLAM2算法绝对位姿误差降低52.2%,相机跟踪轨迹增长14.7%,定位更加精准。然后,D435i型深度相机采用增强型ORB-SLAM2算法,激光雷达采用的Gmapping-Slam算法,按照贝叶斯估计的规则进行互补融合构建全局栅格地图。最后,搭建实验平台进行验证,并分别与深度相机和激光雷达2个传感器建图效果进行对比。实验结果表明,本文融合算法对周围障碍物的识别能力更强,可获取更完整的环境信息,地图构建更加清晰精确,满足移动机器人导航与路径规划的需要。 展开更多
关键词 同步定位与地图构建 深度相机 激光雷达 贝叶斯估计 全局栅格地图
下载PDF
快速跟踪分割辅助的动态SLAM 被引量:2
19
作者 周非 陈帅 +1 位作者 吴凯 舒浩峰 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期313-321,共9页
目前,同时定位与地图构建(SLAM)技术在真实环境中的应用仍受多种因素制约,室内环境中的动态对象干扰就是其中一个亟待解决的问题。提出一种基于ORB-SLAM3并以实例分割网络为辅助的视觉SLAM系统,该系统将分割任务置于后端,在前端结合RGB-... 目前,同时定位与地图构建(SLAM)技术在真实环境中的应用仍受多种因素制约,室内环境中的动态对象干扰就是其中一个亟待解决的问题。提出一种基于ORB-SLAM3并以实例分割网络为辅助的视觉SLAM系统,该系统将分割任务置于后端,在前端结合RGB-D相机输入和核相关滤波(KCF)算法对后端检测到的语义信息进行跟踪传递,并且使用语义信息在贝叶斯概率框架中追踪关键点的运动状态。与目前基于检测或分割的方法相比,该系统使用更为轻量化的方案来分割和跟踪场景中的运动对象,并在贝叶斯滤波模型的进一步辅助下,既实现了准确的动态干扰滤除,又优化了卷积神经网络(CNN)预处理导致的系统运行实时性问题。在TUM RGB-D数据集上的实验表明,该系统能以约16 fps的速度取得较高的定位精度,相较于ORB-SLAM3平均领先78.56%,相较于DynaSLAM平均领先11.85%。 展开更多
关键词 同时定位与建图 动态场景 深度相机 实例分割 贝叶斯滤波
下载PDF
基于多传感器融合的同步定位与建图方法研究 被引量:2
20
作者 尹艺杰 李宁 王超 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第8期54-57,共4页
针对传统的视觉激光融合方法存在定位精度低、实时性较差和地图重影的问题,提出了一种基于贝叶斯推理的双目视觉与激光雷达(LiDAR)融合方法。该方法加速占据栅格的生成,采用激光三角测距法计算地图角度信息,并实时更新栅格单元,避免了... 针对传统的视觉激光融合方法存在定位精度低、实时性较差和地图重影的问题,提出了一种基于贝叶斯推理的双目视觉与激光雷达(LiDAR)融合方法。该方法加速占据栅格的生成,采用激光三角测距法计算地图角度信息,并实时更新栅格单元,避免了因视觉特征误匹配而引起的地图重影和定位精度差的问题,保证了较好的实时性。室内场景实验表明:该方法不仅能获得更完整、精确的环境地图信息,相较于传统的双目视觉与LiDAR融合方法,定位精度提高了46%,实时性提升了21%。 展开更多
关键词 同步定位与建图 贝叶斯推理 激光雷达 双目视觉
下载PDF
上一页 1 2 7 下一页 到第
使用帮助 返回顶部