仿生假手触滑觉研究

实现人体假手的触滑觉传感器 ,包括其结构设计、传感信号的采集、处理和感觉信息输出。传感器采用PVDF作为敏感材料 ,柔顺的传感器表面和小巧的尺寸使之能完全应用于仿生假手的手指上。信号调理电路完成信号的放大、滤波。信号数字处理完成触觉、滑觉信号的分离 ,并根据特征值的大小判断是否输出相应的感觉信息。

仿生电动假手的研究

设计一种带有触觉和滑觉传感器的肌电控制电动假手。触滑觉组合传感器采用PVDF作为敏感材料,柔顺的传感器表面和小巧的尺寸使之能完全应用于仿生假手的手指上。以AR模型特征分析方法与神经网络相结合的方法完成肌电信号的运动模式识别,并在电动假手的控制上,采用肌电信号与触滑感觉信号作为双重控制信号源,取得了良好的电动假手仿生控制效果。