空间约束下多关节机械臂架末端柔顺控制方法

多关节机械臂的运动具有惯性和延迟特性,由于机械臂的质量分布和关节间的连接方式等因素,导致当控制信号发生快速变化时,机械臂需要一定的时间来响应并改变自身的状态。这种延迟导致机械臂在控制过程中出现过度振荡现象,从而严重影响机械臂的控制精度。为满足该类型机械臂良好的动态响应能力,以空间约束为前提条件,设计一种新的柔顺控制方法。根据多关节机械臂的驱动机构结构,计算机械臂末端与物体间直线距离。将其作为末端位置的限制参量,建立闭环向量约束方程。基于最小能量法设计全局搜索策略,对机械臂运动轨迹实现约束。基于此,结合比例-积分-微分控制技术(Proportional-Integral-Differential,PID)与递推最小二乘法,设计臂架末端的柔顺控制方法。在模拟场景与真实场景中分别完成研究方法的性能测试。测试结果显示,该方法控制下的末端移动轨迹更佳,回形和环形轨道上的平均误差仅有0.954mm、1.036mm,多关节机械臂架的真实应用场景下,研究方法控制下机械臂末端安装的螺栓轴线与栓孔轴线间的水平偏差仅有0.23mm,控制精准度能够保证高精度操作任务的准确完成。

中国开放式基金业绩与投资者的选择——“基金热”前后开放式基金赎回现象对比研究

以往的研究发现,中国开放式基金的业绩-资金流动关系(PFR)与成熟资本市场不同,面临赎回压力较大的是业绩良好的基金,投资者常常呈现"反向选择",并不能发挥"优胜劣汰"机制的作用。本文通过对2006年第4季度开始的"基金热"前后对比研究发现,随着股市利好掀起的"基金热"的到来,面对基金供方的激烈竞争,投资者开始具备理性的投资选择,逐步体现"优胜劣汰"功能,但这是一个循序渐进的过程,投资者的一些非理性的行为仍然存在。

曲江大桥钢桁梁架设技术

曲江大桥跨越竹居河,主桥采用3×96m跨下承式简支钢桁梁,地址情况复杂,桥址处峡谷较深,主墩最高达92m。对比主桥钢桁梁安装架设过程中拖拉法及悬臂施工法的经济性、安全性及可行性等方面因素,介绍采用的改进型悬臂施工法(单端悬臂索塔辅助拼装法),及其相对于其他架设方法的优势,为我国该类桥梁的架设施工提供了更多的成功经验。

基于RBF神经网络的七自由度凿岩台车钻臂运动学研究

运动学研究是凿岩台车钻臂定位控制的前提,由于七自由度凿岩台车钻臂结构不满足Pieper准则,采用解析法、数值法无法获得其有效的运动学模型,针对这一问题,提出了一种基于径向基函数(RBF)神经网络的钻臂逆运动学求解方法。首先,基于凿岩台车钻臂施工运动约束条件,采用改进D-H法建立了钻臂的正运动学矩阵模型,通过正运动学矩阵采集了钻臂运动样本数据,并利用MATLAB平台构建了三层RBF神经网络逆运动学模型,并对所采集的样本进行了训练预测;其次,以63孔位隧道掌子面为例,采用RBF法和数值法对孔位进行了预测验证;最后,利用ADAMS-Simulink联合仿真的方式,对钻臂定位施工可行性进行了验证。研究结果表明:通过仿真获得钻臂的最大定位预测误差为0.62%,RBF法预测孔位位姿X、Y方向最大误差分别为2.588 mm、2.336 mm,预测精度优于数值法;所提出的控制方法能够实现钻臂末端定位的误差在钻孔施工允许范围内,可以提高凿岩台车钻孔的定位精度,避免隧道断面发生超欠挖现象。

混凝土泵车操纵性特性研究

基于微积分、理论力学以及机械原理等基础理论,对混凝土泵车臂架末端速度进行了理论推导,并且在推导的同时,建立了混凝土泵车的动力学分析模型.分别对相同的泵车臂架模型进行了理论计算和数值计算,并且对计算结果进行了对比分析,二者结果吻合非常良好.