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Automatic Modification of Local Drilling Holes via Double Pre-Assembly Holes
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作者 Qiubai Yan Wenliang Chen 《World Journal of Engineering and Technology》 2015年第3期191-196,共6页
Manufacturing accuracy, especially position accuracy of fastener holes, directly affects service life and security of aircraft. The traditional modification has poor robustness, while the modification based on laser t... Manufacturing accuracy, especially position accuracy of fastener holes, directly affects service life and security of aircraft. The traditional modification has poor robustness, while the modification based on laser tracker costs too much. To improve the relative position accuracy of aircraft assembly drilling, and ensure the hole-edge distance requirement, a method was presented to modify the coordinates of drilling holes. Based on online inspecting two positions of pre-assembly holes and their theoretical coordinates, the spatial coordinate transformation matrix of modification could be calculated. Thus the straight drilling holes could be modified. The method improves relative position accuracy of drilling on simple structure effectively. And it reduces the requirement of absolute position accuracy and the cost of position modification. And the process technician also can use this method to decide the position accuracy of different pre-assembly holes based on the accuracy requirement of assembly holes. 展开更多
关键词 POSITION Accuracy holeS POSITION MODIFICATION AUTOMATIC DRILLING PRE-assembly holeS Online Inspecting
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水平井BHA控制井斜与方位机理及影响因素分析 被引量:2
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作者 刘巨保 张学鸿 +2 位作者 孙超 赵石江 林茂成 《大庆石油学院学报》 EI CAS 北大核心 1997年第4期68-72,共5页
根据间隙元法对水平井中各类钻具在不同钻井参数、不同井深和井斜条件下的受力变形计算结果,论述了水平井BHA控制井斜与方位的机理是由下部钻具与井壁的不同接触状态来实现的。在转盘钻井时,BHA控制井斜与方位是由近钻头稳定器... 根据间隙元法对水平井中各类钻具在不同钻井参数、不同井深和井斜条件下的受力变形计算结果,论述了水平井BHA控制井斜与方位的机理是由下部钻具与井壁的不同接触状态来实现的。在转盘钻井时,BHA控制井斜与方位是由近钻头稳定器与井壁的接触方位角、接触反力及摩擦阻力综合作用的结果;而在定向钻井中,是由动力钻具弯外壳与井壁的接触角和接触反力作用的结果。同时,对影响下部钻具与井壁接触状态的三类因素(井身形态、钻井参数、下部钻具结构)进行了分析讨论,为水平钻井中合理选择钻具组合和钻井参数、实施井斜与方位控制提供了理论依据。 展开更多
关键词 水平钻井 井斜 方位控制 钻具组合
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连续管可控偏心垫块BHA滑动钻进导向性能分析 被引量:2
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作者 房军 韩晓菲 +1 位作者 王宴滨 熊超 《石油钻探技术》 CAS CSCD 北大核心 2016年第1期44-48,共5页
针对小井眼连续管水平钻井过程中导向控制的要求,提出采用可控偏心垫块控制井眼轨迹的方法。在下部钻具组合(BHA)中按照一定的分布规律安装可独立控制的偏心垫块,通过控制偏心垫块的伸出与缩回,使BHA产生相对于井眼轴线的偏心位移,从而... 针对小井眼连续管水平钻井过程中导向控制的要求,提出采用可控偏心垫块控制井眼轨迹的方法。在下部钻具组合(BHA)中按照一定的分布规律安装可独立控制的偏心垫块,通过控制偏心垫块的伸出与缩回,使BHA产生相对于井眼轴线的偏心位移,从而改变钻具组合的力学特性;对该钻具组合形式采用纵横弯曲连续梁法,建立了连续管可控偏心垫块BHA滑动钻进导向性能的力学模型与控制方程,并针对具体算例采用控制方程进行了求解。计算结果表明,在不同钻压条件下,钻头井斜力、钻头方位力、井斜平面内钻头转角和方位平面内钻头转角均随偏心稳定器在井斜平面与方位平面内的偏心位移呈线性变化;钻铤内径增大,钻头井斜力、方位力均表现为先缓慢减小后快速降低,钻头转角的变化很小。研究表明,控制钻具组合偏心垫块的伸出与缩回可以改变BHA的力学性能,使BHA产生相对于井眼轴线的偏心位移,达到控制井眼轨迹的目的。 展开更多
关键词 连续管钻井 偏心垫块 井眼轨迹 下部钻具组合 纵横弯曲理论
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Self-assembled interlayer aiming at the stability of NiOx based perovskite solar cells
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作者 Tonghui Guo Zhi Fang +8 位作者 Zequn Zhang Zhiqiang Deng Rui Zhao Jing Zhang Minghui Shang Xiaohui Liu Ziyang Hu Yuejin Zhu Liyuan Han 《Journal of Energy Chemistry》 SCIE EI CAS CSCD 2022年第6期211-220,I0006,共11页
Inorganic NiO_(x) based inverted structure perovskite solar cells (PSCs) is reported to be more stable than that with the organic hole transport materials.In this work,NiO_(x)/MAPbI_(3) interface chemical reaction ind... Inorganic NiO_(x) based inverted structure perovskite solar cells (PSCs) is reported to be more stable than that with the organic hole transport materials.In this work,NiO_(x)/MAPbI_(3) interface chemical reaction induced instability of perovskite is unveiled:Ni^(3+) and I^(-) exhibit redox reactions and deprotonation of MA^(+) happens,which result in interface defects and perovskite lattice deformation.Thus the defective interface accelerates the degradation of perovskite by defect pathways from the bottom interface to the perovskite surface contacting H_(2)O/O_(2).Self-assembled interlayer of NH_(2)^(-)end silane on NiO_(x)separates the reactive NiO_(x)and MAPbI_(3),tunes the interface energy states by–NH_(2) end group.As a result,the PSC based on the silane treated NiO_(x)achieves enhanced PCE of 20.1%with decent stability under environmental and extreme conditions (high temperature,high humidity,light infiltration).Our work highlights the interface chemical problem induced PSC instability and a simple interface modification to achieve the stable PSCs. 展开更多
关键词 Perovskite solar cells Interface chemical problem NiOx hole transport material Self assemble Stability
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基于管柱动力学的特深井通井组合刚度评价方法与应用 被引量:3
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作者 祝效华 李文哲 +5 位作者 李柯 陈力力 孟鐾桥 沈欣宇 罗伟 贺明敏 《钻采工艺》 CAS 北大核心 2024年第2期51-58,共8页
我国特深井钻井正处于快速发展阶段,受井眼尺寸大和深度深的影响,钻井过程中极易出现微井斜、扩径缩径和井壁台阶等,导致套管下入困难,因此通井钻具组合评价尤为重要。目前,现场使用的评价方法常忽略了管柱下入过程中与井壁的碰撞和变形... 我国特深井钻井正处于快速发展阶段,受井眼尺寸大和深度深的影响,钻井过程中极易出现微井斜、扩径缩径和井壁台阶等,导致套管下入困难,因此通井钻具组合评价尤为重要。目前,现场使用的评价方法常忽略了管柱下入过程中与井壁的碰撞和变形,导致通井效果时好时坏。为了辅助现场施工,文章基于全井管柱动力学模型和HHT-α数值计算方法提出了一种能够模拟管柱下入的动态过程的通井钻具组合的评价方法,该方法考虑了实测井眼轨迹、井眼扩大率和下入阻力等要素。通过某特深井三开下套管前的钻具组合进行实例计算分析,表明井眼扩大率和套管串下入阻力对通井能力和套管下入影响较大,当井眼扩大率较小且套管串下入阻力较大时,需要使用刚度较大的多扶正器通井钻具组合。本方法可以实现实测井况条件下比较精准的刚度对比模拟,也成功指导了案例井?486 mm套管的安全下入。 展开更多
关键词 特深井 通井钻具组合 管柱动力学模型 刚度比 井眼扩大率 下入阻力
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深孔焊结构喷泉式管束装配工艺技术研究
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作者 杜鑫 程龙 张盛岩 《锅炉制造》 2024年第3期40-42,共3页
深孔焊技术广泛应用于石油化工领域中的重要换热设备,可有效减少间隙腐蚀、应力腐蚀、疲劳破裂等问题。本文针对深孔焊结构喷泉式管束,进行装配工艺技术的研究。
关键词 深孔焊 喷泉式管束 装配
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渠式切割水泥土连续墙的应用和发展
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作者 李瑛 刘兴旺 +1 位作者 何一飞 胡琦 《地基处理》 2024年第2期154-161,共8页
作为超深、等厚、连续、可靠的截水挡土帷幕,渠式切割水泥土连续墙在国内有广泛应用。本文概括了渠式切割水泥土连续墙在国内的引进、应用和发展历程。结合对国内200多个既有应用案例的统计分析,研究了渠式切割水泥土连续墙的施工设备... 作为超深、等厚、连续、可靠的截水挡土帷幕,渠式切割水泥土连续墙在国内有广泛应用。本文概括了渠式切割水泥土连续墙在国内的引进、应用和发展历程。结合对国内200多个既有应用案例的统计分析,研究了渠式切割水泥土连续墙的施工设备保有情况、成墙深度范围、常用墙体厚度和主要应用场景;罗列了渠式切割水泥土连续墙在复杂地层施工的辅助措施以及典型案例;指出了渠式切割水泥土连续墙在敏感环境微扰动施工的控制要点;介绍了渠式切割预制装配式混凝土连续墙的设计要求和用途,尤其是内插预制板材的截面设计和制造工艺;最后用工程实例表明渠式切割预制装配式混凝土连续墙同时继承了渠式切割微扰动和地下连续墙支护刚度好的特点,无论是切割成墙期间还是土方开挖期间,施工对周边环境的影响都较小。 展开更多
关键词 渠式切割 复杂地层 敏感环境 装配式连续墙 引孔 微扰动 混合泥浆
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基于点云数据的大曲率工件表面法向计算方法研究 被引量:1
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作者 金强 董志刚 +3 位作者 杨国林 康仁科 孟凡通 宋洪侠 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2024年第1期124-130,共7页
航空航天构件装配制孔时对垂直度有严格要求,采用机器人等自动设备制孔时,为保证垂直度需要对每一个制孔位置的法向进行在位测量。现有的工件表面法向测量方式难以适应大曲率工件表面的测量需求。通过线激光扫描,可以获得反映工件局部... 航空航天构件装配制孔时对垂直度有严格要求,采用机器人等自动设备制孔时,为保证垂直度需要对每一个制孔位置的法向进行在位测量。现有的工件表面法向测量方式难以适应大曲率工件表面的测量需求。通过线激光扫描,可以获得反映工件局部表面详细信息的点云数据,在此基础上提出一种大曲率工件表面法向计算方法。首先研究了通过主成分分析(PCA)对局部点云数据进行平面拟合获得曲面法向的方法,然后选取了若干典型曲率,通过仿真生成点云数据,并分析了法向拟合误差的变化规律。通过试验验证了上述方法的有效性,结果表明,当点云选择范围在12mm以下时,直径为50mm的圆柱试验件的法向拟合误差可以保证在0.219°以下。 展开更多
关键词 装配制孔 法向测量 垂直度 线激光 点云数据
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基于视觉阻抗控制的并联机械臂锥孔装配
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作者 高光亚 闫娟 +1 位作者 杨慧斌 刘亚彪 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第10期27-31,共5页
针对当前协作机器人在锥孔装配中依赖准确工件位置信息的局限性问题,提出了一种基于视觉阻抗控制的并联机械臂控制方法。首先,根据机器人锥孔装配的原理建立其动力模型,采用针孔模型建立图像特征点的运动模型;然后,基于所构建的动力模型... 针对当前协作机器人在锥孔装配中依赖准确工件位置信息的局限性问题,提出了一种基于视觉阻抗控制的并联机械臂控制方法。首先,根据机器人锥孔装配的原理建立其动力模型,采用针孔模型建立图像特征点的运动模型;然后,基于所构建的动力模型,设计了基于视觉伺服控制和阻抗控制的机械臂混合控制策略,通过末端搭载的视觉系统获取的工件之间的特征点误差以实现机械臂末端的位置和力控制,从而完成工件之间的装配动作;最后,建立了机械臂系统实验平台,进行了工件装配的位置跟踪和末端接触力实验,并将其与传统的力位控制方法进行了对比实验,结果验证了该控制方法的有效性和稳定性。 展开更多
关键词 阻抗控制 装配仿真 锥孔装配 视觉伺服
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基于深度强化学习的机器人轴孔装配策略仿真研究
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作者 朱子璐 刘永奎 +2 位作者 张霖 王力翚 林廷宇 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1414-1424,共11页
针对现有轴孔装配方法存在的依赖于精确的接触状态模型、数据采集困难、采样效率低、安全性差等问题,提出了一种基于DRL的机器人轴孔装配策略仿真研究方法。搭建了基于ROSGazebo机器人轴孔装配仿真环境,提出了基于最小二乘法对力/力矩... 针对现有轴孔装配方法存在的依赖于精确的接触状态模型、数据采集困难、采样效率低、安全性差等问题,提出了一种基于DRL的机器人轴孔装配策略仿真研究方法。搭建了基于ROSGazebo机器人轴孔装配仿真环境,提出了基于最小二乘法对力/力矩传感器进行重力补偿的方法;基于RL的范式对轴孔装配问题建模,并提出了一种基于SAC(soft actor-critic)算法的机器人轴孔装配方法;通过ROS建立了仿真环境与深度强化学习算法的通信机制。实验结果表明:该算法能够使机器人自主且柔顺地完成轴孔装配任务,并具有较好的泛化性。 展开更多
关键词 轴孔装配 DRL 柔顺控制 装配策略仿真 ROS-Gazebo仿真环境
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大体量异型预制弧形件智能装备研究 被引量:2
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作者 曲春雨 朱元昌 +3 位作者 杜亚南 唐泽人 于朋臣 柳献 《铁路工程技术与经济》 2024年第1期39-45,共7页
本文针对上海市机场联络线的大体量异型预制弧形件拼装设备进行了研究。首先阐述了该线路中弧形件的构造信息,并根据弧形件构造阐述了弧形件智能装备的研发思路及设备的细部构造;之后对弧形件的姿态控制进行了相关的分析;最后介绍了弧... 本文针对上海市机场联络线的大体量异型预制弧形件拼装设备进行了研究。首先阐述了该线路中弧形件的构造信息,并根据弧形件构造阐述了弧形件智能装备的研发思路及设备的细部构造;之后对弧形件的姿态控制进行了相关的分析;最后介绍了弧形件的施工流程和弧形件设备施工实践。结果表明所研发设备可有效识别弧形件姿态,且在极限工况下可满足拼装要求。利用研发设备极大提升了施工效率,节省了施工工期,取得了较好施工效果,可为后续类似工程提供借鉴经验。 展开更多
关键词 单洞双线隧道 预制弧形件 智能装备 拼装设备 异型箱涵 预制结构
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潜孔冲击器钎头合金齿装配过盈量分析
12
作者 梅熠轩 高成 +2 位作者 刘旭辉 孙巧雷 吴何洪 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第1期177-182,共6页
潜孔冲击器钻进效率高成孔质量好广泛应用于各类成孔作业。冲击器工作过程中钎头受到活塞的高频次撞击和地层的反扭矩作用,钎头掉齿是主要失效问题。根据某石灰石矿场钎头的掉齿失效,分析了合金齿掉齿失效机理,基于厚壁圆筒理论、Tresc... 潜孔冲击器钻进效率高成孔质量好广泛应用于各类成孔作业。冲击器工作过程中钎头受到活塞的高频次撞击和地层的反扭矩作用,钎头掉齿是主要失效问题。根据某石灰石矿场钎头的掉齿失效,分析了合金齿掉齿失效机理,基于厚壁圆筒理论、Tresca屈服条件和全增量理论等理论,分析并计算合金齿极限过盈量,确定过盈量合理范围。通过有限元仿真,模拟分析合金齿过盈装配过程。研究表明,过盈量不够导致固齿力小于脱齿力是发生掉齿的主因,通过分析对比理论计算与仿真模拟结果,得到合金齿装配优选过盈量为0.065 mm,能有效防止掉齿、脱齿现象发生。改进的钎头投入使用后,使用寿命较上一代有较大提升,对后续潜孔冲击器的设计与应用有一定的指导意义。 展开更多
关键词 潜孔冲击器 合金齿装配 过盈量 冲击凿岩 仿真计算
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底部钻具组合力学性能分析及优化
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作者 纪慧 李军 +2 位作者 杨宏伟 柳贡慧 关立臣 《石油机械》 北大核心 2024年第6期20-28,共9页
深井段复杂地层倾角大,井斜控制难度大,严重影响了安全钻进。为准确控制井眼轨迹,提高钻具的造斜能力,采用纵横弯曲梁法建立力学计算模型,分析井眼曲率、地层倾角、各跨长度和外径、柔性短节、稳定器外径、翼肋推力、钻压和井斜角等因... 深井段复杂地层倾角大,井斜控制难度大,严重影响了安全钻进。为准确控制井眼轨迹,提高钻具的造斜能力,采用纵横弯曲梁法建立力学计算模型,分析井眼曲率、地层倾角、各跨长度和外径、柔性短节、稳定器外径、翼肋推力、钻压和井斜角等因素对多种底部钻具组合力学性能的影响,优化底部钻具组合。研究结果表明:弯螺杆相比于直螺杆有更好的防斜纠斜能力,更适合在深部造斜力强的地层使用;当方位角在25°与205°时地层侧向力最小;定向井段井眼曲率对2种螺杆钻具组合的导向力影响最大,井斜角次之,钻压影响较小;翼肋推力对弯螺杆推靠式旋转导向钻具组合(RSBHA)的造斜力和造斜性能影响最为显著,钻压次之,井斜角的影响较小。研究结果可为复杂地层井斜规律的研究和控制提供参考依据,钻井工具的合理组合及优化对减少井斜问题、顺利完钻起着重要作用。 展开更多
关键词 底部钻具组合 井斜控制 单弯螺杆钻具 旋转导向钻具 力学性能分析
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探管式智能钻头参数测量装置研制与现场试验 被引量:2
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作者 黄哲 《石油钻探技术》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期34-43,共10页
现有螺杆上游的测量装置无法获得钻头位置处的真实数据,智能钻井在决策控制层面存在严重的数据偏见与不可预测的实施风险。为此,研制了一种探管式智能钻头参数测量装置,可以安装在钻头内部,在不改变现有钻具组合与施工工艺的前提下直接... 现有螺杆上游的测量装置无法获得钻头位置处的真实数据,智能钻井在决策控制层面存在严重的数据偏见与不可预测的实施风险。为此,研制了一种探管式智能钻头参数测量装置,可以安装在钻头内部,在不改变现有钻具组合与施工工艺的前提下直接采集钻头处的真实数据;硬件结构仿真优化结果表明,30 L/s排量与80 MPa环空压力下,理论水力压耗小于0.1 MPa、安全系数为3.06。同时,基于六面法与ARMA+移动Kalman滤波,实现了该装置的误差标定与降噪。该装置在胜利工区现场试验9井次,配套井下工程参数测量短节进行了装置功能验证与井下数据对比,融合综合录井数据进行了试验井提速分析与参数优化决策。试验结果表明,探管式智能钻头参数测量装置能够获取钻头位置处的真实数据,能够为针对性提速提效分析与钻井参数优化提供可靠依据。 展开更多
关键词 探管式智能钻头 钻头参数感知装置 下部钻具组合 钻井参数优化
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基于机器视觉与柔顺控制的在轨轴孔对接技术研究
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作者 陈宇涵 宋爱国 +1 位作者 朱先意 徐菁菁 《载人航天》 CSCD 北大核心 2024年第3期346-353,共8页
在轨卫星燃料加注作业涉及失重环境下航天器间多管道同时对接的问题,对此设计了一种可固连辅助牵引/排斥对接作业系统。通过基于边缘信息的模板匹配算法和基于相机小孔成像模型的位姿测量算法进行非合作目标的视觉引导,在机构间建立牵引... 在轨卫星燃料加注作业涉及失重环境下航天器间多管道同时对接的问题,对此设计了一种可固连辅助牵引/排斥对接作业系统。通过基于边缘信息的模板匹配算法和基于相机小孔成像模型的位姿测量算法进行非合作目标的视觉引导,在机构间建立牵引/排斥作用后,使用引入比例微分控制器的导纳控制算法进行多管道的柔顺插入与分离;借助搭载单目相机以及末端六维力传感器的机械臂实物平台进行验证实验。结果表明:视觉测算的水平方向误差不超过4 mm,可满足后续作业的初始位姿需求;柔顺控制算法能够避免作业过程中的卡阻问题,并将对接机构间的相互作用力与力矩分别保持在20 N以及0.8 Nm以内。系统能够在减少航天器间姿轨扰动的前提下完成小间隙长进深的多管道对接任务。 展开更多
关键词 轴孔装配 在轨服务 机器视觉 位姿测量 柔顺控制
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基于力柔顺控制的断路器轴孔零件装配算法
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作者 丁雨 舒亮 +2 位作者 周浩 包志舟 林振权 《电子测量技术》 北大核心 2024年第7期69-79,共11页
针对双臂机器人断路器轴孔零件装配操作任务,研究了一种两阶段轴孔装配轨迹规划策略,为了提高双臂协调装配作业的柔顺性和精确性,提出一种FAIC控制算法,实现精确的力跟踪。首先建立轴和孔接触状态力学模型,开展轴孔装配机理研究,根据双... 针对双臂机器人断路器轴孔零件装配操作任务,研究了一种两阶段轴孔装配轨迹规划策略,为了提高双臂协调装配作业的柔顺性和精确性,提出一种FAIC控制算法,实现精确的力跟踪。首先建立轴和孔接触状态力学模型,开展轴孔装配机理研究,根据双臂末端受力平衡,提出了一种操作空间轴孔装配的双臂运动轨迹规划方法。基于阻抗控制实现柔顺轴孔装配,采用模糊控制器在线辨识阻抗控制最优参数,提高装配操作质量。实验结果表明,在双臂协作轴孔装配策略结合FAIC算法作用下,轴孔间接触力控制在3 N以内,装配效率提高36.5%。综上所述,本文提出的FAIC算法与装配策略在双臂协同断路器装配作业中有效地缩短磁组件的装配时间,提高装配效率与精度。 展开更多
关键词 轴孔装配 柔顺控制 双臂机器人 断路器
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基于力控技术的航空整体加强框自适应定位方法研究
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作者 于鑫 武锋锋 +1 位作者 聂勇 唐文献 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第4期225-228,233,共5页
为了减弱制造差异对航空整体加强框装配定位质量的影响,解决强迫定位造成的定位过程管控性差和定位结果复现度低的难题,基于力控技术提出一种航空整体加强框自适应定位方法,按传统强迫方式完成装配定位后,在设计允许范围内调整若干坐标... 为了减弱制造差异对航空整体加强框装配定位质量的影响,解决强迫定位造成的定位过程管控性差和定位结果复现度低的难题,基于力控技术提出一种航空整体加强框自适应定位方法,按传统强迫方式完成装配定位后,在设计允许范围内调整若干坐标定位孔位置,至孔位处力载值满足自适应定位要求。针对航空整体加强框装配定位工艺对形位精度、装配应力水平的要求,量化装配定位质量评价标准,基于正交试验分析定位孔处力载绝对平均值和定位检测点处应力绝对平均值的变化规律,进行装配现场易于获取的力载值取代应力值的可行性研究,通过修正装配定位质量评价标准量化公式得到坐标定位孔处力载调整目标,指导航空整体加强框装配定位。 展开更多
关键词 整体加强框 力控 装配定位 自适应 孔位
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基于力位感知技能学习的轴孔柔顺装配方法
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作者 路龙飞 王峻峰 +2 位作者 赵世闻 李广 丁鑫涛 《图学学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期250-258,共9页
针对传统机器人轴孔装配方法建立精确几何接触模型难、学习方法需要样本大和初始姿态偏差大且成功率低的问题,提出了一种基于力位感知装配技能学习的机器人轴孔柔顺装配方法。在搜孔阶段均匀采集轴未入孔的力和力矩样本数据,构建力-动... 针对传统机器人轴孔装配方法建立精确几何接触模型难、学习方法需要样本大和初始姿态偏差大且成功率低的问题,提出了一种基于力位感知装配技能学习的机器人轴孔柔顺装配方法。在搜孔阶段均匀采集轴未入孔的力和力矩样本数据,构建力-动作数据集,搭建多层感知机(MLP)和注意力模块网络进行监督学习、生成力-动作映射判别模型,根据装配过程中的六维力信号预测下一步装配动作,减小轴中心线与孔中心线的夹角和距离,完成轴孔对准操作;在插孔阶段设计了一种以位置控制为内环的柔顺控制算法,通过设置轴端面的期望接触力,在六维力传感器数据反馈的作用下以主动顺应方式实时调整轴的位置和方向。以最小间隙为0.1 mm的单轴孔为对象,设计了100组装配实验,在平均时间为15.1s内的装配成功率为94%。通过与其他装配方法比较,提高了轴孔装配的效率和成功率。 展开更多
关键词 轴孔装配 力位感知 技能学习 注意力机制 阻抗控制
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基于金刚线切片的钙钛矿/硅叠层太阳电池
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作者 苏诗茜 应智琴 +3 位作者 陈邢凯 李鑫 杨熹 叶继春 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期23-29,共7页
提出一种免空穴传输层的策略,将自组装单分子层材料作为钙钛矿活性层的添加剂,通过一步旋涂法直接将钙钛矿薄膜制备在导电基底表面,其中薄膜的质量与均一性都得到改善。进一步地,将该方法应用在低成本的商用金刚线切片上,可在高粗糙度... 提出一种免空穴传输层的策略,将自组装单分子层材料作为钙钛矿活性层的添加剂,通过一步旋涂法直接将钙钛矿薄膜制备在导电基底表面,其中薄膜的质量与均一性都得到改善。进一步地,将该方法应用在低成本的商用金刚线切片上,可在高粗糙度的硅表面制备出覆盖度高、形貌致密、无空洞的钙钛矿薄膜。在光电性能方面,用该方法得到的单结钙钛矿太阳电池的光电转换效率为21%,填充因子高达83%,两端钙钛矿/硅叠层太阳电池的光电转换效率为28%。 展开更多
关键词 钙钛矿太阳电池 自组装单分子层材料 添加剂 免空穴传输层 金刚线切片 钙钛矿/硅叠层太阳电池
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水敏性复杂地层深孔绳索取心钻进工艺研究与应用 被引量:1
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作者 李振风 《地质装备》 2024年第1期43-48,共6页
宝山矿区地质构造较复杂,存在多个断裂破碎带,地层软硬互层交替,炭质页岩厚度大,遇水膨胀,钻孔缩径严重,钻进过程中易发生粘附卡钻、坍塌及埋钻等事故,属于典型的水敏性地层。针对该类地层在钻进过程中出现的这些问题,通过优化钻孔结构... 宝山矿区地质构造较复杂,存在多个断裂破碎带,地层软硬互层交替,炭质页岩厚度大,遇水膨胀,钻孔缩径严重,钻进过程中易发生粘附卡钻、坍塌及埋钻等事故,属于典型的水敏性地层。针对该类地层在钻进过程中出现的这些问题,通过优化钻孔结构、合理钻具级配,采用金刚石绳索取心钻进工艺和低固相钻井液护壁技术,适当控制回次进尺长度和回次进尺时间等措施,保证了钻孔孔壁的稳定性及工程安全,有效地解决了水敏性地层钻进中出现的问题,加快了施工进度,取得了较好的钻进效果,使项目得以顺利完成。本次钻探施工完成了钻探进尺9500余米,达到了地质找矿目的,取得了较好的经济和社会效益。此外,希望适用于该矿区的钻进工艺方法对其他相似水敏性复杂地层的钻探施工具有一定的参考意义。 展开更多
关键词 水敏性地层 低固相冲洗液 粘附卡钻 钻进工艺 钻具组合
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