Brown运动连续模在Hlder范数下的拟必然收敛速度(英文)

本文中,用Brown运动在 Hlder范数下关于Cr,p -容度的大偏差与小偏差,得到了Brown运动连续模在 Hlder范数下关于Cr,p -容度的泛函收敛速度.

Brown运动连续模在Hlder范数下的收敛速率

应用Brown运动在Hlder范数下的大偏差和小偏差得到了Brown运动连续模在Hlder范数下的泛函极限的收敛速率.

d维分数Brown运动在Hlder范数下的泛函连续模

通过估计d维分数Brown运动在Holder范数下的大偏差概率,得到了分数Brown运动的连续模性质．

分数Brown运动Lévy连续模的一个Liminf结果（英文）

本文研究了分数Brown运动Lévy连续模的泛函极限.利用分数Brown运动的大偏差与小偏差,得到了分数Brown运动Lévy连续模的一个Liminf.推广了Brown运动的相应结果.

Brownian运动连续模的拟必然收敛速率

在该文中,作者得到了Brownian运动连续模在C_(r,p)-容度意义下的泛函极限的收敛速率.

基于构造的Brown单Lévy连续模

该文利用Schauder函数建立了Brown单的级数表示.基于该表示,作者得到它的Lévy连续模的简化证明.

重分数布朗运动的列维连续模(英文)

重分数布朗运动是布朗运动的一种推广 ,有较强的实用背景 .该过程的增量既不是独立的 ,也不是平稳的 .

基于ADAMS的连续型机器人建模与运动仿真

针对关节型机器人运动空间受限的缺点,设计一种无关节与连杆的连续型机器人,能柔顺而灵活地改变自身的形状与角度。通过对连续型机器人运动变形的几何特性分析,研究了其驱动与机器人运动变形的关系及运动空间,并通过ADAMS虚拟样机软件对连续型机器人进行刚柔耦合系统的参数化建模和运动学仿真,验证了连续型机器人运动学分析的正确性,为连续型机器人的设计与研制提供重要理论依据。

基于导航路径约束的多模块柔性检测机器人运动规划研究

连续体机器人运动规划复杂且控制精度低是制约其深入研究和快速应用的重要难题。基于几何分析法对连续体机器人进行运动学建模研究,构建关节空间与末端笛卡尔空间的映射模型,在此基础上对其工作空间进行分析。为满足柔性检测机器人在狭小空间的快速介入和准确探测需求,提出一种基于导航路径约束的机器人运动规划方法,以连续体机器人各弯曲单元前后端点与理想轨迹间的最小距离作为目标函数,通过逆向递推的方法逐节求出各弯曲单元关节参数,从而控制机器人沿着预设导航路径进行介入运动。最后分别通过平面C形弯曲曲线和空间路径的运动规划仿真实验对所提路径规划算法进行验证,同时研究该规划方法下机器人关节长度及单元个数变化时机器人的跟随效果。仿真结果表明:所提运动规划方法能够有效控制连续体机器人沿着预设路径进行介入运动,并具有较高的控制精度和较强的适应性。

基于改进粒子群的绳驱连续型机械臂逆运动学分析

绳驱连续型机械臂具有良好的柔性和灵活性,能够在狭小的空间内运动,但相对于离散型机械臂,利用D-H参数构建运动学模型的方法不再适用,且连续型机械臂具有无穷自由度,逆运动学求解困难。针对一种两节的绳驱连续型机械臂的运动学问题,基于分段常曲率假设,建立了运动学模型,并分析了两节之间的运动学耦合关系。在此基础上,利用改进粒子群优化算法求解连续型机械臂逆运动学,通过仿真验证了该逆解算法的可行性和有效性,搭建了绳驱连续型机械臂的物理样机系统,并验证了基于分段常曲率假设的正运动学模型的正确性。

Sierpinski gasket上Brown运动与Hlder连续函数的关系

本文研究了Ｓｉｅｒｐｉｎｓｋｉｇａｓｋｅｔ上Ｂｒｏｗｎ运动｛Ｘ（ｔ），ｔ≥０｝与Ｈｏｌｄｅｒ连续函数的关系，得到了Ｘ（ｔ）的不动点集及水平集的Ｈａｕｓｄｏｒｆ维数，并说明了Ｘ（ｔ）没有极函数。

运输机重装连续空投建模与特性分析

研究运输机空投优化控制问题,针对当前重装空投模型假设条件苛刻,难以贴近实际且缺少连投模型的问题,放宽"空投典型情形"基本假设,改进了传统的分离体建模方法,详细推导了重装空投过程载机和货物的全量动力学模型,提出了在连投时引入两个控制变量ГA,ГB∈{0,1},以描述货物不同的空投阶段,建立了全量的连投模型,模型扩展性强,可完成n件货物的空投数值仿真。最后,通过仿真对单投与连投时载机开环动态响应进行了量化分析,并对空投时间间隔的对载机影响进行了对比分析,保证了空投的安全性。

基于前馈神经网络的柔性连续臂建模与仿真

柔性连续臂的设计研究近年来取得重大进展,但其建模研究一直相对滞后。为此,文章对柔性连续臂进行运动学建模研究,提出使用临时姿态矩阵求解逆运动学的方法,解决了逆运动学不易收敛的问题;利用前馈神经网络对基于模态振型函数(MSF)的模型进行拟合,建立一种端到端的正运动学模型和逆运动学模型,在保证模型精度的同时,显著提高了其逆运动学求解效率。该模型可以灵活更改前馈神经网络输入输出神经元的数量,从而将自身迁移到多节模型中。

Brown运动弱可料表示性定理的一个改进

利用随机积分的性质研究了关于连续鞅的随机积分的性质,在此基础上总结出M鞅空间的性质并利用其正交基改进了Brown运动弱可料定理的证明,去掉了其中矩阵函数H必须可逆的条件,以此得出了完备市场的一个等价描述。

连续体机器人工作空间改进分析与仿真

首先介绍了连续体机器人的结构形式,然后对其进行正逆运动学建模,并利用传统蒙特卡洛法及Matlab软件对机器人的工作空间进行仿真分析。考虑到传统蒙特卡洛法散点分布不均匀等缺陷,通过采用正态分布生成部分边界值点的方法进行改进,改进后的工作空间散点图分布均匀,更接近实际工作空间。为进一步验证改进方法的优越性,将工作空间放置于长方体内并进行分割,对部分层所包络的工作空间面积进行对比,结果表明,总随机点数相当的情况下,改进方法精度明显优于传统算法,这为连续体机器人的结构设计和性能分析奠定理论基础。

二级倒立摆系统数学模型的建立及意义

从刚体运动学角度分析了二级倒立摆系统的运动，并利用有关动力学基础和拉格朗日方程，运用状态空间法对二级倒立摆系统进行数学模型的建立．二级倒立摆系统数学模型的建立对倒立摆和其它类似非线性系统稳定性的研究具有理论指导作用．

液压驱动连续型机械臂原理与设计

连续型机械臂具有运动灵活、可适应多障碍环境、柔性关节等特点,能在有限、狭小、危险空间内作业,在复杂设备维护方面将会有极大的应用价值。当前连续性机械臂主要采用电机驱动,其末端承载能力有限,一般小于5 kg。设计一种采用液压驱动的连续型机械臂,关节间采用金属材料,并使用万向节连接。分析了其运动学模型,并搭建了实验系统验证模型正确性。

非平稳Gauss环境激励下模态参数识别的新方法

结合多元连续时间自回归模型,针对受均匀调制Gauss随机激励的线性时不变系统,提出了一种时域模态识别的新方法.该方法仅从响应数据就能够识别系统的物理参数.首先把结构动力学方程转化为一个3阶的连续时间自回归模型;接着基于在非常短的时间段内均匀调制函数接近于一个常数矩阵以及随机微分方程强解的性质,得到均匀调制函数的估计,并针对两种特殊情况进行讨论;然后利用Girsanov定理,对条件似然函数进行极大化,得到物理参数的精确极大似然估计.数值结果表明,该估计不仅具有极高的精度和稳健性,而且计算效率非常高.

具有较一般分支特征的超布朗运动轨道性质

本文研究具有较一般分支特征的超布朗运动｛Ｘ（ｔ）｝ｔ０的轨道性质．首先给出了它的一个击中概率的表达式，其次找到了它的支集蔓延速度的估计式及证明了支撑过程的右连续性，从而验证了Ｄａｗｓｏｎ，Ｄ．Ａ．

计及运动副间隙的双曲柄六杆压力机机构动力学仿真向量键合图法

针对计及运动副间隙的双曲柄六杆压力机机构动力学仿真问题,提出了相应的向量键合图法。基于修正非线性连续接触碰撞力的混合模型,推导出间隙运动副的相对碰撞速度向量方程。在此基础上,建立了可以更精确描述间隙运动副的向量键合图模型,具有通用性强、模块化的特点,便于嵌入到系统的向量键合图模型中。由机构运动副的约束关系,将各构件的向量键合图模型相互键接,建立了计及驱动电机、运动副间隙的双曲柄六杆压力机机构向量键合图模型。应用相应的方法,使机构向量键合图模型的贮能元件皆具有积分因果关系,实现了计及驱动电机、运动副间隙的双曲柄六杆压力机机构计算机建模及动力学仿真。在此基础上,分析了运动副间隙对压力机机构运动学及动力学性能的影响,验证了所述方法的可靠性及有效性。通过与无质量弹簧阻尼运动副间隙模型的计算对比,进一步表明该方法可以提高系统动力学仿真的精度及实用性。