基于YOLOv5模型的高架草莓采摘机器人系统设计

为解决草莓采摘设备价格昂贵且采摘效率低等问题,基于YOLOv5模型的目标检测算法,设计了一款高架草莓采摘机器人。该草莓采摘机器人采用单目摄像头和激光测距相结合的识别模式,对草莓进行识别与定位,然后使用双机械臂同时完成草莓采摘动作,再将草莓通过收集缓冲装置送入收集盒。采用双机械臂和缓冲装置的设计,在保证草莓果实完整性的同时提高了草莓的采摘效率。该机器人进行了多次采摘实验,实验结果表明:该草莓采摘机器人可实现对草莓的精准识别与定位,且对成熟草莓的识别率达到95%,满足采摘要求。

某储运发箱着陆缓冲特性仿真与试验验证

目的研究排气型气囊作用下某储运发箱空投着陆缓冲性能。方法建立储运发箱-气囊空投系统的LS-DYNA有限元模型,计算空投系统着陆缓冲过程的动力学响应。根据空投安全阈值,对火箭弹过载、火箭弹轴向力、各部件结构应力等进行分析。通过搭建缓冲试验平台,对仿真模型准确性进行验证。结果受冲击较大的火箭弹过载略大于30g,框架某隔板处应力超出许用应力,应注意防护。测试结果与仿真结果一致性较好,误差在±10%以内。结论本文建立的仿真模型精度较高,能满足工程需要。本文研究方法和结果对于储运发箱结构设计、着陆缓冲方案设计有一定参考意义。

基于图像算法的高压电缆缓冲层阻水性能评价方法

高压电缆在城市输电网络中得到了越来越广泛的应用,其关键结构半导电缓冲层烧蚀故障成为了当前的研究热点。而诱发烧蚀故障的缓冲层导电特性和吸水特性是研究关键,也是评估高压电缆缓冲层质量的基础。本文基于图像算法提出高压电缆缓冲层的纵向阻水性能评估方法,对缓冲层的显微图像进行增强和形态学处理,通过面积分数法、熵值法以及分形维数法对二值化图像中缓冲层阻水粉的分布特性进行评估。采用基于权重系数的综合评价方法以同时考虑缓冲层阻水粉面密度以及分散性对阻水性能的影响,并通过缓冲层阻水性能测试进行了验证。通过本文提出的基于显微图像以及相应图像算法,能够高效、准确地评估高压电缆缓冲层阻水性能,为高压电缆抽样检测和质量监督提供了技术参考。

低速冲击下抗事故包装箱冲击保护设计与试验研究

目的旨在探讨抗事故包装箱在低速冲击条件下的冲击保护设计,以提高其对内部物品的保护能力,确保在跌落或碰撞事件中的安全性。方法利用落锤冲击试验复现低速冲击环境,对3种不同缓冲层设计的冲击保护装置进行了细致的试验分析,评估并对比了它们在防护性能上的表现。结果试验结果表明,在进行的24组试验中,采用双层组合抗冲击设计的液固耦合冲击保护装置,以其卓越的性能达到了99.50%的冲击防护效率,突显了其在防护性能上的显著优势。同时,改变落锤的下落高度以及内部填充非牛顿流体的黏度,对冲击防护效率有着重要的影响。结论成功验证了缓冲层设计对提高抗事故包装箱抗冲击性能的重要性。通过合理设计冲击保护装置,可以有效提升包装箱的抗冲击能力,为高风险物品的安全运输提供了科学依据。

掘进机电控箱减振系统建模及参数匹配分析

掘进机作业工况恶劣,机体振动易导致机载振动敏感部件电控箱内电气元件失灵,进而影响电控箱的可靠性。为研究电控箱的振动特性,建立了掘进机电控箱阻尼缓冲模型,以电控箱的垂向加速度和俯仰角加速度作为评价指标,对电控箱减振器的刚度系数和阻尼系数进行了参数匹配分析,综合考虑参数间的相互影响,确定了电控箱减振器的最佳匹配参数。匹配后的电控箱垂向振动加速度均方根和俯仰角加速度均方根与原减振器相比分别减小了16.05%,9.45%。该研究对掘进机电控箱减振器结构改进以及动态特性分析具有参考价值。

粪便固液分离设备设计

在对北京市粪便理化特性调研和分析的基础上,结合粪便处理厂示范工程的运行经验,以及借鉴国外先进技术,设计、制造出适合北京市粪便处理厂的关键设备——固液分离设备,对该设备设计参数的确定进行了详细的介绍。

基于图像空间的快速碰撞检测算法

为了满足日益复杂的虚拟环境中碰撞检测的高实时性要求,提出一种基于图像空间的快速碰撞检测算法,有效利用了图形处理器(GPU)的加速功能。该算法以基于物体空间的凸块层次二叉树技术及方向包围盒(OBB)之间的碰撞检测为前提,可快速排除场景中明显不相交的凸块;然后通过生成的凸块潜在碰撞检测集,在RECODE算法的基础上,得到一种运行效率更高的碰撞检测算法。实验结果表明,在同等复杂的虚拟环境中,尤其是复杂度较高的虚拟环境中,该算法具有更高的碰撞检测实时性,取得了良好的效果。

黏性液压介质供液管路设计与密封测试

基于提高精密液压支撑结构刚度的需要,采用体积模量较大的甘油作为液压工作介质,而由此导致的黏性液体内部气泡需要作特殊处理。设计了一种适用于排除黏性工作介质的除气罐;搭建了液压支撑的供液管路。观测表明所设计的结构和管路达到了良好的除气效果。为进一步确保其支撑稳定性,还对液压支撑管路进行了密封试验。对试验数据进行最小二乘拟合后,得出了管路压强的三次多项式变化规律,为其批量应用奠定了基础。

单字节栈溢出的分析

针对单字节栈溢的分析效率低下且经验难以复用的情况,提出一种黑盒分析方法。根据畸形EBP特征,确定异常由单字节栈溢出导致;不断对异常样本进行变异并收集运行信息,直至获得更利于异常分析与漏洞利用的样本;对该样本简单修改,可实现软件漏洞的利用。该方法具有易实施、无需深入分析程序内部逻辑、自动化程度高的特点,能有效提高异常分析的效率,在程序及真实漏洞案例上的实验验证了该方法的有效性。

履带式不停机打捆收割一体机设计与试验

履带式不停机打捆收割一体机具有适应柠条、沙柳、杂交构树等木本植物的连续收割、多级输送、切碎抛送、链耙输送喂入和不停机打捆成型等功能。研究设计了履带式液压变量行走底盘、不停机圆捆打捆装置等关键部件,集成应用了双圆盘锯割台装置、多辊喂入装置、组合式切碎滚筒装置及负荷喂入与作业速度自动匹配的自适应调控系统。性能试验表明,研制的履带行走底盘能适应8t载质量驱动行走和20°爬坡要求,整机行走、切割、输送、链耙输送喂入和打捆作业流程通畅,圆捆成型的捆包尺寸Φ900 mm×1000 mm,捆型规整,平均捆质量220 kg/捆(柠条鲜质量),成捆率98.2%,损失率5.5%,平均作业速度3~4km/h,最高作业速度可达5.9km/h,作业后平均割茬高度<8cm,作业生产效率0.66hm^(2)/h,可实现收割、输送、连续不停机一体化作业。

中马友谊大桥钢箱梁吊装缓冲限位装置试验与液压仿真研究

中马友谊大桥位于马尔代夫北马累环礁,起重船吊装作业受印度洋涌浪影响大。主桥钢箱梁节段由起重船吊装至已浇筑的混凝土梁桥面,吊物系统受船体周期性的纵摇激励产生空间内受迫振动,影响钢箱梁就位精度。创新性地采用基于油气弹簧的缓冲限位装置,通过场地试验与液压仿真的手段,验证该缓冲装置的可行性,并通过调节预充气压力改变缓冲限位装置的刚度,为钢箱梁吊装就位时缓冲限位装置现场实施提供参考。

二维CAD系统的显示管理与优化

通过对二维CAD系统的显示管理的分析与研究,阐述了在进行高质量图形显示系统的设计时应该注意的问题,并且提出了一些在实用、有效的优化方法,结合部分实例,详细分析了这些优化方法所能带来的CAD系统性能的提升。

一种新的机顶盒缓存控制算法

结合视频点播（ＶＯＤ）系统中的一种存储与传输技术，分析并介绍了一种机顶盒（ＳＴＢ）功能的实现方案，研究了机顶盒视频点播（ＶＯＤ）缓存控制问题并提出了一种控制算法．

应用多种无损检测技术提升缓冲器箱体质量

通过磁粉、X射线、超声波多种无损检测技术的结合应用,确定了缓冲器箱体缺陷类型并对缺陷进行定位,找出了缓冲器箱体存在质量问题的根源。在改进铸造工艺后,缓冲器箱体未发现腔区裂纹,其内部疏松、气孔等缺陷也极大减少,缓冲器箱体铸件质量符合客户要求。

虚拟设计中碰撞检测技术的研究

针对目前虚拟设计中碰撞检测系统复杂、速率和精度达不到理想要求的现状,提出一种两阶段碰撞检测算法。该方法粗测阶段采用AABB包围盒进行相交测试,剔除完全不相交的目标物体;精测阶段采用空间投影技术结合z缓存算法对上一步结果的潜在性相交目标进一步测试,获得物体碰撞数据信息,最终完成目标物体的碰撞检测。实验结果表明,该算法检测效率优于传统包围体碰撞检测算法。该技术改进后可实现更精确的碰撞检测。

植物乳杆菌发酵培养基优化及工艺开发

为得到植物乳杆菌的最优发酵培养基,研究了不同碳源、氮源对植物乳杆菌活菌数的影响,应用Box-Behnken实验设计和响应面法对葡萄糖、酵母浸粉、牛肉膏的质量浓度进行了优化,利用1 L发酵罐对发酵条件进行研究,最终得到植物乳杆菌BC00171摇瓶的最优培养基配方为葡萄糖20 g/L、酵母浸粉30 g/L、硫酸镁0.3 g/L、醋酸钠7 g/L、柠檬酸三铵2 g/L、磷酸氢二钾2 g/L、硫酸锰0.3 g/L、吐温801 mL/L,在此培养基配方下发酵20 h后活菌数达到3.9×10^9 CFU/mL。发酵罐最优培养基配方及发酵工艺优化结果是:葡萄糖40 g/L、酵母浸粉30 g/L、硫酸镁0.3 g/L、醋酸钠7 g/L、柠檬酸三铵2 g/L、磷酸氢二钾2 g/L、硫酸锰0.3 g/L、吐温801 mL/L,按照接种量3%,pH调控至6.8,培养12 h活菌数即可达到3×10^9 CFU/mL。

视频点播中机顶盒缓冲器的空闲与溢出分析

介绍了视频点播概念和机顶盒的作用，详细分析了机顶盒缓冲器发生空闲或溢出时的信道传输带宽要求，并得出一些重要结论。

温硬化组芯工艺生产铁路缓冲器箱体的方法

对铁路缓冲器箱体铸件的技术要求、工艺设计方案、质量控制和生产过程的管理等进行了探讨,并结合邦尼树脂温硬化组芯工艺的成功应用,为替代水玻璃熔模工艺中的中大精密铸钢件的生产找到了新的方向。

设置高位水池的长距离输水管路的水锤防护研究

长距离输水管道系统最高点处设置高位水池,前端为水泵加压管道,后端为重力流压力管道.此种输水管线是长距离输水中较为常见的类型,并且易发生水柱分离并造成水锤危害.因此,实际工程更需要这方面的防护技术.本文根据输水管道系统的特点,理论上分析了箱式调压塔结合恒速缓冲排气阀的水锤防护方式,并结合北方某市供水工程实例进行水锤防护优化.

药瓶缓冲机设计

为解决装盒机因故障短暂停机而上游来瓶无法及时有效处理的问题,设计了药瓶缓冲机。该机在装盒机无法工作时存储上游来瓶,而在装盒机正常工作时释放缓存的药瓶供应装盒机使用。实践证明,药瓶缓冲机的使用减少了生产线的停机次数,提高了数粒装瓶生产线自动化程度。