基于C/S模型机器人控制器的研究及其应用

随着网络通信技术的发展和控制系统的革新 ,如何将网络技术应用到机器人系统 ,使机器人达到开放式、分布式的网络控制系统 ,是目前机器人控制器研究的热点 .本文提出了基于 C/ S(Client/ Server)模型的机器人控制器实现原理 ,阐述基于 Win NT操作系统的 RPC(Remote Process Call)机制的机器人控制网络客户服务器程序的开发 ,并实现了软件的 DCOM封装 .最后 ,以实例说明了利用 DCOM技术开发的 Win NT操作系统下的Win32机器人柔性自动化应用程序和基于 Web的远程机器人监控系统 ,显示了基于 C/

基于C/S模式的多水下机器人仿真平台网络通信研究

文章研究了基于客户端/服务器(C/S)模式的多水下机器人仿真平台中网络通信的关键技术。文章介绍了该仿真平台的结构和功能,分析了仿真平台的信息流向和通信特点,在此基础上,提出了适合该仿真平台应用的网络通信协议和时钟同步方案,并详细讨论了Windows和QNX两种不同操作系统上的应用程序之间进行网络通信的实现方法。

基于嵌入式S3C6410的采摘机器人自动导航控制系统

首先,介绍了采摘机器人自动导航系统的整体框架,搭建了采摘机器人自动导航车辆硬件平台;然后,建立了采摘机器人自动导航系统运动学模型;最后,设计了模糊控制的调向控制策略,实现了基于S3C6410的采摘机器人自动导航控制系统。MatLab仿真试验与结果表明:系统响应速度快,超调较小,具有较好的稳定性,能够满足农田作业的精度要求。

基于PCIe总线的机器人多轴控制器的研究

为了解决多轴机器人成本高和开放性不足的问题,提出一种新的多轴控制器设计方案。该方案以PCIe总线作为通信接口,FPGA作为核心处理器,ARM微处理器作为从处理器。以FPGA+ARM为基础实现控制器硬件电路搭建。针对笛卡尔空间下轨迹规划引入S型加减速快速规划算法,确保控制器插补过程中各关节速度和加速度的连续。在PT运动模式下使用脉冲平摊算法保证了脉冲信号的稳定输出。最后对笛卡尔空间下控制器的圆弧插补功能进行仿真与验证,结果表明该控制器能够实现预定轨迹且各关节速度与加速变化平滑。

基于S3C2410及Linux的移动机器人控制系统设计

介绍一种基于ARM控制器和源代码开放的Linux操作系统组成的移动机器人控制平台，该平台具有接口丰富、可扩展性强、软件维护简单、价格相对低廉的优点；详细介绍的是控制平台的硬件电路组成，Linux系统下的系统结构及应用程序结构。

基于C/S模式的全自主机器人多机通信的研究

设计了一套全自主机器人多机通信系统,该系统以IEEE 802.11b标准的无线局域网为基础,采用了C/S网络通信模式,并设计了适合于全自主机器人通信的全双工通信协议,用Socket网络编程并通过PC机模拟实现了多机通信。通过实验证明,该系统数据传输可靠,实时性较高,能够满足全自主机器人通信的需要。

基于C/S通讯模式的串联机器人研磨系统

通过网络编程接口Socket编制程序远程控制串联机器人和双目摄像机协调工作系统,在VC++6.0语言环境下实现串联机器人研磨系统网络的应用。基于C/S模式的机器人系统中采用TCP/IP协议作为串联机器人与摄像机之间的通讯协议,在串连机器人研磨系统的研磨动作序列使用堆栈的管理形式,成功的进行了研抛加工实验。经实验证明此种通讯协议可以更好的实现机器人在日常加工中的工作要求,提高劳动生产效率,系统运行稳定,系统的实时性较高,已达到了满足C/S通讯模式的串联机器人研磨系统的通讯需求。

Windows多线程在多机器人协调控制中的应用

在研究C/S机器人控制结构基础上,利用多线程和同步技术实现基于分层控制的多机器人的协调系统,并用这个系统实现了多机器人的编队。

基于C/S模式的大场地足球机器人系统的研究

C/S模式系统体系结构主要是以并行处理的思想将大场地足球机器人系统中的视觉和决策部分进行合理的分解,并使用两台计算机来同时处理,或者通过使用多处理器的计算机处理,以达到提高系统执行效率的目的。

基于C/S与B/S模式的远程控制实验系统

以控制教学实验系统为基础,通过对C/S模式与B/S模式的分析与研究,设计了一种基于混合模式的远程控制实验系统。其中远程监控采用客户机/服务器模式,以Delphi作为软件开发工具,Real System视频平台为基础实现其远程视频监控功能。重点对系统的体系结构、功能设计以及网络数据传输、视频监控等技术进行了阐述。

基于S3C44B0X仿人机器人控制系统的设计

目前,国内普遍采用单片机或DSP作为控制系统的微处理器来实现仿人机器人的控制.用单片机或DSP控制机器人时占用接口资源较多,所需外围元器件也较多,对整个系统的稳定性和可靠性有较大影响.因此,基于S3C44B0X微处理器设计了一个结构开放、模块化、实时性好的仿人机器人控制系统,把每一对左右对称的关节作为控制对象,这样,机器人的动作具有较好的协调性.然后,通过实验得到机器人各姿势下的参数,最终成功实现了仿人机器人的控制.结果表明,提出的设计方案是可行的,基于S3C44B0X的仿人机器人控制系统在速度、功耗、体积、可扩展性、稳定性方面有一定的优势,具有广阔的发展空间.

基于STC12C5A60S2单片机的智能机器人设计

介绍一种以STC12C5A60S2单片机为控制核心的智能机器人的总体设计思路,阐述了智能机器人的硬件设计原理和C51软件设计方法。该机器人参加全国职业院校技能大赛,运行稳定可靠,为获得优异的竞赛成绩起到了重要作用。

基于C/S模式的DCS在水泥回转窑控制中的应用

介绍了一种基于C/S模式的HoneywellPlantScapeDCS在水泥回转窑生产过程控制中的成功应用 ,并讨论了系统的总体结构、通讯模式和软件开发。实际运行结果表明 :系统稳定可靠 ,控制效果良好 ,满足了生产工艺的要求。

基于C/S模式顶板控制专家系统在兑镇煤矿的应用

以面向对象语言Visual Basic和关系型数据库SQL Server2000为开发平台,采用二层的C/S(Client/Server)结构进行开发,用Visual Basic作为Client端的开发工具,SQL Server作为Server端的数据库服务器,同时通过DB-Library作为Client端与Server端的沟通桥梁,开发了兑镇煤矿顶板控制专家系统,实现了矿井安全质量标准化计算机管理,具有十分可观的经济效益和良好的社会效益。

基于S3C2410清扫机器人的设计

近年来大型养殖场不断出现,但养殖场的环境恶劣、工作强度大、工作效率低,为了解决养殖场工作人员的劳动强度,设计了适合养殖场的清扫机器人。以养殖场环境为依据,结合嵌入式系统,使用的微处理器是三星S3C2410,设计出的养殖场清扫机器人主要由通信模块、运动控制模块、传感器模块3部分组成。该机器人可以解决养殖场的诸多问题,提高工作效率。

C/S模式信息系统的安全性控制策略

通过开发信息系统的实践,从用户、权限、角色等方面对信息系统的数据库安全策略进行了探讨,并针对应用系统的用户权限控制问题提出了关于用户、功能项的系统安全设计策略。经实践证明,该策略安全可靠、灵活有效。

基于S3C2440的电力线巡检机器人系统设计

针对目前电力线巡检方式存在各种弊端的现状,提出了一种可代替人工和直升机进行电力线巡检的移动机器人系统设计方案。机器人采用多自由度轮式爬行机构,可实现多种路径规划。控制系统采用模块化设计,运动控制板卡、数据采集板卡通过总线与主控板堆栈连接,扩展方便、稳定可靠。主控板采用ARM系列芯片,满足低功耗、高性能的嵌入式应用开发。无线数传模块实现了移动机器人与监控基站的远程通讯。实验表明,该系统运行良好,检测精度高,具有一定的实用性和推广价值。

扩展C／S模式的分布式应用软件安全控制系统

结合三层Client／Server应用软件安全控制系统模型，提出扩展形式的基于Client／Server的应用软件安全控制系统模型，增加了应用接口层和数据接口层，屏蔽了原模型各层间的模糊界限，使得各逻辑层的变动不再影响其它层，这有利于体系结构的建模与系统的一致性实现，进一步增强了分布式应用的伸缩性和灵活性。然后按四层Client／Setver模式设计出该安全控制系统的框架。最后利用本系统的扩充Web服务器实现了Web上的安全验证。

基于C/S模式的同步协同设计运行机制和策略

文章在深入分析国内外协同设计研究背景的基础上，提出了一种在传统单机版本CAD系统的基础上构造协同设计平台、实现多机网络版CAD系统的方法，描述了系统各个主要功能模块的具体实现方案。在实现方案中重点介绍了并发控制的实现机制，提出了不完全加锁和令牌加锁的新方法。

基于C/S模式的计算机配毛及信息管理系统

为控制原料成本并提高毛条加工质量,对毛条加工企业从原料的采购、运输、储存、生产及产品销售等主要环节信息流进行研究,开发出基于C/S模式的计算机配毛优化及毛条加工信息管理系统。详细介绍了该系统的总体结构、功能目标、数据库的建立及软件系统的设计与开发。该系统经毛条生产企业实际使用表明,可满足企业的实际生产需要,不仅配毛速度快,提高和稳定了企业产品质量,而且还实现了配毛数据的共享,有利于提高企业的生产效率与信息化管理水平。