六足机器人攀爬楼梯的路径优化步态控制

针对C型腿六足机器人攀爬楼梯的步态研究,基于影响机器人攀爬成功性与效率的关键因素分析,提出了一种实现优化攀爬路径的步态控制方法.构建了C型腿六足机器人攀爬楼梯过程的仿真环境与力学模型;研究了机器人底盘与楼梯面呈最大角度时,其质心位置对其攀爬楼梯的决定性作用;分析了机器人中间足与楼梯面的接触位置对机器人运动效率的重要影响.当六足机器人步态满足连续攀爬楼梯的基本条件时,其攀爬路径被分成两个部分进行优化,进而研究了机器人路径优化时的步态.仿真和实验验证结果表明了所提的步态能使C型腿六足机器人成功并高效地爬升多级楼梯,验证了该步态的可靠性和有效性.