LSFP下的机器人视觉定位技术研究

针对当前点云的定位算法中,多平面分割效果差、误匹配以及定位精度不够高等问题,提出LSFP的定位思想和C-S分割算法,对目标物体进行定位。在深度相机场景下,利用点云处理算法初步获取目标的位姿,经手眼标定后,进行初步引导;再使用3D扫描仪进一步定位目标物体。结果表明:(1)C-S分割算法对多平面分割效果良好,能更准确地去除多余平面,减少点云数量。(2)在垂直于Z轴且Z轴坐标值为171 mm和-10 mm的平面上,仅PrimeSense的定位距离的均方根误差为7.3 mm和8.2 mm,LSFP下的定位距离的均方根误差为2.6 mm和3.2 mm。(3)LSFP定位思想能扩大场景定位的范围,提高物体的定位精度,具有良好的准确性。