基于ADAMS/Cable的抓斗卸船机摆动动力学与控制研究

针对传统钢丝绳建模方法复杂困难性及仿真效率低的特点,首先基于ADAMS/Cable模块创建了抓斗卸船机柔性钢丝绳系统,实现了钢丝绳的参数化建模和起升绳长变化,使得建立的摆动动力学虚拟样机模型更接近实际情况;然后对抓斗运行路径进行了分析,表明选择弧形路径可提高抓斗卸船机的工作效率;最后考虑钢丝绳弹性因素进行了虚拟样机摆动控制仿真,并与传统单摆模型进行了比较分析,结果表明,钢丝绳弹性对摆动控制的影响并不显著,相对于传统单摆模型,考虑了抓斗尺寸影响的虚拟样机模型更符合卸船机的实际运行情况。

大型岸边集装箱主动防摇策略及仿真

对集装箱起重机运行中的吊重的摇摆进行了研究。用拉格朗日法建立了新型吊装设备的吊重摇摆的动力学模型,并采用ADAMS的CABLE模块建立了吊装设备的虚拟样机模型。提出了针对三个不同方向的防摇策略,并用ADAMS和MATLAB联合仿真验证了防摇策略的正确性。