矿山液压重载机械臂远程控制器与滤波器设计

在智能矿山液压重载机械臂的控制中,如果要实现远程控制,当前的控制器很容易受到外部随机噪声干扰,出现机械臂动作脱离控制的情况。为此,提出一种矿山液压重载机械臂远程控制器与滤波器设计方法。基于导线、控制器、收发器与终端电阻设计矿山液压重载机械臂CAN控制器,结合Gabor框架及傅里叶变换设计CAN通信控制器信号采集方法。通过引入小波包变换方法设计一种滤波器,使用滤波器对机械臂通信信号进行干扰滤波,保证远程通信控制信号的准确性。实验结果表明:研究的滤波输出方法能够有效提高远程通信控制信号的信噪比,降低信号的滤波输出延时,提高矿山液压重载机械臂之间的通信控制能力。