基于CANOPEN协议的从站代码在STM32上的实现

本文着重介绍了CANOPEN的高层协议以及从站代码的设计以及在STM32处理器上的实现,CANopen协议是CAN总线的标准化应用层协议,采用面向对象的思想设计,其核心概念是设备对象字典。和其他现场总线协议相比,CANopen协议精炼、透明、便于理解,降低了驱动程序的开发难度。