CAS-R-2型机器人导航下射频治疗三叉神经痛的基础与临床研究

目的为临床提供三叉神经节穿刺术的应用解剖学资料,探讨机器人导航下卵圆孔定位在三叉神经节热凝术中的临床应用价值。方法对颅骨标本卵圆孔的解剖学观察、测量,对其形态、大小、位置及变异性进行描述;并对21例患者进行卵圆孔导航定位,射频热凝治疗,对其疗效进行评估。结果卵圆孔的解剖结构变异性很大,位置不恒定,经验定位可靠性低,手术创伤大,效果不满意;利用CASR2型机器人导航,精确度高,可获个性化治疗,疗效满意。结论CASR2型机器人导航定位卵圆孔精确度高,提高了三叉神经痛的射频热凝效果,减少并发症,在三叉神经痛治疗中具有重要的临床应用价值。

CAS-R-2型机器人系统导航下微创治疗脑出血

运用CAS-R-2型机器人导航定位系统及操作平台,微创治疗脑出血21例。结果无1例死亡;按ADL分级判断:正常自理13例,轻度功能缺陷5例,中度功能缺陷2例,严重功能缺陷1例。表明CAS-R-2型机器人系统在高血压基底节区脑出血微创治疗中定位准确,创伤小,对脑组织损伤轻,操作简单,手术时间短,安全系数高,临床疗效显著,是一种有效的治疗方法。

机器人胃旁路术治疗低BMI 2型糖尿病患者的临床疗效观察

目的 探讨机器人胃旁路术治疗低BMI 2型糖尿病(type 2 diabetes mellitus,T2DM)患者的临床疗效。方法选取2021年3月至2022年7月中南大学湘雅三医院行胃旁路手术治疗BMI <32.5 kg/m^(2)的T2DM患者71例。根据手术方式分为腹腔镜组(61例)和机器人组(10例),其中腹腔镜组采用腹腔镜下胃旁路手术,机器人组采用达芬奇机器人辅助胃旁路手术。按照1∶2倾向性得分进行匹配,术后随访3个月,比较两组患者手术、住院和随访情况。结果 71例患者中,男51例,女20例,年龄28~65岁,平均(47.7±8.6)岁。共有30例(腹腔镜组20例、机器人组10例)患者匹配成功,匹配后两组基线资料的比较,差异无统计学意义(P>0.05)。机器人组手术时间、住院费用高于腹腔镜组[(213.0±12.4)min比(161.9±4.8)min,(10.5±2.2)万元比(8.3±1.2)万元],术中出血量、术后首次肛门排气时间、住院时间低于腹腔镜组[(51.0±12.9)ml比(64.3±17.9)ml,2.5(2.0,3.0)d比3.0(3.0,4.8)d,(6.2±0.1)d比(8.1±0.3)d],差异均有统计学意义(P<0.05)。3个月后随访,两组并发症发生率、减重效果、糖代谢及肝肾功能指标的比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。结论 与腹腔镜下胃旁路术相比,机器人辅助下胃旁路手术具有相似的疗效,且术中出血量、术后胃肠道功能恢复和住院时间更具有优势。

机器人关节用2K-V型传动的三维参数化建模与动态优化研究

建立了机器人关节用2K-V型两级传动的三维实体模型,进行了三维参数化设计,并对机器人关节传动系统进行了运动仿真,只需在模型中改变相关参数便可以重生得到机器人关节用的不同型号的2K-V型传动系统。在此基础上,建立了2K-V型两级传动的动力学模型,考虑齿轮传动与摆线针轮传动时变刚度的影响,研究了传动系统的动态响应和动态特性,得到了额定转矩下系统各部件的响应和系统的各阶固有频率与振型。以摆线轮振动加速度最小和体积最小为多目标对2K-V型两级传动系统进行优化研究,得到了传动系统有关的性能与几何参数,得到的2K-V型两级传动满足了机器人关节传动系统的小体积和高动态特性的要求。经优化,该型号2K-V型传动装置体积减小了12.13%,动力学响应减小明显。

JRB-2型机器人硬件控制系统设计

本文首先分析了现代机器人控制系统普遍采用的3种硬件控制方案,并指出了它们各自的优缺点,然后详细介绍了JRB-2型智能机器人控制系统的功能要求和硬件实现方案。

2P3R型加工中心上下料机器人运动学分析及仿真

针对加工中心上下料工作需要,自主创新设计了2P3R型机器人。为分析机器人机构运动的可行性,对该机器人进行了运动学分析。用D-H法、齐次变换矩阵,建立了机器人正逆运动学方程,通过计算验证了正运动学方程的正确性;用UGNX软件建立了机器人的三维模型并导入到ADAMS软件中,对机器人上下料作业进行了运动学仿真分析,得到机器人末端夹手的上下料轨迹、位移及速度曲线。研究结果验证了机器人运动的可行性,为机器人的设计、空间轨迹规划及控制提供理论依据。

HMD-02型码垛机器人造型设计

HMD-02型码垛机器人的功能设计特点主要体现在高速运动与高负载能力两方面。主体采用先进的4轴设计与刚性的手臂设计，使其有效载荷高达1800N，提升了手臂负载能力并扩火了适用范嗣．使其适合堆垛袋、盒、箱、瓶等多类产牖，并实现可靠、快速、精确、连续不断地运送功能。造型设计采用流畅的线条，突出科技、未来的特点。

基于CAN总线的JRB-2型机器人分布式计算机控制系统的设计与实现

本文简单介绍了基于 CAN总线的 JRB－ 2型机器人分布式计算机控制系统的总体结构，并重点阐述了伺服控制各部分的功能和具体实现。

达芬奇机器人手术系统袖状胃切除术治疗肥胖症合并2型糖尿病的临床疗效

目的探讨达芬奇机器人手术系统袖状胃切除术治疗肥胖症合并2型糖尿病(type 2 diabetes mellitus, T2DM)的可行性、安全性及临床疗效。方法采用回顾性横断面研究方法。收集2016年1月至2017年6月中国人民解放军中部地区总医院收治的24例肥胖症合并T2DM病人资料。24例肥胖症合并T2DM病人均由同一手术团队施行达芬奇机器人手术系统袖状胃切除术。观察手术及术后恢复情况、减重及降糖效果。采用微信、电话、门诊及住院等方式进行随访,随访时间为术后1个月、3个月、6个月、1年,1年后每年随访1次直至终身。结果 24例病人均成功施行达芬奇机器人手术,无中转开腹。手术时间为(2.25±0.44) h,术中出血量为(61.88±18.23) ml。下床活动时间为(2.00±0.69) d,术后胃肠功能恢复时间为(1.83±0.71) d,腹腔引流管拔除时间为(4.04±0.81) d。全组病人术后无胃漏、胃腔出血及胃腔狭窄等严重并发症发生,无围手术期死亡。术后住院时间为(7.92±1.14) d。24例病人均获得术后随访。与术前相比,术后12个月病人体重从术前的(114.08±19.92) kg下降至(73.00±10.14) kg(t=9.005,P=0),体质量指数(body mass index,BMI)从(39.78±6.97) kg/m^2下降至(25.35±3.02) kg/m^2(t=9.310,P=0),腰围从(125.46±11.77) cm下降至(91.88±6.96) cm(t=12.037,P=0),臀围从(120.92±10.22) cm下降至(99.29±5.37) cm (t=9.175,P=0),腰臀比从(1.04±0.08)下降至(0.92±0.04)(t=6.682,P=0),减重效果显著。与术前比较,术后12个月病人空腹血糖从术前的(10.09±1.14) mmol/L下降至(5.13±0.60) mmol/L(t=18.813,P=0),空腹胰岛素从(152.92±72.19) mU/L下降至(18.67±3.84) mU/L(t=9.098,P=0),空腹C肽从(1.25±0.60)μg/L下降至(0.43±0.21)μg/L(t=6.319,P=0),糖化血红蛋白水平从(8.48±1.11)%下降至(5.58±0.57)%(t=11.378,P=0),降糖效果显著。24例病人术后12个月T2DM临床完全缓解22例,临床部分缓解2例,有效率为100.0%(24/24)。结论达芬奇机器人手术系统袖状胃切除术治疗肥胖症合并T2DM安全可行,近期临床效果显著。

M^2Sbot自重构机器人系统的拓扑自动表达

本文基于M2Sbot自重构机器人系统提出了拓扑构型的自动表达方法.根据单元模块本身的机械结构特性,对其进行了拓扑构型的简化,定义了各连接面与空间角度信息;分析了模块间可能的连接与连接方位,以有界深度优先搜索算法实现整体系统逻辑地址的自动定义,空间信息的自动描述以及系统中连接信息的自动表达.该表达方法能够准确描述自重构系统的连接信息与空间位姿,克服了现存的拓扑表达方法在存在回路的构型表达中的无解难题,为系统的重构算法与运动控制算法研究提供了一定的理论基础.

经口机器人激光手术治疗早期声门型喉癌的疗效分析

目的探讨新型光纤CO_2激光技术联合经口机器人手术治疗早期声门型喉癌的可行性及临床效果。方法选取100例早期声门型喉癌患者作为研究对象,采用随机数字表法将其分为试验组和对照组,每组50例。试验组患者接受新型光纤CO_2激光技术联合经口机器人手术治疗,对照组患者接受经口光纤CO_2激光技术治疗。统计两组患者的手术时间、术中出血量、术后并发症和术后住院时间,并对两组患者进行为期2年的随访,比较两组患者的术后复发率。结果试验组患者的手术时间明显短于对照组(P﹤0.01),术中出血量也明显少于对照组(P﹤0.01);两组患者的术后并发症发生率和复发率比较,差异无统计学意义(P﹥0.05);试验组患者的术后住院时间短于对照组(P﹤0.05)。结论达芬奇机器人外科手术系统具有更加稳定、操作灵活和视野清晰立体的特点,可弥补光纤CO_2激光技术的不足,两者联合治疗早期声门型喉癌的治疗效果值得肯定,但应注意把握经口机器人手术的适应证,合理应用。

焊接自动线和焊接机器人

中频逆变自动缝焊专机的研制及应用；铁路货车用转K2型转向架支撑座机器人焊接系统；基于样条曲线的焊接机器人路径自动生成；精密型工业机器人焊接装置；基于汽车碰撞仿真的点焊连接关系有限元模拟方法；PLC控制在汽车后桥壳焊接设备中的应用；1Cr18Ni9Ti不锈钢管道对接水平固定组合焊接。

聊天机器人在2型糖尿病社区管理中的应用展望

定义及现状2型糖尿病是最常见的糖尿病类型,发病率约占糖尿病患者的90%以上,特点是胰岛素抵抗和胰岛素分泌不足,导致血糖水平升高.如血糖长期得不到控制,将引起视网膜病变、肾病、动脉粥样硬化、神经病变、糖尿病足等并发症,严重影响患者的生活质量.2型糖尿病的主要风险因素包括遗传、年龄、体重和生活方式等.

机器人辅助胃旁路术治疗肥胖合并2型糖尿病一例

患者 男性,32岁,发现血糖升高4年余,诊断为“2型糖尿病”.患者服用降糖药物治疗效果不佳,血糖控制不理想,间断注射胰岛素,合并高血压、高脂血症、睡眠呼吸暂停综合征.患者肥胖体型,体重106 kg,身高178 cm,体重指数33.5 kg/m2,体格检查无异常,胃镜检查未见异常.由于患者肥胖合并2型糖尿病等相关代谢性疾病,内科保守治疗效果不佳,胃旁路术是其最佳的减重术式.排除手术禁忌证后于2013年11月20日在全身麻醉下行Davinci机器人辅助胃旁路术.常规消毒铺巾后左肋缘下穿刺建立CO2气腹,压力达到15 mmHg（1 mmHg =0.133 kPa）,五孔法置入器械,探查腹腔无异常后,超声刀解剖胃小弯,于第一、第二支胃左分支血管之间解剖胃后隧道,直达胃底上方希氏角,置入切割吻合器,建立胃小囊约50 ml.Treiz韧带下60 cm处离断空肠,远端空肠上提与胃小囊行吻合（Vicryl 3-0线连续双层吻合,吻合口径2 cm）,近端空肠再与食物襻约120 cm处吻合（60 mm切割缝合器,吻合口径3 cm,Vicryl 3-0线加固）,吻合满意,关闭系膜孔,检查无出血,逐层关闭切口.手术时间180 min（其中装机时间30 min）.术后第1天拔除胃管,第2天行水溶性口服造影剂未见异常,第3天少量饮水,第4天恢复流质饮食.术后1周顺利出院.患者随访血糖水平恢复正常,停用降糖药物治疗.

达芬奇机器人手术系统辅助Roux–en–Y胃旁路术治疗2型糖尿病一例(附视频)

患者男,42岁,因“口干多饮多尿2年,发现血糖升高1个月”于2015年11月24日入院.入院查体：身高159cm,体重68kg,体质指数（bodymassindex,BMI）26.9kg/m2.实验室检查：空腹血糖13.8mmol/L;糖化血红蛋白11.9%;口服葡萄糖耐量试验0、30、120min的血糖值分别为14.9、16.5和22.0mmol/L。

DJRL2—100型中间罐喷涂机器人在连铸上的应用

介绍DJRL2-100型中间罐喷涂机器人在攀钢提钒炼钢厂连铸生产上的应用和效果。

高科技保安装置

在美国,恐怖分子制造了俄克拉何马城联邦大厦、纽约世界中心等一系列爆炸事件,引起了人们的恐慌。一些公司考虑采用高科技手段来制止这类犯罪活动。随着许多公司和居民寻求更为有效的途径以保证工厂和家庭的安全,高科技在防范恐怖分子和窃贼中起到越来越重要的作用。下面介绍几种新型保安装置。

带它到舞会上以假乱真——会跳舞的机器人

日本Tohoku大学的一组研究人员，已经研制出一种能够跟随人的舞步而跳舞的机器人。这种机器人根据自己手和背部感受到的压力。能够预测出舞伴的下一个动作，而且还能够判断舞步，然后以适当的速度转身。

完美的伙伴

C-3PO和R2-D2之间的友谊可以用若即若离来描述，这无疑是我们看待机器人的一种新思路。这两个机器人可以算是经典的古怪搭档．一个是有人类体形的绅士型机器人，另一个是有三条腿的多用途作业机器人。

寻找“自我愈合”的奥秘

看过《终结者》系列电影的人们一定会对那来自未来的机器人杀手印象深刻．特别是《终结者2》中由特殊液体金属构成的T-1000型机器人杀手，可以说几乎没有弱点，无论是被机枪扫射，还是被火箭炮轰击，都可以自我愈合。大家肯定会疑问：现实生活中，真的存在这样神奇的金属或者其他材料吗？