期刊文献+
共找到12篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
CCD算法及其在逆运动学中的应用与实现 被引量:2
1
作者 阳小涛 杨克俭 《云南民族大学学报(自然科学版)》 CAS 2008年第4期367-369,373,共4页
针对解决逆运动学问题中常用的解析法和基于矩阵的迭代法运算量大,实时性差,数学建模困难等缺点,采用了一种较好的方法:CCD算法,解决了逆运动学中的以上问题,并在虚拟人跑步运动控制中实现了此算法.
关键词 逆运动学 ccd算法 跑步控制
下载PDF
CCD算法及其在逆运动学中的应用与实现 被引量:2
2
作者 阳小涛 杨克俭 《重庆工学院学报(自然科学版)》 2008年第5期65-68,共4页
针对解决逆运动学问题中常用的解析法和基于矩阵的迭代法的运算量大,实时性差,数学建模困难等缺点,提出了一种可较好解决逆运动学问题的方法——CCD算法.介绍了该算法的思想,并在虚拟人跑步运动控制中实现了此算法.结果表明,该算法求解... 针对解决逆运动学问题中常用的解析法和基于矩阵的迭代法的运算量大,实时性差,数学建模困难等缺点,提出了一种可较好解决逆运动学问题的方法——CCD算法.介绍了该算法的思想,并在虚拟人跑步运动控制中实现了此算法.结果表明,该算法求解精度较高. 展开更多
关键词 逆运动学 ccd算法 跑步控制
下载PDF
Auto-registration and Orthorecification Algorithm for the Time Series HJ-1A/B CCD Images 被引量:5
3
作者 BIAN Jin-hu LI Ai-nong +3 位作者 JIN Hua-an LEI Guang-bin HUANG Cheng-quan LI Meng-xue 《Journal of Mountain Science》 SCIE CSCD 2013年第5期754-767,共14页
How to deal with geometric distortion is an open problem when using the massive amount of satellite images at a national or global scale, especially for multi-temporal image analysis. In this paper, an algorithm is pr... How to deal with geometric distortion is an open problem when using the massive amount of satellite images at a national or global scale, especially for multi-temporal image analysis. In this paper, an algorithm is proposed to automatically rectify the geometric distortion of time-series CCD multi- spectral data of small constellation for environmental and disaster mitigation (HJ-1A/B) which was launched by China in 2008. In this algorithm, the area-based matching method was used to automatically search tie points firstly, and then the polynomial function was introduced to correct the systematic errors caused by the satellite motion along the roll, pitch and yaw direction. The improved orthorectification method was finally used to correct pixel displacement caused by off-nadir viewing of topography, which are random errors in the images and cannot be corrected by the polynomial equation. Nine scenes of level 2 HJ CCD images from one path/row were taken as the warp images to test the algorithm. The test result showed that the overall accuracy of the proposed algorithm was within 2 pixels (the average residuals were 37.8 m, and standard deviations were 19.8 m). The accuracies of 45.96% validation points (VPs) were within 1 pixel and 90.33% VPs were within 2 pixels. The discussion showed that three main factors including the distortion patterns of HJ CCD images, pereent of cloud cover and the varying altitude of the satellite orbit may affect the search of tie points and the accuracy of results. Although the influence of varying altitude of the satellite orbits is less than the other factors, it is noted that detailed satellite altitude information should be given in the future to get a more precise result. The proposed algorithm should be an efficient tool for the geo-correction of HJ CCD multi-spectral images. 展开更多
关键词 HJ time series images Auto-geocorrection Topographic correction Widecoverage ccd cameras
下载PDF
高压输电线路自动巡线机器人机构设计及在约束条件下的逆运动学分析 被引量:11
4
作者 周风余 李贻斌 +1 位作者 王吉岱 肖海荣 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期4-8,共5页
设计了一种全新的输电线路自动巡线机器人的机械结构,介绍了该结构的各个组成部分。通过对巡线机器人系统的力学分析,得到了机器人运动的约束条件,在此约束条件下,采用一种可用于实时控制的循环坐标下降法(cyclic-coordinatedescent,CCD... 设计了一种全新的输电线路自动巡线机器人的机械结构,介绍了该结构的各个组成部分。通过对巡线机器人系统的力学分析,得到了机器人运动的约束条件,在此约束条件下,采用一种可用于实时控制的循环坐标下降法(cyclic-coordinatedescent,CCD)对机器人的逆运动学进行了分析。仿真实验表明,这种迭代算法对于有运动约束系统的逆运动学分析具有较强的适用性,而且具有非常好的收敛性,特别适合于在线计算,便于巡线机器人的实时运动控制,同时验证了机构设计的可行性。 展开更多
关键词 高压输电线路 巡线机器人 机械配置 逆运动学 ccd算法
下载PDF
约束条件下的巡线机器人逆运动学求解 被引量:8
5
作者 李恩 梁自泽 谭民 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期43-48,共6页
高压输电线路巡检机器人是一种多关节悬挂运动机构,要实现其运动控制就需要根据机器人的本身机构特点和悬挂系统的运动约束条件进行运动学分析.本文利用微分扭转法对巡线机器人的正向运动学进行了求解,并通过对机器人悬挂系统的力学分析... 高压输电线路巡检机器人是一种多关节悬挂运动机构,要实现其运动控制就需要根据机器人的本身机构特点和悬挂系统的运动约束条件进行运动学分析.本文利用微分扭转法对巡线机器人的正向运动学进行了求解,并通过对机器人悬挂系统的力学分析,得到了机器人运动学的约束条件,并在这种约束条件下,采用了一种可用来进行实时控制的迭代循环坐标下降(CCD)算法,来进行机器人的逆运动学求解.这种迭代算法对于有运动约束系统的逆运动学求解具有较强的适用性,而且它具有较好的收敛性和有效性,适合于在线计算,便于巡线机器人的实时运动控制. 展开更多
关键词 巡线机器人 逆运动学求解 约束条件 悬挂系统 ccd算法
下载PDF
基于两段式IK与关键帧的虚拟人运动控制 被引量:4
6
作者 陈明志 陈健 许春耀 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2012年第7期2760-2765,共6页
为提高网络虚拟环境中虚拟人运动控制的效率与显示效果,提出逆运动学和关键帧法相结合的虚拟人运动控制方法。在逆运动学中设计改进的CCD算法实现分阶段IK计算,因回溯路径的缩短,减少了计算量;在关键帧中插入由四元数插值法生成的中间帧... 为提高网络虚拟环境中虚拟人运动控制的效率与显示效果,提出逆运动学和关键帧法相结合的虚拟人运动控制方法。在逆运动学中设计改进的CCD算法实现分阶段IK计算,因回溯路径的缩短,减少了计算量;在关键帧中插入由四元数插值法生成的中间帧,提高虚拟人运动的真实感;通过IK求解的关节旋转角不仅实现对姿态的逼近,还使关节更具有弹性;引入运动特征参量,可增强虚拟人动作模式的多样性。 展开更多
关键词 虚拟人 运动控制 逆运动学 ccd算法 关键帧 插值法
下载PDF
虚拟人运动建模中的逆向运动学方法研究 被引量:2
7
作者 马建晓 贺毅辉 +1 位作者 夏凯 王明杰 《计算机技术与发展》 2011年第9期88-91,共4页
针对当前虚拟人运动建模中缺少环境约束这一问题,文中提出了一种基于环境约束的逆向运动学求解方法。主要研究了在环境约束下,如何运用逆向运动学方法使人体的步行运动更加真实直观。首先提出了人体的层次结构模型和关节模型,其次对CCD... 针对当前虚拟人运动建模中缺少环境约束这一问题,文中提出了一种基于环境约束的逆向运动学求解方法。主要研究了在环境约束下,如何运用逆向运动学方法使人体的步行运动更加真实直观。首先提出了人体的层次结构模型和关节模型,其次对CCD算法的实现方法进行分析,最后结合CCD算法提出一种在环境约束下调整人体步行运动的方法。解决了运动捕捉方法中动作单一的问题,使虚拟人能够根据环境信息调整现有的动作,最终能够使虚拟人在平坦地面的运动和上下台阶运动都更加灵活真实。 展开更多
关键词 虚拟人 逆向运动学 ccd算法 步行运动
下载PDF
具有运动耦合关节的除冰机器人运动学反解
8
作者 刘睿 王耀南 印峰 《计算机测量与控制》 CSCD 北大核心 2010年第12期2836-2838,2845,共4页
针对循环坐标下降法(Cyclic-Coordinate Descent,CCD)只能处理各关节运动关系相对独立的开链式机械臂控制问题,阐述了一种改进的CCD算法,并研究了约束条件下CCD法的有效性和收敛性问题;研究结果表明,当关节之间存在运动耦合关系时破坏了... 针对循环坐标下降法(Cyclic-Coordinate Descent,CCD)只能处理各关节运动关系相对独立的开链式机械臂控制问题,阐述了一种改进的CCD算法,并研究了约束条件下CCD法的有效性和收敛性问题;研究结果表明,当关节之间存在运动耦合关系时破坏了CCD法的收敛性,各关节变量初始取值存在一个临界收敛角度;改进CCD法的收敛条件是:关节变量初始值应限定在无约束条件下运动学反解附近;最后以一个有关除冰机器人运动学问题为实例,计算结果验证了相关结论。 展开更多
关键词 除冰机器人 输电线 运动学反解 ccd算法
下载PDF
具有较大测量范围的激光线扫描三维测量机 被引量:1
9
作者 宋元鹤 李卫华 赵宏 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2003年第6期422-424,共3页
文章就线结构光三维轮廓测量方法及其实用化做了深入的分析和研究。研制的光刀中心位置获取电路,提高了测量速度;采用双CCD补偿算法来提高系统的测量精度;用最小二乘拟合结构参数的方法来标定光刀在高度方向和轴向的物象相对坐标关系,... 文章就线结构光三维轮廓测量方法及其实用化做了深入的分析和研究。研制的光刀中心位置获取电路,提高了测量速度;采用双CCD补偿算法来提高系统的测量精度;用最小二乘拟合结构参数的方法来标定光刀在高度方向和轴向的物象相对坐标关系,解决了测量中的标定问题;对物体的分段与分层测量极大地扩展了测量范围。实验结果表明,所开发的线扫描测量机具有较大的测量范围,较高的精度和测量速度,具有很高的实用价值。 展开更多
关键词 线结构光 三维轮廓测量 线扫描测量机 ccd补偿算法 最小二乘拟合结构参数
下载PDF
多功能模块化智能车设计
10
作者 崔玺 侯明 杨玉竹 《科技视界》 2016年第27期54-54,83,共2页
本车模采用飞思卡尔半导体公司的微控制器MK60N512ZVLQ10作为核心控制单元,自行设计可以实现模块化处理的程序方案,包含的驱动模块有车速传感器模块、舵机驱动模块、电机的驱动模块、电源管理模块、线性CCD模块、超声波传感器模块。对... 本车模采用飞思卡尔半导体公司的微控制器MK60N512ZVLQ10作为核心控制单元,自行设计可以实现模块化处理的程序方案,包含的驱动模块有车速传感器模块、舵机驱动模块、电机的驱动模块、电源管理模块、线性CCD模块、超声波传感器模块。对不同类型的识别传感器模块进行自主行驶算法和编程等方面内容,最终达到所有模块程序集中在一个单片机中,并对不同模块分区处理,满足各个模块任意拆装都可自动切换程序并直接运行的目的。 展开更多
关键词 智能车 MK60N512ZVLQ10单片机 线性ccd传感器 ccd算法
下载PDF
基于Hough变换处理方法的光镊光阱刚度标定 被引量:3
11
作者 李成宇 张玉灵 周哲海 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2017年第10期1210-1215,共6页
光阱刚度是描述光镊力学特性的一个重要指标,其标定的精确度直接决定了光镊测力的精确度。研究了一种基于Hough变换处理方法的光阱刚度标定方法。首先,介绍了基于均方位移法利用Hough变换求解位移实现刚度标定的基本原理;然后,搭建了光... 光阱刚度是描述光镊力学特性的一个重要指标,其标定的精确度直接决定了光镊测力的精确度。研究了一种基于Hough变换处理方法的光阱刚度标定方法。首先,介绍了基于均方位移法利用Hough变换求解位移实现刚度标定的基本原理;然后,搭建了光镊系统,进行了可行性分析。测量结果与传统的CCD相关算法进行了比较,当光的放大倍数为120时,Hough变换处理法标定的光阱刚度平均值为1.604±0.02,CCD相关算法标定的光阱刚度平均值为1.781±0.05,两种方法标定的结果基本相同。研究结果表明,Hough变化处理法具有一定的稳定性和可靠性,是标定光阱刚度可选择的方法之一。 展开更多
关键词 光镊 光阱刚度 Hough变换法 ccd相关算法 均方位移法
下载PDF
基于QPD的粒子位移与输出电压的转换系数标定 被引量:1
12
作者 李成宇 周哲海 《激光杂志》 北大核心 2017年第9期50-53,共4页
在光镊系统中通常利用四象限位置探测器(QPD)进行位移测量,QPD的输出电压-粒子位移标定一直是影响位移测量精度的主要因素。论文研究了一种在光镊中基于QPD的输出电压-粒子位移标定方法,用QPD记录粒子移动时的电压信号,同时用CCD测量粒... 在光镊系统中通常利用四象限位置探测器(QPD)进行位移测量,QPD的输出电压-粒子位移标定一直是影响位移测量精度的主要因素。论文研究了一种在光镊中基于QPD的输出电压-粒子位移标定方法,用QPD记录粒子移动时的电压信号,同时用CCD测量粒子的位移,比较电压峰峰值和位移峰峰值求得电压-位移转换系数。基于该标定的转换系数可快捷、实时的测量光镊系统中的粒子位移。搭建了光镊系统,并测量了放大倍数为120时的QPD输出电压-粒子位移转换系数,Y轴方向的转换系数平均值为0.1186v/μm,不稳定性低于1%,证明了该方法的有效性。进一步分析了影响转换系数标定精度的因素,包括系统放大倍数、粒子光斑大小、粒子纵向深度变化等。 展开更多
关键词 光镊 四象限位置探测器(QPD) 电压-位移转换系数 位移测量 ccd相关算法
下载PDF
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部