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CDPR-BAF工艺脱氮除磷和污泥特性研究 被引量:1
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作者 李丹 王涛 +1 位作者 李伟民 肖海文 《水处理技术》 CAS CSCD 北大核心 2010年第5期74-77,共4页
为解决传统的脱氮除磷技术存在的碳源不足、菌群竞争、污泥龄难以控制等诸多问题,提出了CDPR-BAF污水生物处理工艺。通过设置BAF作为硝化段,系统不必外投硝酸盐即可为反硝化除磷提供充足的电子受体。试验结果表明,该工艺对COD、NH4+-N... 为解决传统的脱氮除磷技术存在的碳源不足、菌群竞争、污泥龄难以控制等诸多问题,提出了CDPR-BAF污水生物处理工艺。通过设置BAF作为硝化段,系统不必外投硝酸盐即可为反硝化除磷提供充足的电子受体。试验结果表明,该工艺对COD、NH4+-N、TN和TP的去除率分别达90.5%、89%、81%和92.3%,同时处理效果稳定。缺氧段的N/P是工艺反硝化除磷的关键,系统运行稳定时反硝化聚磷菌所占比例达75.3%。 展开更多
关键词 污水处理 cdpr—BAF 脱氮 除磷
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城市污水脱氮除磷新工艺的发展动态
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作者 刘飞 《科技信息》 2011年第1期375-376,共2页
传统的同步脱氮除磷处理工艺存在着诸如泥龄矛盾、碳源竞争等问题,污水进水的低碳源更是给脱氮除磷带来不利影响。文章综述了目前脱氮除磷新工艺的发展动态,介绍了双污泥—诱导结晶工艺、CDPR-BAF工艺、CWSBR工艺和接触氧化—强化混凝... 传统的同步脱氮除磷处理工艺存在着诸如泥龄矛盾、碳源竞争等问题,污水进水的低碳源更是给脱氮除磷带来不利影响。文章综述了目前脱氮除磷新工艺的发展动态,介绍了双污泥—诱导结晶工艺、CDPR-BAF工艺、CWSBR工艺和接触氧化—强化混凝组合工艺,并对新型脱氮除磷工艺的发展进行了展望。 展开更多
关键词 脱氮除磷 双污泥-诱导结晶工艺 cdpr—BAF工艺 接触氧化-强化混凝工艺 展望
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应急物流园与城市综合防灾减灾体系相互功用的初步研究 被引量:1
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作者 王晓燕 《灾害学》 CSCD 2010年第3期135-138,共4页
以分析城市综合防灾减灾体系的局限性入手,认为部门负责制下城市综合防灾规划的实用性较低,应急保障系统的危机意识淡薄。而建设应急物流园可以弥补城市综合防灾减灾体系的缺陷,实现综合防灾减灾由虚体向实体转化,增强综合防灾系统应对... 以分析城市综合防灾减灾体系的局限性入手,认为部门负责制下城市综合防灾规划的实用性较低,应急保障系统的危机意识淡薄。而建设应急物流园可以弥补城市综合防灾减灾体系的缺陷,实现综合防灾减灾由虚体向实体转化,增强综合防灾系统应对非传统灾害的能力。应急物流园的建设完善了城市减灾防灾系统的信息平台与物资储备功能,开拓了综合防灾减灾的社会化功能,弥补了城市综合防灾减灾体系的诸多不足。应急物流园的应该建设依托中心城市的物流园区,与国家主体功能区划、生产分布格局和综合运输体系相协调。 展开更多
关键词 综合防灾减灾体系 应急物流园 局限性 作用关系 协调
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小型悬索并联机器人的系统设计
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作者 辛玉红 王翠红 杨庆凤 《金陵科技学院学报》 2022年第1期64-70,共7页
针对普通悬索机器人位置控制精度不高、力传感成本高等问题,基于电机内部传感器设计一种具有力位混合控制功能的悬索机器人。构建平面四索并联机器人模型,获取运动学反解方程及静力学平衡方程,设计力位混合控制系统;设计精准收放绳装置,... 针对普通悬索机器人位置控制精度不高、力传感成本高等问题,基于电机内部传感器设计一种具有力位混合控制功能的悬索机器人。构建平面四索并联机器人模型,获取运动学反解方程及静力学平衡方程,设计力位混合控制系统;设计精准收放绳装置,以Arduino为控制核心、总线电机为驱动装置,实现机器人点位及轨迹控制。仿真及样机实验表明,系统具有较高的精确度和可行性,对实现悬索机器人高精度定位具有一定意义。 展开更多
关键词 悬索机器人 力位混合控制 收放绳 高精度定位
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Motion Planning for a Cable-Driven Lower Limb Rehabilitation Robot with Movable Distal Anchor Points
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作者 Jinghang Li Keyi Wang +1 位作者 Yanzhuo Wang Chao Wang 《Journal of Bionic Engineering》 SCIE EI CSCD 2023年第4期1585-1596,共12页
This article introduces a cable-driven lower limb rehabilitation robot with movable distal anchor points(M-CDLR).The traditional cable-driven parallel robots(CDPRs)control the moving platform by changing the length of... This article introduces a cable-driven lower limb rehabilitation robot with movable distal anchor points(M-CDLR).The traditional cable-driven parallel robots(CDPRs)control the moving platform by changing the length of cables,M-CDLR can also adjust the position of the distal anchor point when the moving platform moves.The M-CDLR this article proposed has gait and single-leg training modes,which correspond to the plane and space motion of the moving platform,respectively.After introducing the system structure configuration,the generalized kinematics and dynamics of M-CDLR are established.The fully constrained CDPRs can provide more stable rehabilitation training than the under-constrained one but requires more cables.Therefore,a motion planning method for the movable distal anchor point of M-CDLR is proposed to realize the theoretically fully constrained with fewer cables.Then the expected trajectory of the moving platform is obtained from the motion capture experiment,and the motion planning of M-CDLR under two training modes is simulated.The simulation results verify the effectiveness of the proposed motion planning method.This study serves as a basic theoretical study of the structure optimization and control strategy of M-CDLR. 展开更多
关键词 Bionic robot Cable-driven parallel robot(cdpr) Lower limb rehabilitation robot Movable anchor point Motion planning SIMULATION
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