-
题名复杂环境下智能汽车自动驾驶系统研究
被引量:11
- 1
-
-
作者
李盛福
-
机构
广西工业职业技术学院汽车工程系
-
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2019年第5期199-203,207,共6页
-
基金
广西职业教育改革研究项目(GXGZJG2016A092)
-
文摘
为了提高智汽车的驾驶安全性,研究了智能汽车自动驾驶系统,包括路径规划和跟踪两个方面。对于路径规划,在传统RRT算法基础上,将路径转角引入度量函数中,实现了对距离和平滑性的综合度量;将目标偏向策略和相向扩展策略引入到扩展方法中,将随机扩展改进为启发扩展,从而提出了CE-RRT算法,经仿真验证,CE-RRT算法不仅提高了路径规划成功率,而且缩短了规划时间。对于路径跟踪,建立了车辆路径跟踪的线性时变误差模型,设计了线性时变模型预测控制器,通过仿真验证,控制器可以实现对直线路径的完全跟踪,对圆形路径也有很高的跟踪精度。
-
关键词
智能汽车
自动驾驶系统
ce-rrt算法
目标偏向策略
相向扩展策略
线性时变模型预测控制器
-
Keywords
Intelligent Vehicle
Autonomous Driving System
Cce-rrt Algorithm
Target-Tendency Strategy
Meet Each Other Extension Strategy
Liner Time Varying Model Prediction Controller
-
分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
U463
[机械工程—车辆工程]
-