经肛全直肠系膜切除术(Transanal total mesore-ctal excision,TaTME)在直肠癌的低位保肛手术、困难骨盆、直肠肿瘤较大等情况下,得到了广泛运用,为困难直肠癌手术提供了一种新的途径和选择方案[1],取得了较好的效果[2]。但是,也有较多...经肛全直肠系膜切除术(Transanal total mesore-ctal excision,TaTME)在直肠癌的低位保肛手术、困难骨盆、直肠肿瘤较大等情况下,得到了广泛运用,为困难直肠癌手术提供了一种新的途径和选择方案[1],取得了较好的效果[2]。但是,也有较多的关于并发症[3]和不良结果的报告[4],较为突出的是丹麦对该术式的暂停规定[5],对正在从事该术式、以及准备开展该术式的单位和医师造成了一定的困惑。究其原因,新的手术方式不为医师所熟悉[6],包括解剖视角、操作要领、注意事项等[7],以及术者缺乏训练和指导,导致对手术质量有较大影响,此外,手术操作的器械平台对手术质量也会造成较大影响[8],如TaTME术中.展开更多
全向移动操作机器人(Omni-directional Mobile Manipulating Robots,OMMR)是由全向移动平台以及在平台上加装一个或多个操作臂组成的具有主动作业能力的新型机器人系统。在移动平台上加装操作臂后,整个系统动力学行为的复杂性将会因为...全向移动操作机器人(Omni-directional Mobile Manipulating Robots,OMMR)是由全向移动平台以及在平台上加装一个或多个操作臂组成的具有主动作业能力的新型机器人系统。在移动平台上加装操作臂后,整个系统动力学行为的复杂性将会因为移动平台与操作臂之间的耦合效应而大大增加,涉及地面-移动平台、移动平台-操作臂、操作臂-操作环境的动态交互,给系统的建模带来极大困难。在建立OMMR运动学、静力学模型的基础上,提出了一种简化的OMMR系统动力学建模方法;基于该动力学模型,建立车-臂交互作用模型并对其交互作用进行分析。仿真和实验验证了车-臂交互作用模型的正确性,间接证明了所提OMMR系统动力学建模方法的合理性和有效性,为机器人运动规划和运动控制提供了模型数据。展开更多
文摘经肛全直肠系膜切除术(Transanal total mesore-ctal excision,TaTME)在直肠癌的低位保肛手术、困难骨盆、直肠肿瘤较大等情况下,得到了广泛运用,为困难直肠癌手术提供了一种新的途径和选择方案[1],取得了较好的效果[2]。但是,也有较多的关于并发症[3]和不良结果的报告[4],较为突出的是丹麦对该术式的暂停规定[5],对正在从事该术式、以及准备开展该术式的单位和医师造成了一定的困惑。究其原因,新的手术方式不为医师所熟悉[6],包括解剖视角、操作要领、注意事项等[7],以及术者缺乏训练和指导,导致对手术质量有较大影响,此外,手术操作的器械平台对手术质量也会造成较大影响[8],如TaTME术中.
文摘全向移动操作机器人(Omni-directional Mobile Manipulating Robots,OMMR)是由全向移动平台以及在平台上加装一个或多个操作臂组成的具有主动作业能力的新型机器人系统。在移动平台上加装操作臂后,整个系统动力学行为的复杂性将会因为移动平台与操作臂之间的耦合效应而大大增加,涉及地面-移动平台、移动平台-操作臂、操作臂-操作环境的动态交互,给系统的建模带来极大困难。在建立OMMR运动学、静力学模型的基础上,提出了一种简化的OMMR系统动力学建模方法;基于该动力学模型,建立车-臂交互作用模型并对其交互作用进行分析。仿真和实验验证了车-臂交互作用模型的正确性,间接证明了所提OMMR系统动力学建模方法的合理性和有效性,为机器人运动规划和运动控制提供了模型数据。