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高集成度EtherCAT从站设计与多轴控制的研究
被引量:
5
1
作者
党选举
谢桧宝
+1 位作者
姜辉
伍锡如
《微电子学与计算机》
CSCD
北大核心
2018年第6期97-100,105,共5页
EtherCAT是目前最高速的实时工业以太网技术,逐渐应用于工业控制领域.为满足复杂运动控制系统高集成度需求,文章采用高集成度的EtherCAT从站芯片LAN9252设计了一种新的从站方案,同时面向多关节机械臂运动控制,设计了一个从站控制两个轴...
EtherCAT是目前最高速的实时工业以太网技术,逐渐应用于工业控制领域.为满足复杂运动控制系统高集成度需求,文章采用高集成度的EtherCAT从站芯片LAN9252设计了一种新的从站方案,同时面向多关节机械臂运动控制,设计了一个从站控制两个轴的控制方案.针对一个从站控制两个轴时引起的数据传输量加大的问题,在应用层对运动控制协议CiA402进行了裁剪、移植,节省了成本并能达到很快的数据刷新周期.该文分析了软硬件设计流程,通过实验对该从站进行一系列测试,实验结果证明该从站I/O通信正常,同步性能良好,一个从站在控制两个轴的情况下能正常稳定工作.
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关键词
ETHERCAT
工业以太网
高集成度
同步
cia402
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职称材料
多轴伺服电机运动的EtherCAT通信控制
被引量:
3
2
作者
秦磊
朱灿焰
+1 位作者
匡绍龙
季爱明
《单片机与嵌入式系统应用》
2018年第10期62-66,共5页
提出一种多轴伺服电机驱动运动控制系统的EtherCAT通信及其实现。首先描述整体结构,之后介绍硬件及软件设计,重点描述EtherCAT应用层CIA402相关行规和映射的设计,给出应用层的具体设计流程,采用经典的位置、速度、电流三闭环控制,分别...
提出一种多轴伺服电机驱动运动控制系统的EtherCAT通信及其实现。首先描述整体结构,之后介绍硬件及软件设计,重点描述EtherCAT应用层CIA402相关行规和映射的设计,给出应用层的具体设计流程,采用经典的位置、速度、电流三闭环控制,分别对位置跟踪、位置定点进行实验测试与分析。最后实验结果表明,基于EtherCAT的伺服系统能够满足高速度、高精度、高可靠性和同步协调的控制要求。
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关键词
ETHERCAT
LAN9252
cia402
下载PDF
职称材料
基于AM3359的单EtherCAT从站多轴系统的实现
3
作者
齐勇胜
刘曰涛
+2 位作者
杨梦超
曹彬
仲伟正
《锻压装备与制造技术》
2020年第3期104-107,共4页
提出一种在异构多核处理器AM3359平台上搭建用于多轴伺服电机驱动运动控制系统的高集成度EtherCAT从站的方案,并实现伺服运动控制行规CiA402,最多高达8轴实时控制。首先描述整体结构,之后介绍硬件及软件设计,重点描述多轴系统搭建过程...
提出一种在异构多核处理器AM3359平台上搭建用于多轴伺服电机驱动运动控制系统的高集成度EtherCAT从站的方案,并实现伺服运动控制行规CiA402,最多高达8轴实时控制。首先描述整体结构,之后介绍硬件及软件设计,重点描述多轴系统搭建过程及原理。最后对从站实时性、多轴同步性,及安全性进行实验测试与分析,实验结果表明,基于AM3359的多轴EtherCAT从站能够满足高速度、高精度、高可靠性的控制要求。
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关键词
AM3359
ETHERCAT
RTOS
cia402
多轴
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职称材料
题名
高集成度EtherCAT从站设计与多轴控制的研究
被引量:
5
1
作者
党选举
谢桧宝
姜辉
伍锡如
机构
桂林电子科技大学电子工程与自动化学院
出处
《微电子学与计算机》
CSCD
北大核心
2018年第6期97-100,105,共5页
基金
国家自然科学基金(61263013
61603107)
+2 种基金
广西信息科学试验中心项目(20130110)
广西自然科学基金(2016GXNSFDA380001
2015GXNSFAA139297)
文摘
EtherCAT是目前最高速的实时工业以太网技术,逐渐应用于工业控制领域.为满足复杂运动控制系统高集成度需求,文章采用高集成度的EtherCAT从站芯片LAN9252设计了一种新的从站方案,同时面向多关节机械臂运动控制,设计了一个从站控制两个轴的控制方案.针对一个从站控制两个轴时引起的数据传输量加大的问题,在应用层对运动控制协议CiA402进行了裁剪、移植,节省了成本并能达到很快的数据刷新周期.该文分析了软硬件设计流程,通过实验对该从站进行一系列测试,实验结果证明该从站I/O通信正常,同步性能良好,一个从站在控制两个轴的情况下能正常稳定工作.
关键词
ETHERCAT
工业以太网
高集成度
同步
cia402
Keywords
EtherCAT
industrial Ethernet
highly integrated
synchronize
cia402
分类号
TH166 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
多轴伺服电机运动的EtherCAT通信控制
被引量:
3
2
作者
秦磊
朱灿焰
匡绍龙
季爱明
机构
苏州大学智能结构与系统研究所
苏州大学机电工程学院
出处
《单片机与嵌入式系统应用》
2018年第10期62-66,共5页
文摘
提出一种多轴伺服电机驱动运动控制系统的EtherCAT通信及其实现。首先描述整体结构,之后介绍硬件及软件设计,重点描述EtherCAT应用层CIA402相关行规和映射的设计,给出应用层的具体设计流程,采用经典的位置、速度、电流三闭环控制,分别对位置跟踪、位置定点进行实验测试与分析。最后实验结果表明,基于EtherCAT的伺服系统能够满足高速度、高精度、高可靠性和同步协调的控制要求。
关键词
ETHERCAT
LAN9252
cia402
Keywords
EtherCAT
LAN9252
cia402
分类号
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于AM3359的单EtherCAT从站多轴系统的实现
3
作者
齐勇胜
刘曰涛
杨梦超
曹彬
仲伟正
机构
山东理工大学机械工程学院
出处
《锻压装备与制造技术》
2020年第3期104-107,共4页
文摘
提出一种在异构多核处理器AM3359平台上搭建用于多轴伺服电机驱动运动控制系统的高集成度EtherCAT从站的方案,并实现伺服运动控制行规CiA402,最多高达8轴实时控制。首先描述整体结构,之后介绍硬件及软件设计,重点描述多轴系统搭建过程及原理。最后对从站实时性、多轴同步性,及安全性进行实验测试与分析,实验结果表明,基于AM3359的多轴EtherCAT从站能够满足高速度、高精度、高可靠性的控制要求。
关键词
AM3359
ETHERCAT
RTOS
cia402
多轴
Keywords
AM3359
EtherCAT
RTOS
cia402
Multi-axis
分类号
TP237 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
高集成度EtherCAT从站设计与多轴控制的研究
党选举
谢桧宝
姜辉
伍锡如
《微电子学与计算机》
CSCD
北大核心
2018
5
下载PDF
职称材料
2
多轴伺服电机运动的EtherCAT通信控制
秦磊
朱灿焰
匡绍龙
季爱明
《单片机与嵌入式系统应用》
2018
3
下载PDF
职称材料
3
基于AM3359的单EtherCAT从站多轴系统的实现
齐勇胜
刘曰涛
杨梦超
曹彬
仲伟正
《锻压装备与制造技术》
2020
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
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