高集成度EtherCAT从站设计与多轴控制的研究

EtherCAT是目前最高速的实时工业以太网技术,逐渐应用于工业控制领域.为满足复杂运动控制系统高集成度需求,文章采用高集成度的EtherCAT从站芯片LAN9252设计了一种新的从站方案,同时面向多关节机械臂运动控制,设计了一个从站控制两个轴的控制方案.针对一个从站控制两个轴时引起的数据传输量加大的问题,在应用层对运动控制协议CiA402进行了裁剪、移植,节省了成本并能达到很快的数据刷新周期.该文分析了软硬件设计流程,通过实验对该从站进行一系列测试,实验结果证明该从站I/O通信正常,同步性能良好,一个从站在控制两个轴的情况下能正常稳定工作.

多轴伺服电机运动的EtherCAT通信控制

提出一种多轴伺服电机驱动运动控制系统的EtherCAT通信及其实现。首先描述整体结构,之后介绍硬件及软件设计,重点描述EtherCAT应用层CIA402相关行规和映射的设计,给出应用层的具体设计流程,采用经典的位置、速度、电流三闭环控制,分别对位置跟踪、位置定点进行实验测试与分析。最后实验结果表明,基于EtherCAT的伺服系统能够满足高速度、高精度、高可靠性和同步协调的控制要求。

基于AM3359的单EtherCAT从站多轴系统的实现

提出一种在异构多核处理器AM3359平台上搭建用于多轴伺服电机驱动运动控制系统的高集成度EtherCAT从站的方案,并实现伺服运动控制行规CiA402,最多高达8轴实时控制。首先描述整体结构,之后介绍硬件及软件设计,重点描述多轴系统搭建过程及原理。最后对从站实时性、多轴同步性,及安全性进行实验测试与分析,实验结果表明,基于AM3359的多轴EtherCAT从站能够满足高速度、高精度、高可靠性的控制要求。