CIP-I智能人工腿步速控制系统硬件设计

CIP-I Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机。针对智能仿生人工腿应能模仿人体健康腿的运动方式且步行速度可自然、随意地跟随截肢者步行速度的变化而变化的重要特点,同时考虑到高精度、低功耗和抗干扰能力强等,设计了一种基于新型超低功耗微处理器MSP430F149的人工腿步速控制系统硬件电路。实验结果表明,所设计的步速控制系统运行可靠、功耗低、精度高,可有效地用于自行设计的CIP-I Leg的控制。