小型仿人足球机器人控制系统

针对当前小型仿人足球机器人在足球比赛中的复杂任务背景,设计了可实时在线路径规划的小型仿人足球机器人控制系统。基于Robotis公司的Dynamixel系列AX-12型舵机和标准连接件设计了具有20个自由度的仿人足球机器人本体结构;基于运算速度较高的DSP芯片TMS320F2812设计了主控制器;应用CMUcam3视觉传感子系统进行图像采集和处理,将获得的目标位置反馈给主控制器,完成基于视觉伺服控制的实时路径规划任务。目前,该仿人足球机器人可以在实验室环境中完成稳定直走、转弯和准确踢球等运动规划任务。下一步将重点研究最小损伤下的跌倒控制、爬起和不同动作单元的动态切换等复杂任务和多个仿人足球机器人的协调控制。

STM32单片机控制的智能垃圾分类终端

目前我国生活类垃圾污染非常严重。随着国家对环保的要求越来越严格,垃圾分类投放必将成为强制性的规定。现在绝大多数垃圾分类仅仅依靠垃圾投放者根据标识进行自主判断,若个人没有相应的分类知识,则无法准确地进行垃圾分类。本项目旨在设计一种智能垃圾分类机,在投放垃圾时进行辅助分类,并且可以通过显示屏了解投放垃圾所属的具体类别,以方便将垃圾投放至对应类别垃圾箱内,利于垃圾分类的实施。系统基于STM32单片机、CMUCAM3图像识别模块与SI1102红外检测模块实现对垃圾的识别与分类,驱动舵机转动实现分类。当人手或物体接近投料口(感应窗)约25~35 cm时,垃圾桶盖会自动开启,待垃圾投入3~4 s后桶盖又会自动关闭,期间人和物不须接触垃圾桶。本设计旨在建立一个完整、高效的信息系统和应用程序,利用信息系统实现垃圾的智能回收、分类、再利用,省去人们对垃圾种类的判断和分类过程。该系统的建立有利于改善垃圾分类问题,提高垃圾的回收和分类的效率。在可行性和推广性上,具有门槛较低、终端设备高度整合、经济效益好的特点;随着项目推广的生产成本边际递减,设备单价也将大幅下降。