数控焊接机CNC系统软件的研究与实现

插补软件是CNC系统软件的重要部分，本文以自行研制的SKHJ—4焊接机数控系统为例，重点就该焊机CNC系统的插补软件，详细讨论了焊接轨迹插补算法理论，以及在CNC软件开发方面应考虑的主要问题。

机器人多层多道焊圆弧轨迹的一种算法

提出一种实现机器人锅炉集箱管座多层多道焊的圆弧轨迹的规划算法 ,通过示教的 3点规划出多层多道的圆弧轨迹 ,并满足圆弧首尾相搭接的工艺要求 .对于集箱的轴向或径向排列的管座 ,即使存在空间定位误差和热变形 ,只要测量出该管座相对于示教管座的位置和姿态 ,不需重新示教该算法就可规划出该管座的多层多道的圆弧轨迹 .本算法已在实际生产中得到应用 ,证明满足焊接工艺的要求 .

基于PMAC的马鞍形焊缝焊机数控系统研究

基于PMAC运动控制卡开发了马鞍形焊缝焊机数控系统。首先,构建了数控系统硬件结构。然后,针对接管与筒体焊接前存在变形、安装误差等复杂情况,提出采用马鞍形曲线直接插补和在线示教方式相结合的轨迹规划策略。MATLAB仿真结果表明,该策略很好地实现了对焊枪运动轨迹的控制。最后,基于模块化设计理念开发了数控系统软件,其功能完善,运行稳定,实现了对马鞍形焊缝焊机的控制。

叶片导流式组合造型双NURBS曲线插补数控加工

针对不能用解析法定义的轴流式叶片的复杂曲面,按导流方向将其划分成多张流向一致的曲面,采用双NURBS曲线插补方式,克服了传统数控系统直线、圆弧插补的局限性。以叶片旋转轴线和法兰端面作为定位基准,在五轴数控龙门铣床上采用焊接拉耳、千斤顶和拉杆拉压夹紧工件,运用"3+2"五轴联动、按导流方向走刀的数控加工方法。结果表明,加工出的叶片曲面几何形状精度显著提高,颠覆了"砂型铸造、砂轮铲磨、立体样板检测"的传统加工方法,生产效率提高了5倍以上。

六自由度机器人在焊缝焊接应用中的路径规划

常用的机器人轨迹规划有关节空间法和直角坐标空间法,本文分析了这2种轨迹规划的特点,提出了分段二次Lagrange插值路径规划法,并进行了计算机仿真。仿真结果表明,采用分段二次La-grange插值的方法能使机器人末端的运动轨迹平滑且能很好地逼近于给定的焊缝曲线。

管接头马鞍面专用数控车床研制技术

介绍一种用于加工锅炉管接头马鞍形曲面的数控车床的设计思想，并介绍其中采用的函数插补算法和异步插补。