期刊文献+
共找到88篇文章
< 1 2 5 >
每页显示 20 50 100
基于UKF的INS/GNSS/CNS组合导航最优数据融合方法 被引量:24
1
作者 孟阳 高社生 +1 位作者 高兵兵 王维 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期746-751,共6页
为了提高INS/GNSS/CNS组合系统的导航精度,提出了一种基于UKF的多传感器最优数据融合方法。该方法具有两层融合结构,第一层中,GNSS和CNS分别通过两个局部UKF滤波器与INS组合,以并行的方式获得INS/GNSS和INS/CNS子系统的局部最优状态估值... 为了提高INS/GNSS/CNS组合系统的导航精度,提出了一种基于UKF的多传感器最优数据融合方法。该方法具有两层融合结构,第一层中,GNSS和CNS分别通过两个局部UKF滤波器与INS组合,以并行的方式获得INS/GNSS和INS/CNS子系统的局部最优状态估值;第二层中,根据线性最小方差准则推导出一种矩阵加权数据融合算法,对局部状态估值进行融合,获取系统状态的全局最优估计。提出的方法无需采用方差上界技术对局部状态进行去相关处理,克服了联邦卡尔曼滤波(FKF)及其优化形式存在的缺陷。仿真结果表明,相比于FKF,提出方法的导航精度可至少提高36.4%;相比于UKF-FKF,其导航精度也可至少提高21.0%。 展开更多
关键词 ins/gnss/cns组合系统 数据融合 联邦卡尔曼滤波 无迹卡尔曼滤波
下载PDF
基于矢量信息分配的INS/GNSS/CNS组合导航系统 被引量:6
2
作者 周卫东 王巧云 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期99-103,共5页
针对组合导航系统中多传感器输出不同步的问题,提出一种基于矢量信息分配的异步联邦滤波算法的INS/GNSS/CNS组合方案,根据各子系统的工作特性,分析并设计了基于INS/GNSS位置组合以及INS/CNS姿态组合的联邦滤波模型,并采用矢量形式的信... 针对组合导航系统中多传感器输出不同步的问题,提出一种基于矢量信息分配的异步联邦滤波算法的INS/GNSS/CNS组合方案,根据各子系统的工作特性,分析并设计了基于INS/GNSS位置组合以及INS/CNS姿态组合的联邦滤波模型,并采用矢量形式的信息分配方法提高了滤波器的精度.针对量测异步问题,设计了时间与量测更新分离的异步非等间隔算法.系统仿真实验表明,该算法可以有效地实现对INS、GNSS、CNS的多信息的异步融合,与常规异步滤波方法相比较,组合系统的滤波精度有明显提高,具有重要的实际应用价值. 展开更多
关键词 组合导航 ins/gnss/cns 联邦滤波 信息分配 异步模型
下载PDF
因子图框架下里程计辅助GNSS/INS组合导航算法 被引量:1
3
作者 唐卫明 戚克培 +3 位作者 邓辰龙 邹璇 李洋洋 胡泽奇 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第3期63-68,共6页
在复杂观测环境下,GNSS/INS组合导航系统的GNSS信号易受干扰从而导致INS独立导航精度迅速下降。针对上述问题,本文基于因子图的里程计辅助GNSS/INS组合导航算法,利用里程计观测信息结合非完整性约束构建航向速度约束方程,同时采用能多... 在复杂观测环境下,GNSS/INS组合导航系统的GNSS信号易受干扰从而导致INS独立导航精度迅速下降。针对上述问题,本文基于因子图的里程计辅助GNSS/INS组合导航算法,利用里程计观测信息结合非完整性约束构建航向速度约束方程,同时采用能多次线性化计算和多次迭代的因子图优化方法进行参数估计。实际车载试验解算结果表明,在GNSS信号良好时,基于因子图方法比滤波方法具有更快的收敛时间,收敛速度提高了近10倍;在GNSS信号发生中断时,添加里程计辅助后组合导航系统在东向和北向分别提升了83%和89%。与传统的滤波融合手段相比,本文采用因子图优化后在东向和北向的定位精度分别有63%、70%的改善。 展开更多
关键词 gnss ins 轮式里程计 因子图优化 组合导航
下载PDF
INS/CNS/GNSS组合导航系统信息分析及其滤波器设计 被引量:1
4
作者 张国良 曾静 邓方林 《航天控制》 CSCD 北大核心 2003年第3期35-40,共6页
分析了INS/CNS/GNSS组合导航系统信息结构的特殊性 ,指出在此情况下应用联邦滤波器进行状态估计的信息不对等。针对此类情形 ,设计了几种滤波器的结构 ,分析了所设计滤波器的信息构成及信息的分配与融合 ,并尝试提出伪联邦滤波器的概念... 分析了INS/CNS/GNSS组合导航系统信息结构的特殊性 ,指出在此情况下应用联邦滤波器进行状态估计的信息不对等。针对此类情形 ,设计了几种滤波器的结构 ,分析了所设计滤波器的信息构成及信息的分配与融合 ,并尝试提出伪联邦滤波器的概念。本文所讨论的情形及设计的滤波器结构可以推广到一般的同类情形 。 展开更多
关键词 组合导航系统 ins cns gnss 信息融合 伪联邦滤波器 弹道导弹
下载PDF
GNSS/INS组合导航中IMU参数设定与优化
5
作者 姚东雨 聂桂根 +2 位作者 樊静 张全 牛小骥 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期154-164,共11页
针对惯性测量单元(IMU)参数设置不合理导致全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)组合导航无法充分发挥IMU性能的问题,提出了一套IMU参数设定与优化方案,建立了以GNSS短期中断期间导航漂移误差统计值、理论估计精度一致性以及IMU误... 针对惯性测量单元(IMU)参数设置不合理导致全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)组合导航无法充分发挥IMU性能的问题,提出了一套IMU参数设定与优化方案,建立了以GNSS短期中断期间导航漂移误差统计值、理论估计精度一致性以及IMU误差参数估计稳定性为评估对象的考核准则,使优化后的IMU参数可以确保GNSS/INS组合导航解算中状态预测方差阵的准确性,实现预测信息与观测信息权重合理分配,进而保障GNSS/INS组合导航最优性能。实测验证采用ADIS16465和ICM206022款典型车规级和消费级微机电(MEMS)IMU进行性能测试分析,测试结果表明:初始IMU参数与GNSS/INS组合导航算法适配度较低,无法得到最优组合导航结果;优化后,IMU参数在保障组合导航最优性能基础之上,也可实现理论估计精度与实际精度高度一致。 展开更多
关键词 组合导航 惯性测量单元(IMU) 参数优化 权重分配 全球卫星导航系统(gnss) 惯性导航系统(ins)
下载PDF
INS/CNS/GPS组合导航数据融合算法与仿真研究 被引量:12
6
作者 张明源 王宏力 +1 位作者 李康伟 敖宏奎 《电光与控制》 北大核心 2008年第4期42-44,49,共4页
研究了INS/CNS/GPS组合导航系统的原理和特点,建立了组合导航系统的数学模型。分别利用集中卡尔曼滤波和联邦滤波数据融合原理对此系统进行了仿真研究,并指出了集中滤波器的不足之处。仿真结果表明采用全球定位系统和天文导航系统对惯... 研究了INS/CNS/GPS组合导航系统的原理和特点,建立了组合导航系统的数学模型。分别利用集中卡尔曼滤波和联邦滤波数据融合原理对此系统进行了仿真研究,并指出了集中滤波器的不足之处。仿真结果表明采用全球定位系统和天文导航系统对惯导系统误差进行修正不仅可以大幅度提高导航精度,而且通过比较和分析可知联邦滤波可以有效地提高导航系统的可靠性和复原能力,是理想的容错型信息融合算法。 展开更多
关键词 组合导航系统 数据融合 卡尔曼滤波 ins/cns/GPS
下载PDF
基于递推最小二乘估计的CNS/INS组合导航系统初始对准 被引量:6
7
作者 周凌峰 赵小明 +2 位作者 赵帅 姚琪 杨琳 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第3期281-286,共6页
针对CNS/INS组合导航系统中缩短初始对准时间的问题,设计了一种CNS/INS组合导航系统组合对准新方法。在CNS/INS姿态四元数组合算法的基础上,推导CNS/INS组合系统线性化状态方程,分析了INS和CNS姿态四元数差值构建量测方程。利用递推最... 针对CNS/INS组合导航系统中缩短初始对准时间的问题,设计了一种CNS/INS组合导航系统组合对准新方法。在CNS/INS姿态四元数组合算法的基础上,推导CNS/INS组合系统线性化状态方程,分析了INS和CNS姿态四元数差值构建量测方程。利用递推最小二乘原理实现了对该组合系统的信息融合,设计了基于该估计原理的组合导航系统初始对准方法,考虑到大气层内动基座条件下对于星敏感器造成的干扰因素增加了加权处理环节,最后通过仿真实验验证了递推加权最小二乘法在处理组合导航系统初始对准中的有效性。仿真结果表明在微晃基座条件下,与传统的滤波方法相比较该估计方法能够有效地缩短约25%的对准时间。 展开更多
关键词 cns/ins组合导航 星敏感器 初始对准 递推最小二乘
下载PDF
一种多模型自适应联邦滤波器及其在INS/CNS/GPS组合导航系统中的应用 被引量:16
8
作者 李艳华 房建成 《航天控制》 CSCD 北大核心 2003年第2期33-38,共6页
本文介绍一种基于多模自适应估计的联邦滤波器的原理和特点。设计了INS/CNS/GPS组合导航系统的联邦滤波算法 ,并首次将多模自适应估计方法运用到联邦卡尔曼滤波器中。此外 ,联邦滤波器算法中采用自适应调整信息分配系数的方法。仿真结... 本文介绍一种基于多模自适应估计的联邦滤波器的原理和特点。设计了INS/CNS/GPS组合导航系统的联邦滤波算法 ,并首次将多模自适应估计方法运用到联邦卡尔曼滤波器中。此外 ,联邦滤波器算法中采用自适应调整信息分配系数的方法。仿真结果表明 ,与采用单一模型的联邦滤波算法相比 ,多模自适应方法与联邦滤波方法结合使用能大大提高导航系统的精度和可靠性。 展开更多
关键词 多模自适应估计 联邦滤波器 组合导航系统 ins cns GPS 联邦滤波算法
下载PDF
INS/GPS/CNS组合导航系统的自适应滤波技术研究 被引量:5
9
作者 陈刚 庄良杰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2000年第2期16-20,共5页
本文重点研究了状态与偏差解耦估计的自适应滤波算法在 INS/GPS/CNS组合导航系统中的应用问题。由于组合导航系统模型参数往往与实际的物理过程具有一定的偏差 ,因此采用常规的卡尔曼滤波算法常会发生滤波发散现象。本文提出一种自适应... 本文重点研究了状态与偏差解耦估计的自适应滤波算法在 INS/GPS/CNS组合导航系统中的应用问题。由于组合导航系统模型参数往往与实际的物理过程具有一定的偏差 ,因此采用常规的卡尔曼滤波算法常会发生滤波发散现象。本文提出一种自适应滤波算法 ,并应用于组合导航系统。仿真结果表明 ,自适应滤波可以有效地抑制滤波发散 ,增强系统方案对环境的适应性 。 展开更多
关键词 组合导航系统 自适应滤波 发散 ins GPS cns
下载PDF
适合于航空应用的INS/CNS/Doppler组合导航系统研究 被引量:5
10
作者 金振山 申功勋 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2004年第2期31-35,共5页
针对无阻尼惯导系统的误差特点,设计了适合航空应用的惯性(INS)/天文(CNS)/Doppler组合导航系统,建立了该组合导航系统卡尔曼滤波模型。仿真试验表明,该组合导航系统能为飞行体提供精确的导航信息。
关键词 航空导航系统 组合导航系统 卡尔曼滤波 ins/cns/Doppler组合导航系统 导航误差
下载PDF
INS/GPS/CNS组合导航系统 被引量:5
11
作者 孙建峰 申功勋 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1994年第4期1-4,共4页
─—本文为面向二十一世纪航行技术的发展提出了一种新型而实用的惯性/GPS/天文组合导航方案。文中分别建立了目前在航海、航空、航天领域中最为通用的INS/CNS及INS/GPS两种组合系统的数学模型;详细论述了INS/... ─—本文为面向二十一世纪航行技术的发展提出了一种新型而实用的惯性/GPS/天文组合导航方案。文中分别建立了目前在航海、航空、航天领域中最为通用的INS/CNS及INS/GPS两种组合系统的数学模型;详细论述了INS/CNS及INS/GPS组系统方案的优缺点。本文提出的INS/GPS/CNS组合导航系统是一种具有高精度的定位,测速及姿态的全参数导航系统,具有重要的学术意义和实用价值。 展开更多
关键词 组合导航系统 cns GPS ins 星体跟踪器 组合系统 全参数 二十一世纪 误差角 卡尔曼滤波器
下载PDF
GNSS/INS松、紧组合导航算法的等价性条件
12
作者 闫文林 严泰明 +1 位作者 潘兴驰 王坚 《江苏师范大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第3期64-69,共6页
GNSS/INS不同组合导航算法性能的讨论,一直是导航定位领域关注的热点.本文对GNSS/INS松、紧组合2种经典导航算法的等价性条件进行了理论推导和实验验证.首先,给出独立GNSS初值结构和集成GNSS初值结构2种模式在GNSS/INS松、紧2种组合算... GNSS/INS不同组合导航算法性能的讨论,一直是导航定位领域关注的热点.本文对GNSS/INS松、紧组合2种经典导航算法的等价性条件进行了理论推导和实验验证.首先,给出独立GNSS初值结构和集成GNSS初值结构2种模式在GNSS/INS松、紧2种组合算法中的应用方法,并在集成GNSS初值结构模式下推导出松、紧组合2种算法在导航状态参数以及方差协方差方面的等价性条件.然后,通过车载测试验证了不同算法的精度、运行效率及等价性,发现在GNSS理想观测条件下,松、紧组合2种算法的运行时间、导航坐标和方差协方差完全一致,验证了2种算法的等价性条件. 展开更多
关键词 gnss/ins组合导航 KALMAN滤波 等价性
下载PDF
一种新的综合滤波在INS/GPS/CNS组合导航系统中的应用研究
13
作者 刘国燕 徐晓苏 白宇骏 《舰船电子工程》 2004年第2期4-8,共5页
针对INS/GPS/CNS组合导航系统的特点 ,采用了基于H∞ 滤波的神经网络代替传统卡尔曼滤波器 ,利用INS/GPS、INS/CNS两个局部滤波器的输出值 ,通过联合滤波器进行线性最优估计 ,且进行了计算机仿真。仿真结果表明 ,该算法在满足系统精度... 针对INS/GPS/CNS组合导航系统的特点 ,采用了基于H∞ 滤波的神经网络代替传统卡尔曼滤波器 ,利用INS/GPS、INS/CNS两个局部滤波器的输出值 ,通过联合滤波器进行线性最优估计 ,且进行了计算机仿真。仿真结果表明 ,该算法在满足系统精度和容错性要求的基础上 ,有效地改善了系统的自适应性、实时性、鲁棒性等性能 ,是组合导航系统理想的结构模型。 展开更多
关键词 ins/GPS/cns组合导航 综合滤波 神经网络 滤波 信息分配 惯性导航系统
下载PDF
INS/GPS/CNS组合导航系统仿真 被引量:7
14
作者 吴坤峰 杨峰 +2 位作者 梁彦 张共愿 程咏梅 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2010年第7期13-15,19,共4页
在分析INS、GPS、CNS导航系统特点的基础上,建立了组合导航系统的误差模型,提出了一种基于联邦滤波器的INS/GPS/CNS的组合导航算法,采用平台失准角、INS与GPS的位置之差和速度之差作为观测量,对算法进行了仿真研究。仿真结果表明:通过... 在分析INS、GPS、CNS导航系统特点的基础上,建立了组合导航系统的误差模型,提出了一种基于联邦滤波器的INS/GPS/CNS的组合导航算法,采用平台失准角、INS与GPS的位置之差和速度之差作为观测量,对算法进行了仿真研究。仿真结果表明:通过校正惯导平台、消除导航参数误差,可以大大提高系统的导航精度。 展开更多
关键词 惯性导航系统(ins) 全球定位系统(GPS) 天文导航系统(cns) 组合导航
下载PDF
INS/CNS组合导航应用现状与前景展望 被引量:2
15
作者 李真真 王宏力 王世方 《装备制造技术》 2008年第12期158-160,共3页
简要介绍了INS/CNS组合导航的基本原理、主要优点及应用现状,对各类INS/CNS惯性制导方案进行比较分析,分析了CNS导航系统的关键技术,对INS/CNS组合导航的发展前景提出一些思路和看法。
关键词 ins/cns组合导航 关键技术 组合模式
下载PDF
复杂环境下GNSS/INS/UWB紧组合的无人机协同导航算法 被引量:26
16
作者 陈红梅 常林江 +2 位作者 徐振方 叶文 吴才章 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期98-107,共10页
针对多无人机系统在复杂环境下卫星信号易受到干扰的问题,提出了一种基于环路和积算法的协同导航方法。根据传感器的特点,设计了基于GNSS/INS紧组合的绝对导航和UWB辅助的卫星双差紧组合相对导航,然后使用各个平台自身的绝对导航信息和... 针对多无人机系统在复杂环境下卫星信号易受到干扰的问题,提出了一种基于环路和积算法的协同导航方法。根据传感器的特点,设计了基于GNSS/INS紧组合的绝对导航和UWB辅助的卫星双差紧组合相对导航,然后使用各个平台自身的绝对导航信息和平台间的相对导航信息,构建协同导航滤波器,基于环路和积算法,设计了消息传递规则,减少了平台间的流量,计算任务在各个平台上分布运行,减小了计算压力。最后对不同复杂场景进行了仿真和物理实验,结果表明该方案的协同导航精度明显优于不进行协同导航的结果,且随着可观测信息的增多,该方法导航精度越来越高。 展开更多
关键词 协同导航 环路和积算法 gnss/ins/UWB紧组合
下载PDF
基于新息速率抗差估计的INS/GNSS组合导航系统欺骗检测算法 被引量:15
17
作者 张超 吕志伟 +1 位作者 张伦东 高扬骏 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第3期328-333,共6页
在INS/GNSS组合导航系统中常采用基于新息的欺骗检测算法。针对现有算法对同步式欺骗干扰的检测时间较长、漏警率和误警率较高的问题,提出了一种基于新息速率抗差估计的INS/GNSS组合导航系统欺骗检测算法。该算法将Kalman滤波估计得到... 在INS/GNSS组合导航系统中常采用基于新息的欺骗检测算法。针对现有算法对同步式欺骗干扰的检测时间较长、漏警率和误警率较高的问题,提出了一种基于新息速率抗差估计的INS/GNSS组合导航系统欺骗检测算法。该算法将Kalman滤波估计得到的新息速率作为检测量来判断是否存在欺骗干扰,并利用抗差估计削弱欺骗干扰对新息序列的影响,通过调整等价权函数的参数进一步提高算法的检测能力。仿真结果表明:该算法对诱导速率为0.1 m/s的同步式欺骗干扰的检测时间缩短了60%以上,在3路以下的卫星信号被欺骗时,通过选择合适的检测门限,误警率和漏警率均能维持在4%以内。 展开更多
关键词 ins/gnss组合导航 新息速率 抗差估计 欺骗检测
下载PDF
组合导航系统INS/GNSS/SAR及其降阶模型性能的研究 被引量:4
18
作者 邹维宝 高社生 任思聪 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期135-138,共4页
介绍了高阶组合导航系统惯性导航系统 (INS) /全球导航卫星系统 (GNSS) /合成孔径雷达 (SAR)及其降阶模型 .降阶系统的卡尔曼滤波时间大大缩短了 ,但其精度并未有大的降低 .仿真结果证明 。
关键词 组合导航系统 卡尔曼滤波 降阶模型 ins gnss SAR
下载PDF
自适应UKF在GNSS/INS紧组合导航中的应用研究 被引量:5
19
作者 韩厚增 王坚 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2013年第6期98-102,共5页
基于IAE滤波自适应估计算法,构造自适应无味卡尔曼滤波模型,利用模拟GNSS/INS组合导航平台,建立21状态紧组合导航模型,设计基于不同滤波模型的测试方案进行测试,结果表明:AUKF模型通过自适应估计原理能够抑制状态估计误差的影响,并能消... 基于IAE滤波自适应估计算法,构造自适应无味卡尔曼滤波模型,利用模拟GNSS/INS组合导航平台,建立21状态紧组合导航模型,设计基于不同滤波模型的测试方案进行测试,结果表明:AUKF模型通过自适应估计原理能够抑制状态估计误差的影响,并能消除异常误差的出现,明显改善了导航系统的精度及可靠性,并且其执行效率并未受到影响;多卫星组合系统使定位精度提高了49.38%。 展开更多
关键词 gnss ins 组合 导航 自适应滤波 无味卡尔曼滤波
下载PDF
GNSS/INS组合导航误差补偿与自适应滤波理论的拓展 被引量:8
20
作者 吴富梅 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期401-401,共1页
对GNSS/INS组合导航误差补偿与自适应滤波理论进行了系统而深入的研究。针对GNSS/INS组合导航实际应用中存在的随机模型不精确、GNSS观测条件不佳、INS误差累积迅速等问题,引入Allan方差、ARMA模型、载波相位平滑伪距、伪距差分求解... 对GNSS/INS组合导航误差补偿与自适应滤波理论进行了系统而深入的研究。针对GNSS/INS组合导航实际应用中存在的随机模型不精确、GNSS观测条件不佳、INS误差累积迅速等问题,引入Allan方差、ARMA模型、载波相位平滑伪距、伪距差分求解速度、自适应滤波、误差模型修正等算法,对其进行改进并进一步提高了导航精度和可靠性。 展开更多
关键词 自适应滤波理论 gnss 误差补偿 组合导航 ins 载波相位平滑伪距 ALLAN方差 ARMA模型
下载PDF
上一页 1 2 5 下一页 到第
使用帮助 返回顶部