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Compass-like无动力双足行走机器人的运动状态 被引量:4
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作者 刘振泽 周长久 田彦涛 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期1175-1180,共6页
以一个简单的双自由度compass-like无动力双足行走机器人为研究对象,对其行走的动态过程进行了深入分析。建立了行走动态的数学模型,并进行了数值仿真,对其行走过程每个阶段的特征进行了论述。分析了机器人行走过程中动能、势能的分布... 以一个简单的双自由度compass-like无动力双足行走机器人为研究对象,对其行走的动态过程进行了深入分析。建立了行走动态的数学模型,并进行了数值仿真,对其行走过程每个阶段的特征进行了论述。分析了机器人行走过程中动能、势能的分布、变化过程以及相互转化关系。机器人稳定行走周期步态在相平面内表现为极限环,讨论了其存在的条件。 展开更多
关键词 自动控制技术 无动力双足行走机器人 极限环 吸引域 混合系统
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OsASHL1 and OsASHL2,two members of the COMPASS-like complex,control floral transition and plant development in rice
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作者 Guangxin Zhao Jingying Wang +6 位作者 Xi Chen Hanjing Sha Xin Liu Yunfei Han Guankai Qiu Fantao Zhang Jun Fang 《Journal of Genetics and Genomics》 SCIE CAS CSCD 2022年第9期870-880,共11页
COMPASS or COMPASS-like is a highly conserved polyprotein complex in eukaryotes that is often involved in methylation of histone H3 lysine 4(H3K4).However,the biological function of this complex in rice(Oryza sativa)i... COMPASS or COMPASS-like is a highly conserved polyprotein complex in eukaryotes that is often involved in methylation of histone H3 lysine 4(H3K4).However,the biological function of this complex in rice(Oryza sativa)is unclear.Here,we report the identifiction of their functions in growth and development.The osashl1osashl2 double mutant shows a dwarf and late-flowering phenotype.Lower expression of Ehd1,OsVIL4,and OsMADS51 in the osashl1 osashl2 double mutant background accompanies a delayed vegetative growth phase and photoperiod-sensitive phase compared with that in wild type.Notably,there is less H3K4mono-,di-and tri-methylation genome-wide in the double mutant,in particular less H3K4 tri-methylation at OsVIL4.Consistent with this result,knockout of OsVIL4 gives rise to a late-flowering phenotype similar to that of the osashl1 osashl2 double mutant,suggesting that OsVIL4 is a target of the COMPASS-like complex.In addition,the expression of key genes in brassinosteroid and gibberellic acid metabolism is altered in the osashl1 osashl2 double mutant,suggesting that the COMPASS-like complex regulates plant growth and development by modulating the levels of these two phytohormones.In summary,we demonstrate that OsASHL1 and OsASHL2 are important for floral transition and plant development. 展开更多
关键词 Rice(Oryza sativa) OsASHL1 OsASHL2 FLOWERING compass-like H3K4 methylation
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欠驱动步态行走机器人基于反相同步的脉冲控制策略 被引量:1
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作者 李勇 杜巧玲 +1 位作者 刘振泽 刘富 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S2期292-295,共4页
对机器人行走的一类混沌步态进行了修正并设计了新的运动模型,首次应用了机器人行走的反相同步控制方法,将机器人足底的碰撞等效为地面的脉冲作用力,使其产生新的对称步态。应用脉冲控制的方法实现对机器人行走步态的稳定控制,使机器人... 对机器人行走的一类混沌步态进行了修正并设计了新的运动模型,首次应用了机器人行走的反相同步控制方法,将机器人足底的碰撞等效为地面的脉冲作用力,使其产生新的对称步态。应用脉冲控制的方法实现对机器人行走步态的稳定控制,使机器人的混沌步态迅速收敛,从而实现稳定行走。仿真结果验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 自动控制技术 脉冲控制 步态行走 反相同步
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简单双足被动行走机器人局部稳定性分析 被引量:5
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作者 王蕾 张奇志 周亚丽 《北京信息科技大学学报(自然科学版)》 2014年第2期89-94,共6页
建立了双足被动行走机器人的罗盘模型,并采用拉格朗日方程得到了机器人的动力学方程。为了判断模型的局部稳定性,介绍了寻找不动点的方法,通过数值仿真方法获得稳定的极限环。分析了罗盘模型中机械参数与斜坡角度对稳定性和稳定不动点... 建立了双足被动行走机器人的罗盘模型,并采用拉格朗日方程得到了机器人的动力学方程。为了判断模型的局部稳定性,介绍了寻找不动点的方法,通过数值仿真方法获得稳定的极限环。分析了罗盘模型中机械参数与斜坡角度对稳定性和稳定不动点状态变化的影响。最后采用了一种半解析法计算雅克比矩阵特征值,与数值计算方法结果进行了对比,为数值计算中的步长选择提供了依据。 展开更多
关键词 双足被动行走 罗盘模型 不动点 局部稳定性 周期 雅克比矩阵
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类圆规双足被动行走模型及其稳定性 被引量:1
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作者 安康 刘成菊 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期1209-1217,共9页
研究一种两杆三质点类圆规双足被动行走模型,在行走模型上增加支撑脚横向和纵向两个自由度,以该模型为研究对象,求解被动动态行走步态,并分析其局部和全局稳定性.结果表明当模型的雅克比矩阵最大特征值在单位圆内且初始状态在吸引域内时... 研究一种两杆三质点类圆规双足被动行走模型,在行走模型上增加支撑脚横向和纵向两个自由度,以该模型为研究对象,求解被动动态行走步态,并分析其局部和全局稳定性.结果表明当模型的雅克比矩阵最大特征值在单位圆内且初始状态在吸引域内时,行走步态稳定.为理解双足行走的运动机理提供指导,同时也为设计稳定、高效的双足机器人提供分析思路. 展开更多
关键词 稳定性 类圆规模型 被动动态行走 双足运动 机器人学
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如水的智慧——老子看世界的几个视角
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作者 曹秀谦 《贵州工业大学学报(社会科学版)》 2007年第2期123-126,共4页
道家看问题的基本出发点与归宿是"道"的存在。大道无形、道法自然可以约略说明"道"的玄妙与空无。而水为万物的生命之源,它并不独施惠于人,这种不偏私是水的品性,也正是道的精髓所在。水不与任何生命争荣,而是甘居... 道家看问题的基本出发点与归宿是"道"的存在。大道无形、道法自然可以约略说明"道"的玄妙与空无。而水为万物的生命之源,它并不独施惠于人,这种不偏私是水的品性,也正是道的精髓所在。水不与任何生命争荣,而是甘居下位,所以能纳百川而成海。上善若水、柔弱胜刚强则使"道"的运用祥和而优美。道家有三宝:慈、俭、不敢为天下先。慈产生勇气,勇者无惧;节制和简单的生活能让人减少对外物的依赖,扩大自己的生存空间:而谦卑、谨慎则是谋事成功的关键。 展开更多
关键词 道德经 上善若水 慈悲
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分数阶可学习CPG模型的研究
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作者 刘傲 董诗康 +1 位作者 董有为 陆强 《福建电脑》 2021年第6期1-4,共4页
中枢模式发生器(CPG)是微小神经网络,具有可学习性和分数阶特性,被广泛应用于机器人领域。本文建立了分数阶可学习CPG模型;以Rayleigh振荡器为核心,利用Hebbian算法和分数阶定义研究了分数阶可学习CPG模型;详细说明了分数阶可学习CPG模... 中枢模式发生器(CPG)是微小神经网络,具有可学习性和分数阶特性,被广泛应用于机器人领域。本文建立了分数阶可学习CPG模型;以Rayleigh振荡器为核心,利用Hebbian算法和分数阶定义研究了分数阶可学习CPG模型;详细说明了分数阶可学习CPG模型的构建过程,利用正弦信号和复杂信号进行了模型验证,并将其应用于罗盘机器人信号的学习。结果说明,构建的分数阶可学习CPG模型是有效的。 展开更多
关键词 中枢模式发生器 罗盘机器人 振荡器 分数阶
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