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题名非完整约束移动机器人CRAB RRT轨迹规划
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作者
宋云云
杨盛毅
朱力
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机构
贵州民族大学数据科学与信息工程学院
贵州民族大学模式识别与智能系统重点实验室
贵州民族大学机械电子工程学院
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出处
《机械与电子》
2023年第4期3-8,16,共7页
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基金
贵州省科学技术基金项目(黔科合基础[2017]1088)。
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文摘
针对快速扩展树算法在多障碍环境搜索效率低、冗余节点多的问题,提出一种CRAB-RRT算法。该算法采用圆域概率偏向采样策略进行随机采样;将扩展树上节点分为2类,通过度量邻近点间对角线距离、历史路径成本和扩展角度的加权和,在有效邻近点集中选出高质量最近点;在新节点扩展中添加了目标引力分量,并根据环境障碍信息实现扩展步长自适应变化;经过对非完整约束移动机器人运动学模型的分析,提出了极限角约束,通过考虑受极限角约束的路径裁剪策略剔除冗余节点,利用三次B样条平滑方法平滑轨迹。通过数值仿真分析和实车实验,验证了CRAB-RRT算法的可行性、实用性与优越性,平滑后的路径更利于机器人跟踪,且适用于多障碍环境。
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关键词
非完整约束
crab-rrt
目标偏向性
自适应步长
B样条平滑
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Keywords
nonholonomic constraints
crab-rrt
target bias
adaptive step-size
B spline smooth
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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