由栅格等高线快速建立DEM的CSE法

介绍了一种由等高线版图通过图像处理 ,准确、高效建立DEM的CSE(ColorSubstituteElevation ,颜色替换高程 )法 ,在分析其算法精度的基础上 。

基于鸽群优化算法的实时避障算法

为保证机器人能安全无碰撞地抵达目标位置,提出一种在改进版圆形扩张(CSE+)法中融合鸽群优化算法的实时避障算法。所提算法引入对障碍物密集程度的判断机制,在障碍分布密集时选择最安全的路径,在障碍物分布稀松的环境中,利用鸽群优化算法在安全范围内寻找下一目标最优位置。此外,还引入了搜索树,可实现死角的检测与避免。仿真结果显示:所提避障算法能提高路径规划的性能,在障碍物分布稀松时效果更加明显,且可实现死角检测并能通过狭长通道。