未知环境下激光雷达非平稳数据隔离方法

激光信道的随机性较强,对环境影响因素变化较敏感,导致激光雷达回波传输中存在一定的噪声,形成了包含不平稳数据的未知环境。为此,提出一种激光雷达非平稳数据隔离方法,及时隔离未知环境中的相关数据,保证输出传输质量。将干扰下的激光雷达回波信号分割为多个不同的子集,降维和去噪处理激光雷达回波数据。以互信息获取和与㶲最相关的变量为脉冲能量,获取回波信号特征变量,以此为依据利用支持向量数据描述(SVDD)方法检测非平稳数据。利用颜色-时序标记对象(CTMO)模型在全部回波数据与非平稳数据之间建立影响关系,利用该关系实现激光雷达非平稳数据隔离。实验结果表明,所提方法可以准确检测激光雷达非平稳扫描点、离群值和局部异常值三种数据,最高计算时间为25 s;颗粒物激光雷达接收机非平稳数据噪声基底与实际频谱变化基本一致,保留了传输数据的细节特征;数据传输过程中的最高时间负载增量为4.8%,可有效隔离非平稳数据。