自走式柠条联合收获机平茬试验

设计了一种自走式柠条联合收获机,可一次性完成柠条的平茬、输送、粉碎和装箱等作业,提出柠条平茬断面质量的评价指标,重点分析影响平茬断面质量的主要因素。通过田间试验及性能测试,达到规范柠条平茬作业、促进柠条生长和加速柠条更新的目的,为自走式柠条联合收获机的研发和推广应用提供参考。

智能柠条收获机平茬农艺参数控制方法研究

【目的】针对柠条智能化收获过程中存在的问题,研究柠条收获机留茬高度和漏割率的控制方法。【方法】根据柠条平茬农艺要求建立智能柠条收获机运动学模型,然后基于自适应模糊控制理论,结合遗传算法优选技术研究轨迹控制方法,并在Matlab/fuzzy平台上设计模糊控制器,对智能柠条收获机转向角度和评价函数收敛性进行仿真分析。依据割台结构及预先作用概念,在Matlab/Simulink和Adams软件中搭建割台控制算法仿真平台,对割台高度跟踪sin函数和矩形波函数的准确性进行分析。【结果】基于自适应模糊控制系统调整后的智能柠条收获机输出转角波动控制在-5°~5°,评价函数快速收敛;采用预先作用的方式进行割台高度控制,割台高度跟踪sin函数和矩形波函数效果良好,超调量较小。仿真结果符合柠条平茬农艺要求,漏割率明显降低,留茬高度控制精确,控制效果得到提高。【结论】智能柠条收获机轨迹及割台控制系统稳定可靠、适应性良好,可以实现柠条智能收获过程中重要农艺参数的自适应控制。

自然光照下智能叶菜收获机作业参数的获取

针对智能叶菜收获机作业过程中需自主获取导航参数与割台高度调整参数的问题,提出了利用机器视觉技术获取这两种作业参数的方法。首先对自主获取导航参数进行研究,将采集的叶菜田图像进行预处理、获取导航离散点,利用稳健回归法对离散点进行线性拟合进而获得导航控制参数,以便收获机调整作业方向;然后对于割台高度调节参数,将叶菜割茬图像预处理及割茬高度特征提取以获得割茬高度,利用割茬高度作为收获机割台高度调整的参数。结果表明,导航线准确识别率为97%,留茬高度的平均测量误差为8mm,最大相对误差为11.9%。说明该方法在自然光照下,能有效获取作业方向参数和留茬高度,为无人驾驶式收获机的智能、精准作业提供了技术支持。

智能化柠条平茬收获机设计

介绍了柠条的生长状况、作业条件及柠条平茬收获机的使用情况,并分析其切割特性。就现有柠条平茬收获机械的结构参数等技术性能和应用情况进行阐述,根据生产需求,参考现有整体机具的技术特点,设计一种新型高效智能化柠条平茬收获机,为技术研发人员提供参考借鉴。

柠条机械化收获技术与装备研究现状及发展趋势

柠条收获机械是柠条更新复壮、平茬收获的专用机械。分析了国内外灌木的种植条件,论述了柠条灌木机械化收获关键技术的研究情况,简述了国内外柠条灌木机械化收获装备的研究进展和发展历程,并结合国情提出了我国柠条灌木联合收获机的发展趋势。