基于Monte Carlo采样策略的UKF算法应用

UKF算法中,Sigma采样点体现对均值和方差的传递精度。文中利用一种新的采样策略———蒙特卡洛模拟法采样策略,生成Sigma点集,再对每个Sigma点进行非线性变换,变换后仍通过非线性卡尔曼滤波公式计算,利用一个仿真算例验证采样策略的适用性。