基于CenSurE特征的虚实配准方法研究

针对虚实配准的高精度和实时性要求,提出了一种基于CenSurE特征的自适应虚实配准方法。该方法包括离线初始化和在线跟踪两个阶段。离线阶段系统利用CenSurE-OCT滤波器和MU-SURF描述符进行特征提取和匹配操作,并根据特征匹配集合建立坐标系,同时求得虚实配准的初始矩阵。在线跟踪阶段系统采用自适应跟踪方法获取当前图像特征点与参考特征点的对应关系,然后利用误差逼近的方法求得当前图像的虚实配准矩阵。实验结果表明,该方法的配准误差均值为1.91 mm,运算速度为21 fps,其综合性能优于基于FAST、SIFT和SURF等局部特征的虚实配准方法,具有较高的配准精度和较强的实时性。