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A Double-Interactively Recurrent Fuzzy Cerebellar Model Articulation Controller Model Combined with an Improved Particle Swarm Optimization Method for Fall Detection
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作者 Jyun-Guo Wang 《Computer Systems Science & Engineering》 2024年第5期1149-1170,共22页
In many Eastern and Western countries,falling birth rates have led to the gradual aging of society.Older adults are often left alone at home or live in a long-term care center,which results in them being susceptible t... In many Eastern and Western countries,falling birth rates have led to the gradual aging of society.Older adults are often left alone at home or live in a long-term care center,which results in them being susceptible to unsafe events(such as falls)that can have disastrous consequences.However,automatically detecting falls fromvideo data is challenging,and automatic fall detection methods usually require large volumes of training data,which can be difficult to acquire.To address this problem,video kinematic data can be used as training data,thereby avoiding the requirement of creating a large fall data set.This study integrated an improved particle swarm optimization method into a double interactively recurrent fuzzy cerebellar model articulation controller model to develop a costeffective and accurate fall detection system.First,it obtained an optical flow(OF)trajectory diagram from image sequences by using the OF method,and it solved problems related to focal length and object offset by employing the discrete Fourier transform(DFT)algorithm.Second,this study developed the D-IRFCMAC model,which combines spatial and temporal(recurrent)information.Third,it designed an IPSO(Improved Particle Swarm Optimization)algorithm that effectively strengthens the exploratory capabilities of the proposed D-IRFCMAC(Double-Interactively Recurrent Fuzzy Cerebellar Model Articulation Controller)model in the global search space.The proposed approach outperforms existing state-of-the-art methods in terms of action recognition accuracy on the UR-Fall,UP-Fall,and PRECIS HAR data sets.The UCF11 dataset had an average accuracy of 93.13%,whereas the UCF101 dataset had an average accuracy of 92.19%.The UR-Fall dataset had an accuracy of 100%,the UP-Fall dataset had an accuracy of 99.25%,and the PRECIS HAR dataset had an accuracy of 99.07%. 展开更多
关键词 Double interactively recurrent fuzzy cerebellar model articulation controller(D-IRFCMAC) improved particle swarm optimization(IPSO) fall detection
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Analytical Solutions of Nonlinear Differential Equations in the Mathematical Model for Inactivation of Nitric Oxide by Rat Cerebellar Slices
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作者 Narayanan Mehala Lakshmanan Rajendran 《American Journal of Analytical Chemistry》 2014年第14期908-919,共12页
A mathematical model for the inactivation of nitric oxide by rat cerebellar slices under non-steady state condition has been analyzed. This diffusion-inactivation model was used to estimate the kinetics of NO consumpt... A mathematical model for the inactivation of nitric oxide by rat cerebellar slices under non-steady state condition has been analyzed. This diffusion-inactivation model was used to estimate the kinetics of NO consumption by the rat cerebellar slices. He’s Homotopy perturbation method is used to solve the first order nonlinear differential equations which describe the concentrations given by net of diffusion and inactivation by the slices. Analytical expressions for the concentration of nitric oxide have been derived for all values of parameters. The obtained analytical results are compared with the simulation results (Matlab/Scilab program) and are found to be in good agreement. 展开更多
关键词 Cyclic GUANOSINE MONOPHOSPHATE (CGMP) INACTIVATION Mathematical modeling Nitric Oxide Rat cerebellar Slices
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Model1000水下机器人容错控制 被引量:1
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作者 袁芳 叶银忠 朱大奇 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第B07期186-189,共4页
针对复杂海洋环境中水下机器人的可靠性问题,将在线学习的RCMAC递归小脑神经网络应用于水下机器人时变、非线性故障的辨识和容错控制中。在OUTLAND的ROV水下机器人Model1000上设置各种传感器和推进器故障进行水下故障辨识和容错控制实验... 针对复杂海洋环境中水下机器人的可靠性问题,将在线学习的RCMAC递归小脑神经网络应用于水下机器人时变、非线性故障的辨识和容错控制中。在OUTLAND的ROV水下机器人Model1000上设置各种传感器和推进器故障进行水下故障辨识和容错控制实验,实验结果证明了RCMAC网络在水下机器人故障辨识和容错控制中的有效性。 展开更多
关键词 故障诊断 水下机器人RCMAC 容错控制
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四旋翼无人机滑模-CPCMAC联合控制半物理仿真系统
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作者 黄鹤 谢飞宇 +3 位作者 杨澜 王会峰 高涛 《复旦学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期1-17,共17页
针对四旋翼无人机强耦合、欠驱动、非线性等特点,以及在实际飞行过程中极易受到干扰的问题,对四旋翼无人机动力学模型进行分析,提出了一种基于联合的四旋翼无人机姿态控制算法,并在此基础上设计了四旋翼无人机半物理仿真系统。首先,针... 针对四旋翼无人机强耦合、欠驱动、非线性等特点,以及在实际飞行过程中极易受到干扰的问题,对四旋翼无人机动力学模型进行分析,提出了一种基于联合的四旋翼无人机姿态控制算法,并在此基础上设计了四旋翼无人机半物理仿真系统。首先,针对非线性系统设计滑模控制器,选择跟踪航迹和翻滚角设计位置控制率和姿态控制率。其次,滑模控制器在实际应用中易产生震荡,利用基于信用积分的小脑模型神经网络(CPCMAC)来学习滑模控制的方式。最后,搭建基于LabVIEW的控制站,同Matlab/Simulink进行数据收发控制。仿真结果表明,在跟踪目标相同时,提出的四旋翼无人机滑模-CPCMAC联合控制相比于传统的比例积分微分(PID)控制和积分反步法控制优势明显,能够抑制超调和余差,在快速性和鲁棒性方面都更加优越。同时,构建的四旋翼无人机半物理仿真平台能清晰反馈出无人机参数的变化,应用预留的参数接口和地面控制站,降低了无人机飞控算法的开发难度,提高了开发效率,具有明显的实用价值。 展开更多
关键词 无人机 小脑模型神经网络 滑模控制 半物理仿真 风场
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汽车EPS伺服变幅加载系统PID建立DNN控制优化
5
作者 王培 张杰飞 张昊 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第7期265-268,共4页
为了进一步提高汽车电动助力转向电液伺服加载系统运动精度,设计了一种PID建立DNN控制系统。通过柔性联接的模式构建电液位置伺服系统,确保在瞬态平衡响应过程中快速完成控制。搭建了柔性电液位置伺服调控测试,并开展调控效果分析。研... 为了进一步提高汽车电动助力转向电液伺服加载系统运动精度,设计了一种PID建立DNN控制系统。通过柔性联接的模式构建电液位置伺服系统,确保在瞬态平衡响应过程中快速完成控制。搭建了柔性电液位置伺服调控测试,并开展调控效果分析。研究结果表明:通过PID建立的DNN控制器在校正柔性联接电液位置伺服参数方面发挥了关键作用,整体响应时间大幅缩短,确保系统频段动态控制效果获得明显改善。采用DNN控制器调节柔性连接电液伺服系统时,能够有效增强系统低频负载位移精度,避免发生幅值衰减的问题,能够以更高精度跟踪柔性连接电液位置伺服参数,促进了系统跟踪性能获得明显改善。该研究对提高汽车运行稳定性以及节能具有很好的理论支撑作用。 展开更多
关键词 电液伺服系统 位移控制 深度神经网络 跟踪性能
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基于小脑模型-模糊滑模控制的电力系统低频振荡控制策略研究
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作者 聂永辉 曲铭锐 +2 位作者 周恒宇 张瑞东 张杰 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期789-798,共10页
由于现代电力系统互联规模不断增大,柔性控制系统加入和长距离输电使得电网阻尼不断减小,运行方式的多变性不断改变系统潮流分布,极易引发低频振荡现象。针对此问题,该文提出一种基于小脑模型关节误差修正的模糊滑模附加阻尼控制策略。... 由于现代电力系统互联规模不断增大,柔性控制系统加入和长距离输电使得电网阻尼不断减小,运行方式的多变性不断改变系统潮流分布,极易引发低频振荡现象。针对此问题,该文提出一种基于小脑模型关节误差修正的模糊滑模附加阻尼控制策略。首先在模糊滑模控制(fuzzy sliding mode control,FSMC)的基础上,引入小脑模型关节控制(cerebellar model articulation control,CMAC)理论,构建CMAC-FSMC算法,提高滑模趋近阶段模糊逻辑对系统的补偿能力,最大程度提高系统稳定性能;其次通过构造CMAC-FSMC的调整指标与总控制率,减小控制误差,提高控制性能;最后通过线性降阶方法建立被控系统模型并确定区间振荡模态,采用几何测度法选择最佳反馈信号和安装位置,基于所提出的CMAC-FSMC方法进行广域阻尼控制器设计。通过对10机39节点系统进行仿真验证,结果表明CMAC-FSMC控制策略能够有效提高系统阻尼,显著抑制低频振荡。 展开更多
关键词 电力系统 小脑模型关节控制 模糊滑模控制 低频振荡
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视觉校对约束下生产线搬运机械手抓取定位控制
7
作者 孙文革 《机械制造与自动化》 2024年第5期203-208,共6页
针对智能生产线环境中存在的随机振动、噪声等干扰因素会对机械手的传感器精度产生影响,导致生产线搬运机械手抓取定位控制精度低的问题,提出智能视觉约束的生产线搬运机械手抓取定位控制方法。分析生产线搬运机械手的动作流程,了解机... 针对智能生产线环境中存在的随机振动、噪声等干扰因素会对机械手的传感器精度产生影响,导致生产线搬运机械手抓取定位控制精度低的问题,提出智能视觉约束的生产线搬运机械手抓取定位控制方法。分析生产线搬运机械手的动作流程,了解机械手在进行抓取操作时需要确定目标物体位置存在的问题;通过改进的YOLOv2模型识别待搬运物体的位置,估计出待搬运物体的大小;使用改进K-means聚类算法通过聚类过程估计出待搬运物体与机械手之间的相对距离和大小,改进单纯依靠传感器的弊端。设计PLC控制器来实现对机械手的定位控制;同时引入小脑模型神经网络模拟人类小脑的运动控制能力,优化PID控制算法,使机械手在抓取和定位控制中更加稳定和精确。实验结果表明:所提方法使生产线搬运机械手抓取定位时抗干扰性较强,精度较高,抓取定位控制效率较好。 展开更多
关键词 生产线搬运机械手 PLC控制器 PID控制算法 小脑模型神经网络 抓取定位控制
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驾驶员CMAC模型及对汽车侧翻稳定性影响
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作者 付林凯 金智林 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2024年第11期1827-1834,共8页
驾驶员操纵转向行为严重影响汽车侧翻安全。为准确分析驾驶员因素对汽车侧翻稳定性的影响,研究了防侧翻的CMAC驾驶员模型,分析了驾驶员参数对汽车侧翻稳定性的影响规律。根据汽车侧翻动力学模型推导了侧翻稳定性指标及指标的参考值;设... 驾驶员操纵转向行为严重影响汽车侧翻安全。为准确分析驾驶员因素对汽车侧翻稳定性的影响,研究了防侧翻的CMAC驾驶员模型,分析了驾驶员参数对汽车侧翻稳定性的影响规律。根据汽车侧翻动力学模型推导了侧翻稳定性指标及指标的参考值;设计了小脑模型关节控制器局部性神经网络方法模拟驾驶员实际防侧翻决策,模糊PID算法模拟驾驶员防侧翻参考决策,从而获得驾驶员防侧翻反应模型;采用参数化方式表征了驾驶员的分析能力、驾驶频次、学习能力及反应能力;选取恶劣行驶工况进行仿真,结果表明分析能力强、驾驶频次多、学习能力强、反应能力强的驾驶员防侧翻时,可在恰当的时间决策出适当的方向盘修正转角,有效防止汽车侧翻。 展开更多
关键词 驾驶员模型 汽车侧翻稳定性 小脑模型关节控制器 模糊PID
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发展性阅读障碍的神经心理学理论及其干预方法
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作者 郑园 李晨灏 王翠艳 《北京联合大学学报》 CAS 2024年第6期87-92,共6页
随着对发展性阅读障碍因果机制研究的深入,对该障碍群体的理论及干预研究也呈现出多样化和复杂化趋势。通过梳理和分析双重缺陷理论、大脑平衡模型、小脑缺陷和视觉大细胞缺陷理论假说及其衍生的干预方法发现,半球内隐刺激干预法与以运... 随着对发展性阅读障碍因果机制研究的深入,对该障碍群体的理论及干预研究也呈现出多样化和复杂化趋势。通过梳理和分析双重缺陷理论、大脑平衡模型、小脑缺陷和视觉大细胞缺陷理论假说及其衍生的干预方法发现,半球内隐刺激干预法与以运动视觉为中心的干预法能有效提高阅读障碍者的阅读准确性;快速自动命名干预法、半球特异性刺激干预法及以使用颜色滤光片为工具的干预法更侧重改善阅读的流畅度;词汇的应用与加速训练体现了对阅读理解力的有效性。未来研究应着重拓展发展性阅读障碍感知觉缺陷方面的神经心理学理论,明确不同阅读障碍亚型的障碍本质,从而选择具有适切性的干预方法。 展开更多
关键词 发展性阅读障碍 双重缺陷 大脑平衡模型 小脑缺陷 视觉大细胞缺陷 干预
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基于递归小脑模型神经网络和卡尔曼滤波器的锂电池荷电状态预测
10
作者 徐智帆 李华森 +1 位作者 李文院 余凯 《综合智慧能源》 CAS 2024年第7期81-86,共6页
由于储能系统被广泛应用到新能源汽车、分布式发电等领域,其在运行过程中的可靠性是研究的重点之一。荷电状态(SOC)是反映电池续航能力的关键参数。为保证储能系统的正常运行,提出了一种锂电池SOC估计的方法,将递归小脑模型神经网络(RCM... 由于储能系统被广泛应用到新能源汽车、分布式发电等领域,其在运行过程中的可靠性是研究的重点之一。荷电状态(SOC)是反映电池续航能力的关键参数。为保证储能系统的正常运行,提出了一种锂电池SOC估计的方法,将递归小脑模型神经网络(RCMNN)和卡尔曼滤波器(KF)都用于荷电状态估计。为了强化RCMNN的捕获动态特征的能力,在联想记忆层和权值记忆层均加入了递归单元。将采集的电压、电流和温度作为模型的输入,用于模拟储能系统的不同充、放电情况。考虑到实际工况下电池放电的复杂性,在不同的放电条件和不同SOC初值的情况下将SOC的实际值与预测值进行对比。试验结果表明,该预测方法在不同条件下都具有较高的精度和鲁棒性。 展开更多
关键词 荷电状态 锂电池 储能系统 递归小脑模型神经网络 卡尔曼滤波器
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PCA-CMAC based machine performance degradation assessment 被引量:3
11
作者 张蕾 曹其新 +1 位作者 Jay Lee Frank L. Lewis 《Journal of Southeast University(English Edition)》 EI CAS 2005年第3期299-303,共5页
A principal component analysis-cerebellar model articulation controller (PCA-CMAC) model is proposed for machine performance degradation assessment.PCA is used to feature selection,which eliminates the redundant inf... A principal component analysis-cerebellar model articulation controller (PCA-CMAC) model is proposed for machine performance degradation assessment.PCA is used to feature selection,which eliminates the redundant information among the features from the sensor signals and reduces the dimension of the input to CMAC.CMAC is used to assess degradation states quantitatively based on its local generalization ability.The implementation of the model is presented and the model is applied in a drilling machine to assess the states of the cutting tool. The results show that the model can assess the wear states quantitatively based on the normal state of the cutting tool.The influence of the quantization parameter g and the generalization parameter r in the CMAC model on the assessment results is analyzed.If g is larger,the generalization ability is better,but the difference of degradation states is not obvious.If r is smaller,the different states are distinct,but memory requirements for storing the weights are larger.The principle for selecting two parameters is that the memory storing the weights should be small while the degradation states should be easily distinguished. 展开更多
关键词 principal component analysis cerebellar model articulation controller (CMAC) performancedegradation assessment
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微创手术治疗小脑扁桃体下疝致脊髓空洞症的护理
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作者 乔畅 《中国伤残医学》 2024年第3期99-102,共4页
目的:分析改进型护理模式对小脑扁桃体下疝致脊髓空洞症微创手术患者的临床护理价值.方法:筛选2019年10月—2022年10月于我院接受治疗的84例小脑扁桃体下疝致脊髓空洞症患者为研究对象,根据护理模式差异分为对照组和试验组,每组42例.对... 目的:分析改进型护理模式对小脑扁桃体下疝致脊髓空洞症微创手术患者的临床护理价值.方法:筛选2019年10月—2022年10月于我院接受治疗的84例小脑扁桃体下疝致脊髓空洞症患者为研究对象,根据护理模式差异分为对照组和试验组,每组42例.对照组采取常规护理模式,试验组采取改进型护理模式.对比2组的并发症发生率、疼痛评分、焦虑抑郁评分、住院时长及患者依从评分.结果:试验组患者并发症发生率、SAS、SDS、VAS评分均低于对照组,平均住院时长短于对照组,护理依从评分高于对照组,组间差异有统计学意义(P<0.05).结论:改进型护理模式相应护理内容更具针对性,其应用于小脑扁桃体下疝致脊髓空洞症微创手术患者能够显著提升护理质量. 展开更多
关键词 小脑扁桃体下疝 脊髓空洞症 改进型护理模式 应用价值
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神经计算中坐标变换的网络模型(CMAC)的泛化特性 被引量:16
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作者 欧阳楷 陈卉 +1 位作者 周萍 周琛 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1997年第4期475-481,共7页
在神经计算中神经网络的泛化特性是一个非常重要的内容.该文简述了小脑模型(CMAC——CerebelarModelAreiculationControler)的原理和学习算法,并用仿真方法讨论了在机器人使用的坐标变换关... 在神经计算中神经网络的泛化特性是一个非常重要的内容.该文简述了小脑模型(CMAC——CerebelarModelAreiculationControler)的原理和学习算法,并用仿真方法讨论了在机器人使用的坐标变换关系(输入直角坐标值,输出机器手的关节角度)下CMAC的泛化性能:当泛化率为1∶100时CMAC仍能正常工作.系统的精度虽能满足需要,但是进一步提高却受到限制.本文还讨论了影响精度的各种因素及可能的改进方法. 展开更多
关键词 泛化性能 小脑模型 CMAC 坐标变换 神经网络
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无刷直流电机小脑模型网络与PID复合控制 被引量:24
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作者 夏长亮 李志强 王迎发 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第3期254-259,共6页
为提高无刷直流电机调速驱动系统的性能,提出了无刷直流电机的小脑模型神经网络与PID复合控制策略。介绍了小脑模型神经网络的原理,给出了复合控制器的结构框图及适于数字控制的算法离散化过程,并对控制系统在转速指令和负载转矩变化时... 为提高无刷直流电机调速驱动系统的性能,提出了无刷直流电机的小脑模型神经网络与PID复合控制策略。介绍了小脑模型神经网络的原理,给出了复合控制器的结构框图及适于数字控制的算法离散化过程,并对控制系统在转速指令和负载转矩变化时的性能进行了仿真和实验验证。结果表明,所提出的智能控制策略在减小转速超调的同时保证了响应速度,能快速平稳的跟踪给定指令,有效的抑制了负载扰动的影响,动、静态性能均优于PID控制。 展开更多
关键词 无刷直流电机 神经网络 小脑模型神经网络 PID控制
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基于模糊小脑模型神经网络的遥感图像分类算法 被引量:7
15
作者 毛建旭 王耀南 孙炜 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期327-332,共6页
针对遥感图像分类的特点 ,提出一种基于模糊小脑模型神经网络的遥感图像分类算法。首先阐述小脑模型神经网络的工作原理 ,然后将模糊理论引入小脑模型神经网络 ,提出一种能反映人脑认知的模糊性和连续性的模糊小脑模型神经网络 ,并将其... 针对遥感图像分类的特点 ,提出一种基于模糊小脑模型神经网络的遥感图像分类算法。首先阐述小脑模型神经网络的工作原理 ,然后将模糊理论引入小脑模型神经网络 ,提出一种能反映人脑认知的模糊性和连续性的模糊小脑模型神经网络 ,并将其应用于遥感图像分类。实验结果表明 ,这种基于模糊小脑模型神经网络的分类器经过训练后 ,可应用于遥感图像的分类 。 展开更多
关键词 模糊小脑模型 神经网络 遥感图像 分类 传感器
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超磁致伸缩致动器的小脑神经网络前馈逆补偿-模糊PID控制 被引量:13
16
作者 孟爱华 刘成龙 +2 位作者 陈文艺 杨剑锋 李明范 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期753-759,共7页
针对超磁致伸缩致动器(GMA)在精密致动控制中存在的迟滞和位移非线性,提出了小脑神经网络(CMAC)前馈逆补偿结合模糊PID控制的新策略。通过小脑神经网络(CMAC)学习获得超磁致伸缩致动器动态逆模型用于对超磁致伸缩致动器迟滞非线性进行补... 针对超磁致伸缩致动器(GMA)在精密致动控制中存在的迟滞和位移非线性,提出了小脑神经网络(CMAC)前馈逆补偿结合模糊PID控制的新策略。通过小脑神经网络(CMAC)学习获得超磁致伸缩致动器动态逆模型用于对超磁致伸缩致动器迟滞非线性进行补偿;利用模糊PID控制降低小脑神经网络(CMAC)学习时的误差和抑制扰动,提高系统的跟踪控制性能,从而实现超磁致伸缩致动器的精密致动控制。仿真和实验结果表明:所采用的控制策略有效地消除了迟滞非线性的影响,系统的跟踪误差降低到了5%以下,而位移跟踪误差均方差仅为0.58。此外,这种策略的特点是学习和控制同时进行,控制系统能够适应被控对象动态特性的变化,使系统具有较强的鲁棒性,同时也能够有效地抑制外界的干扰,提升系统的自适应控制性能。 展开更多
关键词 超磁致伸缩致动器 迟滞非线性误差 小脑神经网络 前馈逆补偿控制 模糊PID控制
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模糊CMAC及其在机器人轨迹跟踪控制中的应用 被引量:20
17
作者 孙炜 王耀南 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期38-42,共5页
小脑模型关节控制器(CMAC)具有结构简单,学习快速的优点,但是它的空间划分方式不能在线进行调整,影响了其自适应能力的提高.本文将模糊理论引入CMAC,提出了一种能够反映人类小脑认知的模糊性和连续性的模糊小脑模型关节控制器(FCMAC).... 小脑模型关节控制器(CMAC)具有结构简单,学习快速的优点,但是它的空间划分方式不能在线进行调整,影响了其自适应能力的提高.本文将模糊理论引入CMAC,提出了一种能够反映人类小脑认知的模糊性和连续性的模糊小脑模型关节控制器(FCMAC).该控制器对CMAC的空间划分方式进行了模糊化处理,可通过BP学习算法对CMAC的空间划分方式进行在线调整,大大提高了CMAC的自适应能力.所提出的FCMAC被应用于机器人的轨迹跟踪控制系统以克服机器人系统中非线性和不确定性因素的影响.仿真实验结果表明,所提FCMAC与传统的CMAC相比性能上有了很大的改善. 展开更多
关键词 小脑模型关节控制器 模糊小脑模型关节控制器 机器人
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基于信任度分配的小脑模型节点控制器改进算法及其收敛性分析 被引量:6
18
作者 张蕾 曹其新 +1 位作者 李杰 张春余 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期377-380,385,共5页
针对传统小脑模型节点控制器(CMAC)算法中的学习干扰现象,给出了一种基于信任度分配的CMAC改进算法(CA-CMAC).该算法将每个存储单元被激活次数的倒数作为该单元的信任度,误差的分配与该单元的信任度成正比.然后提出了信任度矩阵和信任... 针对传统小脑模型节点控制器(CMAC)算法中的学习干扰现象,给出了一种基于信任度分配的CMAC改进算法(CA-CMAC).该算法将每个存储单元被激活次数的倒数作为该单元的信任度,误差的分配与该单元的信任度成正比.然后提出了信任度矩阵和信任度关联矩阵的概念,并根据线性方程组迭代理论,证明了改进算法在增量学习时的收敛性,给出了收敛条件并进行了验证.通过二自由度平面机器人臂逆动力学求解的仿真,比较了CA-CMAC与传统CMAC的性能,结果表明,CA-CMAC具有更快的收敛速度. 展开更多
关键词 小脑模型节点控制器 信任度分配 学习干扰 收敛性
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新型智能挖掘机自动轨迹控制研究 被引量:12
19
作者 贺继林 赵鑫 +1 位作者 张大庆 宋军 《广西大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2012年第2期259-265,共7页
为了使挖掘机能实现良好的轨迹规划与控制精度,具备良好的操作平稳性,建立了智能挖掘机工作装置运动学和动力学模型,并编制模型的Matlab程序,克服多变量、强耦合及负载扰动对于轨迹控制的影响,同时运用小脑模型神经网络(CMAC)的控制方法... 为了使挖掘机能实现良好的轨迹规划与控制精度,具备良好的操作平稳性,建立了智能挖掘机工作装置运动学和动力学模型,并编制模型的Matlab程序,克服多变量、强耦合及负载扰动对于轨迹控制的影响,同时运用小脑模型神经网络(CMAC)的控制方法,逼近工作装置动力学模型,很好的解决自动轨迹控制的问题。结果表明,运用该控制方法得到了良好的控制效果,控制精度达到20 mm之内,满足轨迹控制的要求,所以基于CMAC的控制策略方法可以实现对挖掘机实时准确的控制。 展开更多
关键词 工程机械 挖掘机 轨迹控制 小脑模型神经网络(CMAC)控制 动力学
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仿生机械臂的小脑控制模型和仿真 被引量:7
20
作者 阮晓钢 张少白 李欣源 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期991-995,共5页
提出了一种控制模拟仿生机械臂延伸运动的小脑学习模型.该模型在已知小脑结构的基础上,利用脊髓反射线路的伺服机制,将神经网络嵌入模拟哺乳动物运动的控制系统中,用以控制一个6肌肉块2关节的平面手臂,真正从生物学意义上实现了由Katay... 提出了一种控制模拟仿生机械臂延伸运动的小脑学习模型.该模型在已知小脑结构的基础上,利用脊髓反射线路的伺服机制,将神经网络嵌入模拟哺乳动物运动的控制系统中,用以控制一个6肌肉块2关节的平面手臂,真正从生物学意义上实现了由Katayama和Kawato提出的并行分层控制的有关论述,并且证明能够迅速地学会精确轨迹控制.仿真结果表明,该小脑模型能够很好地学习不能由PDF+F控制器所提供动态逆模型的相关内容,且具有较好的理想轨迹跟踪性能. 展开更多
关键词 小脑模型 仿生机械臂 仿真
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