基于模糊的步行机攀登步态规划

针对步行机攀登桁架、梯子等不连续“壁面”情况，本文给出了一种有效的基于模糊的攀登步态规划和控制方法。

五足步行机攀登不等距桁架运动分析

对五足步行机攀登桁架运动进行了详细的分析，提出了一种实用攀登步态；在此基础上，针对不等间距桁架，建立了其攀登运动模型及相应的算法。该方法不仅可直接应用于五足步行机在不等间距桁架上的攀登运动规划，而且还可作为五足步行机攀登桁架的运动条件，对于步行机在具有不连续落足区的非结构地形下的运动研究也具有普遍指导意义。通过一组典型攀登环境对算法进行了计算机仿真和攀登实验，结果表明该理论分析和相应算法是正确可行的。