一种基于Clothoid曲线的无人机路径规划算法

提出了一种新的基于Clothoid曲线的无人机复合路径规划算法。该算法考虑了无人机在起点和目标点的方向以及无人机转弯半径的约束,能够在任意起止点位置和方向下得到更短的曲率连续的便于无人机飞行控制跟踪实现的Clothoid复合路径。与现有的基于微分几何的迭代算法相比,该算法迭代简单在给定范围内选择迭代初值,可以得到惟一解。

Clothoid曲线拟合及插补方法

为了提高自由曲线、曲面的加工性 ,在对自由曲线、曲面拟合方法研究的基础上 ,介绍一种曲率连续的自由曲线、曲面拟合法———Clothoid曲线法 。

机器人拐角轨道的光滑设计研究——Clothoid曲线接续法

该论文研究了回旋曲线的基本特性,并将该曲线用于机器人拐角轨道的光滑设计领域.用回旋曲线设计的拐角轨道.曲率连续变化.具有很好的光滑性.可以提高机器人的运动速度和运动平稳性,从而提高作业精度.

用G^1 5次PH曲线等弧长逼近clothoid曲线

PH曲线是弧长为多项式的Bézier曲线,其等距线可用有理多项式表示.由clothoid曲线端点的G1 Hermite插值条件,构造对应等弧长的最佳G1 5次PH插值曲线,以此作为逼近.利用微分几何中的Frenet-Serret公式和经典的Taylor展开式,推导该逼近方式的误差、等距线误差和曲率误差.最后,给出在误差范围内,将clothoid曲线转化为等弧长G1 5次PH样条及等距线生成的算法.

型腔高速加工环间移刀轨迹优化——Clothoid曲线

为提高高速加工中的加工精度和效率,根据型腔加工中环切法的特点,及环间法向移刀的刀具轨迹不光滑,铣削力大且不平稳,提出了Clothoid曲线的环间移刀方法,对刀具轨迹进行优化.实验表明,Clothoid曲线过渡更平稳,铣削力更小.

龙砂开阖六气针法结合24 h眼压曲线探析青风内障证治

龙砂开阖六气针法是在顾植山教授三阴三阳开阖枢理论指导下,结合六经辨证、六脉辨证、脏腑辨证、经络辨证、象态辨证、运气辨证等多种辨证方式进行针刺的一种方法。开阖枢理论是对人体三阴三阳之气升降出入状态的概括,从开阖枢角度,青风内障的病机可概括为开机不利、阖机不利、枢机不利。开机不利,当辨太阳或太阴开机不利;阖机不利,当辨厥阴阖之太过、厥阴阖之不足或阳明阖之太过、阳明阖之不足;枢机不利,当辨少阴枢机不利或少阳枢机不利。此外,导师解晓斌主任医师将24 h眼压曲线与“六经病欲解时”相结合,以眼压峰值的时间节点对应“六经病欲解时”的病变之经来辨时定经。临证以开阖枢理论结合24 h眼压曲线为指导,采用龙砂开阖六气针法,通过辨时定经、辨证定经来明确青风内障所主之经,指导青风内障的临床诊治。

Wink切口显微镜精索静脉曲张修复术学习曲线的临床研究

目的探讨Wink切口显微镜精索静脉曲张修复术达到熟练操作程度的学习曲线。方法选取2022年3月至2023年6月潍坊市中医院收治的70例(100侧)行Wink切口显微镜精索静脉曲张修复术的原发性精索静脉曲张患者作为研究对象,所有手术主刀医师均为同一人。按照手术时间先后顺序排序,以1侧病变为计数单位,以手术操作时间为指标,采用累积和(CUSUM)法对Wink切口显微镜精索静脉曲张修复术的学习曲线进行拟合,分析该学习曲线的拐点,判断熟练掌握该手术的侧数。以学习曲线拐点为界分为学习期组(n=32)和熟练期组(n=68),比较两组临床资料。结果CUSUM学习曲线结果显示,熟练掌握该手术需完成手术32侧。熟练期组单侧显微镜下手术操作时间短于学习期组(P<0.05)。两组年龄、体重指数、超声下精索静脉内径、精索静脉曲张分级、精索内静脉、外静脉、保留动脉、淋巴管数量、阴囊水肿率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。两组均未出现睾丸萎缩、鞘膜积液、睾丸附睾炎及手术切口感染情况。结论熟练掌握Wink切口显微镜精索静脉曲张修复术需完成32侧手术,完成该手术学习曲线后单侧显微镜下手术操作时间显著缩短,但学习期和熟练期手术效果及术后并发症发生情况无显著差异。

城市轨道交通高架线路曲线段异常噪声综合治理

[目的]城市轨道交通运行过程中的振动噪声问题逐渐突显,尤其高架线路噪声影响范围更广,成为了居民投诉的热点,有必要对城市轨道交通高架线路的异常噪声进行综合治理研究,尤其是缓解“曲线啸叫”噪声带来的扰民问题。[方法]以深圳某地铁高架线路曲线段出现的异常振动噪声为依托,分别进行了现场情况调查与环境噪声测试,并实施了针对性治理措施。依据治理前后以及不同工况下的现场测试结果,对比分析得到不同措施实施前后的治理效果。[结果及结论]轨顶涂覆装置对总的轮轨噪声水平影响较小,但能有效抑制啸叫噪声;钢轨打磨后消除了曲线段短波波磨,对于降低轮轨噪声具有十分显著的效果;行车速度优化对于缓解轮轨噪声具有一定效果,且能避免出现钢轨侧磨;通过不同治理措施的综合应用,轨旁噪声峰值降低7.4 dB(A),噪声等效值降低5.9 dB(A);居民楼处监测到的过车噪声较背景噪声的峰值降低至0.5 dB(A),噪声等效值降低至0.3 dB(A),治理措施的降噪效果显著,地铁噪声对环境贡献量已较低,且“曲线啸叫”噪声不再出现。

大直径长距离曲线顶管施工测量关键技术及应用

顶管施工测量是顶管施工技术中重要的组成部分,其目的是实时测量顶管机的空间位置,指导顶管机沿设计轴线开挖,直至顺利贯通。以上海某污水排管工程为背景,结合项目大直径、长距离曲线顶管的特点,从地面控制测量、顶管施工导墙测量等方面阐述了顶管施工测量关键技术,验证了该技术的可行性,保证了顶管施工质量。

聚焦数学核心素养,统整单元整体教学——以“圆锥曲线”单元为例

在加强数学核心能力培养的环境中,需要根据学生的实际学习状况,满足其学习特点和专项培训的需求,更新教师教育理念,摒弃一味的强制灌输.对于传统的课程内容,教师亦需要有针对性地做出调整,通过新的架构来组织和推动教学,强调各种不同的学习经历、研究路径和实际运用的价值,从而深入培育他们多角度的数学核心能力.本文以“圆锥曲线”单元为例,从定义与标准方程,直线与圆锥曲线相交两部分内容探讨统整单元整体教学,希望能为相关教师提供参考.

解答圆锥曲线离心率问题的常用方法分析

本文聚焦圆锥曲线中的离心率问题,概述其在高考数学中的重要性和常见题型.通过结合实例,详细阐述解答离心率问题的几种常用方法,旨在为学生提供有效的解题策略,进而帮助他们在数学考试中取得更好的成绩.

圆锥曲线中点弦问题的解题策略研究

中点弦问题在高考和数学竞赛中经常出现,是考查学生数学能力和综合素质的重要题型之一.因此,掌握中点弦问题的求解方法对于参加数学竞赛和备战高考的学生来说是非常必要的.本文旨在通过例题深入研究圆锥曲线中点弦问题的解题策略,以帮助学生更好地理解和解决这类问题.

圆锥曲线的数学魅力——关于高中数学解析几何圆锥曲线模型的剖析

本文聚焦圆锥曲线模型中的两种解题方法,探究解析几何问题中的解决方式.

小半径曲线盾构隧道施工变形特性研究

为深入探究小半径曲线盾构隧道开挖对地表沉降和管片结构变形的影响,采用ABAQUS有限元工具对曲线盾构隧道开挖过程进行了全面细致的模拟,分析了不同曲线半径和千斤顶推力比下盾构隧道施工过程中地表和管片结构的变形规律。研究结果表明:小半径曲线隧道施工较直线隧道地表沉降和管片结构变形明显增大;小半径曲线段盾构隧道横向地表沉降槽呈非对称分布,沉降槽向曲线内侧偏移,曲线半径越小,沉降、偏移越大;管片结构拱顶与拱底的水平变形受曲线半径影响不大,拱腰处受曲线半径影响较大。为控制地表不均匀沉降,建议小半径盾构隧道施工千斤顶内外侧推力比要尽可能控制在1∶1~1∶2;随着内外侧推力比的增大,拱腰外侧水平变形最大增长大于拱腰内侧。在设计和施工过程中,需特别关注曲线段管片的支护和结构设计,以减小变形差异对隧道安全和稳定性的影响。

浅析五类典型的曲线运动问题

与平抛运动、圆周运动等相关的曲线运动问题,是中学阶段动力学中最为典型的一类综合问题.本文重点探讨五类典型曲线运动问题的解决方法.

大杨集团的转型升级规律:从“微笑曲线”到“武藏曲线”

“微笑曲线”作为企业转型的指导理论,在我国企业发展实践中得到了诸多验证,但较少从动态发展视角研究“微笑曲线”的变化趋势及其影响要素。在“数智化”转型的今天,“微笑曲线”发展演进已经出现新的趋势和特征。通过聚焦“微笑曲线”和“武藏曲线”的动态演化,以大杨集团的转型为例,探究制造业价值链附加值的变化动因及企业转型升级的路径。研究发现,一些传统制造业企业的“微笑曲线”在数字经济时代背景下正在演变为“武藏曲线”,基于影响要素提出了从“微笑曲线”到“武藏曲线”的动态演化模型。研究结果对传统制造业企业的转型升级具有启发和指导意义。

基于断裂力学的腐蚀钢丝疲劳S-N曲线研究

高强冷拔钢丝因其优异的力学性能被广泛应用于缆索承重结构,服役过程中钢丝腐蚀与断裂威胁着结构安全。钢丝腐蚀后表面的蚀坑因应力集中效应易产生疲劳裂纹,因此腐蚀钢丝剩余疲劳寿命主要取决于裂纹的扩展阶段,且裂纹扩展受到腐蚀程度(初始损伤)的显著影响。精确表征腐蚀程度并准确评估服役期钢丝腐蚀后的剩余寿命,仍是亟待解决的维修难题。首先采用蚀坑最大深度表征钢丝腐蚀程度,以应力强度因子幅作为裂纹扩展驱动力指标,基于断裂力学的Paris公式建立受拉钢丝裂纹扩展理论模型,进而推导腐蚀钢丝的疲劳S-N曲线。大量既有的腐蚀钢丝疲劳试验结果与理论预测值的比较验证了所提理论模型及疲劳S-N曲线的合理性和有效性。含多个蚀坑的钢丝裂纹扩展有限元模拟表明,等效单裂纹适用于多腐蚀坑钢丝疲劳寿命的简化分析。参数分析表明,蚀坑深度和腐蚀环境是腐蚀钢丝疲劳强度的关键影响因素,而应力比和疲劳加载频率影响较小,所提出的S-N曲线在钢丝常规服役条件下适用于评估其剩余寿命,可得到合理的预测结果。基于断裂力学所提的理论方法和疲劳S-N曲线可为腐蚀钢丝的疲劳强度和寿命评估提供参考。

渤南洼陷页岩油储层夹层组测井曲线重处理检测与油气特征

胜利油田济阳坳陷渤南地区沙三下泥岩是良好的页岩油储层,其中广泛发育碳酸盐岩夹层和砂岩夹层,纵向上密集分布构成夹层组。夹层组的分布对页岩油的富集具有较大的控制作用,对夹层组的检测成为页岩油勘探的关键。但夹层单层厚度薄(1 m~2 m),纵向叠置复杂,横向变化快,加上测井曲线不具有良好对应的电性特征,因而夹层组检测难度极大。笔者首先以钻井岩屑、取心所描述的岩性特征为控制,对测井曲线进行重处理,极大地突出了夹层组电性特征。通过对水平井夹层组密度与产能分析,夹层组发育段产能占总产能的54%以上。同时在测井曲线重处理基础上进行高分辨率GR反演,获得夹层组的平面分布特征,与目前页岩油的开发结果非常吻合,从而有效地揭示了目标层位页岩油可能的富集区,为后期页岩油的勘探开发提供了坚实依据。

抽水蓄能机组特性曲线对电站水力过渡过程的影响

为了研究抽水蓄能机组特性曲线对过渡过程的影响,采用三组比转速接近的已建电站的特性曲线对某电站进行了水力过渡过程计算分析。通过对比计算发现:减小飞逸曲线与机组运行轨迹线交点的单位转速,有助于降低机组最大转速上升率。初始工况点应选在特性曲线相对平滑的地方,有助于减小机组在过渡过程中的流量变化,降低蜗壳进口最大压力。“s”特性斜率变化率越小,整体越平滑,尾水管进口最小压力越高。可以为项目前期选择合适的转轮提供理论依据。

基于机器学习的地方鸡产蛋曲线拟合探索

[目的]本研究探索以机器学习方法对2个地方鸡品系周产蛋率建模,并将其与非线性回归方法比较,旨在提高养鸡生产中产蛋曲线的拟合精度。[方法]产蛋数据采集自地方鸡杂交组合试验群,自22周龄开始统计产蛋数,至50周龄截止。试验鸡于全封闭鸡舍单笼饲养,产蛋期人工补光16 h。试验鸡分为两组,每组150只鸡。第Ⅰ组是黄羽肉鸡合成系,第Ⅱ组是兼用型地方鸡种。以IBM SPSS Statistics 21.0软件中的非线性回归方法拟合产蛋曲线,所用模型包括Logistic模型、McNally模型、杨宁模型以及Grossman模型。以MATLAB R2014a构建机器学习模型,神经网络选用多层感知器,用300次迭代的拟牛顿法训练数据。以贝叶斯最小二乘支持向量机构建产蛋模型,针对正则项系数和核函数参数进行优化。[结果]依据MSE、R 2、AIC评判标准,Grossman模型在4种非线性回归模型中拟合度最好,McNally模型表现最差。McNally模型预测的高峰产蛋率偏离真实值;Logistic模型、杨宁模型以及Grossman模型高峰产蛋率统计值与真实值基本相符。两组试验鸡的模型参数不同,Ⅱ组持续产蛋能力优于Ⅰ组。基于MSE、R 2以及图形评估结果,神经网络优于传统的非线性方程拟合,而支持向量机略好于神经网络。优化后神经网络参数为2个隐藏层,每个隐藏层包含5个神经元。第Ⅰ组支持向量机的正则项系数为30.97,核参数为0.0701;第Ⅱ组支持向量机的正则项系数为566.53,核参数为0.1754.[结论]机器学习方法可用于产蛋模型构建,相比于传统单变量回归方法,机器学习方法可加入更多变量,提供更准确的预测。