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五杆式人机合作机器人控制策略仿真研究
1
作者
路敦民
张立勋
+1 位作者
杨向东
陈恳
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第20期5596-5599,共4页
轨迹控制策略是人机合作机器人实现人机合作的重要条件。介绍了五杆Cobot的机构及其控制系统,提出了基于速度约束和位置约束的人机合作机器人轨迹控制策略,建立了相应的控制模型。两种控制策略均具有被动和约束的特征,主要区别是产生控...
轨迹控制策略是人机合作机器人实现人机合作的重要条件。介绍了五杆Cobot的机构及其控制系统,提出了基于速度约束和位置约束的人机合作机器人轨迹控制策略,建立了相应的控制模型。两种控制策略均具有被动和约束的特征,主要区别是产生控制量的方法不同。利用MATLAB对两种控制策略跟踪直线和圆弧轨迹进行了仿真,结果表明,两种控制策略均可实现人机合作的要求,但位置约束控制策略轨迹约束精度更高一些。
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关键词
人机合作机器人
虚拟轨迹控制
控制策略
速度约束
位置约束
下载PDF
职称材料
基于速度约束的五杆式人机合作机器人控制策略研究
2
作者
路敦民
张立勋
+1 位作者
杨向东
陈恳
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第10期1209-1213,共5页
提出了基于速度约束的机器人控制策略,该控制策略根据操作者的操作力、机器人轨迹偏差和当前速度,计算出控制量,实现对机器人末端轨迹的虚拟约束控制。对机器人利用该控制策略跟踪直线和圆弧两种轨迹的效果进行了仿真,结果表明该控制策...
提出了基于速度约束的机器人控制策略,该控制策略根据操作者的操作力、机器人轨迹偏差和当前速度,计算出控制量,实现对机器人末端轨迹的虚拟约束控制。对机器人利用该控制策略跟踪直线和圆弧两种轨迹的效果进行了仿真,结果表明该控制策略可以实现人机合作机器人对轨迹虚拟约束控制的要求。
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关键词
五杆机构
人机合作机器人
速度约束
虚拟轨迹控制
控制策略
下载PDF
职称材料
题名
五杆式人机合作机器人控制策略仿真研究
1
作者
路敦民
张立勋
杨向东
陈恳
机构
北京林业大学工学院
哈尔滨工程大学机电工程学院
清华大学精仪系
出处
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第20期5596-5599,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(60275030)
中国博士后科学基金资助项目(20060400417)
文摘
轨迹控制策略是人机合作机器人实现人机合作的重要条件。介绍了五杆Cobot的机构及其控制系统,提出了基于速度约束和位置约束的人机合作机器人轨迹控制策略,建立了相应的控制模型。两种控制策略均具有被动和约束的特征,主要区别是产生控制量的方法不同。利用MATLAB对两种控制策略跟踪直线和圆弧轨迹进行了仿真,结果表明,两种控制策略均可实现人机合作的要求,但位置约束控制策略轨迹约束精度更高一些。
关键词
人机合作机器人
虚拟轨迹控制
控制策略
速度约束
位置约束
Keywords
cobot
,
virtual trajectory control
,
control strategy
,
velocity constraint
,
position constriaint
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于速度约束的五杆式人机合作机器人控制策略研究
2
作者
路敦民
张立勋
杨向东
陈恳
机构
北京林业大学
清华大学
哈尔滨工程大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第10期1209-1213,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60275030)
中国博士后科学基金资助项目(20060400417)
文摘
提出了基于速度约束的机器人控制策略,该控制策略根据操作者的操作力、机器人轨迹偏差和当前速度,计算出控制量,实现对机器人末端轨迹的虚拟约束控制。对机器人利用该控制策略跟踪直线和圆弧两种轨迹的效果进行了仿真,结果表明该控制策略可以实现人机合作机器人对轨迹虚拟约束控制的要求。
关键词
五杆机构
人机合作机器人
速度约束
虚拟轨迹控制
控制策略
Keywords
five-bar mechanism
cobot
velocity constraint
virtual trajectory control
control strategy
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
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1
五杆式人机合作机器人控制策略仿真研究
路敦民
张立勋
杨向东
陈恳
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
0
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职称材料
2
基于速度约束的五杆式人机合作机器人控制策略研究
路敦民
张立勋
杨向东
陈恳
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
0
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职称材料
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