一种关节式人机合作机器人运动学及动力学建模

Cobot(Collaborative Robot)是一种可与操作者在同一作业空间实现直接物理合作的新型机器人。根据差动轮系的不完全约束特性,提出了基于差动轮系的关节式人机合作机器人的模型。根据差动机构与关节、差动机构与差动机构之间的耦合关系,建立了并联Cobot的运动学模型,以及由行星轮系实现的差动机构的动力学模型和关节式并联Cobot的动力学模型。这种关节式Cobot模型具有不完全约束特性,可以实现人与机器人在同一作业空间合作,而不会伤害操作者。这种Cobot模型可推广应用于多关节Cobot,主要应用在大规模零件的装配生产线、外科手术以及一些需要人机合作的场合。

标准疗法联合生大黄灌肠治疗重症急性胰腺炎

目的:观察标准疗法联合生大黄灌肠对重症急性胰腺炎(AP)疗效。方法:39例重症AP患者分为标准治疗联合生大黄灌肠组(联合组)及标准组(n=21),标准组患者采用常规标准疗法,联合组在标准组的基础上联合生大黄灌肠治疗,观察2组患者治疗后腹痛缓解时间、腹部压痛缓解时间、排气时间,观察血淀粉酶、白细胞及血糖恢复正常时间。结果:与标准组患者比较,联合组患者腹痛恢复正常、腹部压痛恢复正常、血淀粉酶恢复正常、白细胞恢复正常及排气时间缩短,差异有统计学意义(P<0.05);两组血糖恢复正常时间比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论:标准治疗联合生大黄灌肠治疗重症AP效果优于标准疗法,而且对患者血糖恢复正常时间无影响。