基于多并联机械手的锂离子电池自动分拣装备控制系统设计

开发旨在提高锂离子电池分选自动化程度和效率的生产线,该生产线由多个高速、轻型并联机械手构成。利用PXI平台及双多轴运动控制器,提出一种基于集散控制结构(DCS)的开放式数控系统软硬件平台以及基于任务均衡和总移动距离最短原则的分拣策略。此外,研究并应用高速数据缓存技术、高速数据同步通信技术及高速中断信息捕捉和输出技术等旨在提高单机分拣效率和多机协同作业的若干核心运动控制技术。集成基于网络的数据库通信技术并控制系统,测试结果表明:该方案对多机械手的网络化控制十分有效,该装备具有高信息集成度、高分拣效率及高可靠性等优点而可以应用于企业生产,并成为国内首例成功应用并联机械手自动分选锂电池的装备。

6-UPU型并联机床轨迹控制

并联机床具有结构简单控制复杂的特点。机床的自由度高,刚性好,惯性量低,成为新一代机床的研究重点,其对轨迹的控制成为并联机床研究的核心问题。论文提出了一种对并联机床进行轨迹控制的方法,并在6-UPU型并联机床上进行了实验验证,验证了该理论的可行性,为以后的并联机床控制系统研究提供了理论依据与技术基础。

六自由度并联机器人分布式计算机控制系统的通讯实现

根据六自由度并联机器人分布式计算机控制系统的通讯特点,提出了一些简单、适用的系统通讯方案及其通讯方案的硬、软件实现方法。

智能水下机械手分布式控制系统的通信技术

研究了装备AUV的智能机械手分布式控制系统通信软、硬件技术 ,主要内容包括 :基于套接口的以太网通信技术、基于Win32的多线程串行通信编程技术、C5 1单片机串行通信的软、硬件实现及并行通信的软、硬件实现技术 ,并阐明了具体的通信软件的编程及硬件电路设计 .

风洞试验绳牵引冗余并联机器人的刚度增强与运动控制

以一种应用于低速风洞试验的6自由度绳牵引冗余并联机器人为研究对象,解决飞行器模型在风荷作用下动态定位误差大、力学测量精度不高的问题。运用微分变换推导了该机器人的刚度解析表达式;分别建立了末端执行器和驱动系统的动力学模型;针对系统冗余驱动、强耦合和非线性的特点,设计了基于刚度增强准则的关节空间比例微分(PD)修正前馈控制器,实现了以提高飞行器升力方向、顺风向和俯仰转动方向刚度为目标的绳系张力优化分配。数值仿真算例表明,与基于张力极小准则的控制器相比,前者有效地提高了飞行器的动态定位精度。