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低寄生性能均衡的柔顺导向平台优化设计与实验
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作者 郑诚心 孙小庆 +2 位作者 孙志宏 缪翌杰 侯秀松 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第12期1891-1901,共11页
受青蛙后肢的运动过程和对称式结构的启发,提出一种兼顾长行程和较高工作频率的柔顺刀具导向平台,解决了刀具导向平台中直驱式工作行程短和放大式工作频率低的问题。首先,提出柔顺导向平台初步模型,确定重要杆件长度。其次,利用有限元... 受青蛙后肢的运动过程和对称式结构的启发,提出一种兼顾长行程和较高工作频率的柔顺刀具导向平台,解决了刀具导向平台中直驱式工作行程短和放大式工作频率低的问题。首先,提出柔顺导向平台初步模型,确定重要杆件长度。其次,利用有限元分析对初步模型进行多目标优化设计,并采用熵权法和优劣解距离法(TOPSIS)进行得分排序。在此基础上,进一步利用有限元分析进行结构的多工况拓扑优化。最后,加工试验样机进行实验测试。有限元分析和试验结果表明:该导向平台放大比为4.67,最大行程可达90μm左右,一阶固有频率为1765 Hz,实现了长行程和高频率的运动;同时,导向平台的分辨率可达亚微米级,轨迹跟踪误差约为2%。综合仿真结果和实验测试结果,所提出来的柔顺刀具导向平台可以实现精密导向运动。 展开更多
关键词 柔顺机构 压电驱动 长行程 高频 寄生位移
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Response surface methodology-based hybrid robust design optimization for complex product under mixed uncertainties 被引量:1
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作者 WAN Liangqi CHEN Hongzhuan OUYANG Linhan 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2019年第2期308-318,共11页
Minimizing the impact of the mixed uncertainties(i.e.,the aleatory uncertainty and the epistemic uncertainty) for a complex product of compliant mechanism(CPCM) quality improvement signifies a fascinating research top... Minimizing the impact of the mixed uncertainties(i.e.,the aleatory uncertainty and the epistemic uncertainty) for a complex product of compliant mechanism(CPCM) quality improvement signifies a fascinating research topic to enhance the robustness.However, most of the existing works in the CPCM robust design optimization neglect the mixed uncertainties, which might result in an unstable design or even an infeasible design. To solve this issue, a response surface methodology-based hybrid robust design optimization(RSM-based HRDO) approach is proposed to improve the robustness of the quality characteristic for the CPCM via considering the mixed uncertainties in the robust design optimization. A bridge-type amplification mechanism is used to manifest the effectiveness of the proposed approach. The comparison results prove that the proposed approach can not only keep its superiority in the robustness, but also provide a robust scheme for optimizing the design parameters. 展开更多
关键词 response surface METHODOLOGY (RSM) HYBRID robust design optimization (HRDO) uncertainty complex product of compliant mechanism (CPCM)
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关节电机驱动六足机器人仿生结构设计与柔顺运动控制 被引量:6
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作者 丁杨 张明路 +1 位作者 焦鑫 李满宏 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2023年第2期154-163,共10页
现有六足机器人在单足结构设计、机体布置形式及柔顺运动控制等方面存在不足,导致其地形适应能力不强,运动柔顺性能不高。为此,开展了典型六足生物——蚂蚁的观测实验,基于蚂蚁生理结构特征和驱动方式分析,提出了适用于六足机器人结构... 现有六足机器人在单足结构设计、机体布置形式及柔顺运动控制等方面存在不足,导致其地形适应能力不强,运动柔顺性能不高。为此,开展了典型六足生物——蚂蚁的观测实验,基于蚂蚁生理结构特征和驱动方式分析,提出了适用于六足机器人结构设计的基本原则;基于低惯量单足结构设计,通过优化机器人机体布局,提出了关节电机驱动六足机器人整体仿生结构;基于六足机器人直行和转向运动步态,规划了三角函数曲线与直线相结合的足端轨迹,提出了基于分级控制的六足机器人柔顺运动控制方法。样机实验结果表明,六足机器人结构设计合理,能够实现相对柔顺的直行和转向运动。研究结果可以为机器人仿生结构设计及柔顺运动控制提供重要参考。 展开更多
关键词 六足机器人 仿生结构设计 柔顺运动控制 生物观测实验 关节电机驱动
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3D打印TPU材料的力学性能及模型参数研究 被引量:2
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作者 谢博伟 金莫辉 +3 位作者 杨洲 段洁利 屈明宇 李锦辉 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2023年第4期419-428,共10页
为了解决柔顺机构在优化设计过程中试验及性能验证困难的问题,采用3D打印技术对热塑性聚氨酯(thermoplastic polyurethane,TPU)材料的力学性能进行了试验研究。分析了材料硬度和打印填充率对TPU材料力学性能的影响,获得了TPU材料较佳的3... 为了解决柔顺机构在优化设计过程中试验及性能验证困难的问题,采用3D打印技术对热塑性聚氨酯(thermoplastic polyurethane,TPU)材料的力学性能进行了试验研究。分析了材料硬度和打印填充率对TPU材料力学性能的影响,获得了TPU材料较佳的3D打印参数。进行单因素和两因素试验并结合方差分析,确定了显著影响TPU试样柔性的主次因素分别为TPU材料硬度和打印填充率。结合TPU材料的力学性能试验数据,得到了Mooney-Rivlin、Yeoh、Ogden、Valanis-Landel等4种常用超弹性材料本构模型的材料参数与材料硬度、打印填充率之间的映射关系。研究表明:随着TPU材料硬度和打印填充率增大,试样的柔性减弱;在4种超弹性模型中,Ogden模型对于不同打印参数下的TPU试样都具有较好的力学性能预测效果;4种模型在相同TPU硬度、不同打印填充率下的预测效果没有明显差别。研究结果可以为TPU材料的3D打印和有限元仿真分析提供参考,为柔顺机构在设计过程中的试验、性能验证及样件制作提供可靠的技术支撑。 展开更多
关键词 柔顺机构设计 有限元仿真 3D打印 热塑性聚氨酯材料 非线性分析
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纳米级精度柔性机器人的设计方法及实现研究 被引量:13
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作者 于靖军 宗光华 +1 位作者 毕树生 赵玮 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第18期1577-1580,共4页
从材料、几何结构、柔性铰链、驱动器、运动与负载及加工等几个方面总结了面向精密作业的柔性机器人设计准则。对柔性机器人的设计方法进行了探讨。以精密作业中的具体应用为例 ,依据这些设计方法与准则 ,从机械本体和驱动器控制 2个方... 从材料、几何结构、柔性铰链、驱动器、运动与负载及加工等几个方面总结了面向精密作业的柔性机器人设计准则。对柔性机器人的设计方法进行了探讨。以精密作业中的具体应用为例 ,依据这些设计方法与准则 ,从机械本体和驱动器控制 2个方面详细描述了可实现纳米级精度的 3自由度柔性机器人样机设计的具体实现过程 。 展开更多
关键词 纳米级精度 柔性机构 设计原则 柔性铰链 柔性机器人 并联机构
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柔性杆连接的仿壁虎机器人结构设计 被引量:15
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作者 王田苗 孟偲 +1 位作者 官胜国 裴葆青 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第10期1-7,共7页
设计并研制具有柔性元件的可采用人造壁虎脚掌吸附材料的足式仿壁虎机器人结构。针对采用人造壁虎脚掌吸附的足式爬壁机器人,仿照生物壁虎设计基于连杆的仿壁虎机器人结构,进行运动原理分析,对机构进行简化,以及自由度计算。设计相应的... 设计并研制具有柔性元件的可采用人造壁虎脚掌吸附材料的足式仿壁虎机器人结构。针对采用人造壁虎脚掌吸附的足式爬壁机器人,仿照生物壁虎设计基于连杆的仿壁虎机器人结构,进行运动原理分析,对机构进行简化,以及自由度计算。设计相应的运动步态,选用对角线步态实现机器人的直线行走以及转弯动作。为简化机构并使运动柔顺,采用柔性杆作为仿壁虎机器人的身体连接件,通过对机构自由度的计算,分析机构的可行性,并结合静力学分析对柔性杆的选择进行讨论。在Adams软件环境下建立虚拟样机进行仿真和测量,对各关节的受力情况进行分析。通过实物样机爬行试验,验证了设计的有效性和可行性。 展开更多
关键词 仿生机器人 壁虎 结构设计 柔性机构 虚拟样机
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柔顺关节并联机器人设计与实验 被引量:16
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作者 余跃庆 崔忠炜 +1 位作者 赵鑫 马兰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期274-278,共5页
通过实验研究,运用结构参数化方法设计了满足要求的柔顺关节,用以代替传统运动副进行传动,建立了含有柔顺关节的柔顺并联机器人机构,并与控制系统和OPTOTRAK测量系统一起组成实验系统,开展柔顺关节并联机器人动力学建模、分析、设计、... 通过实验研究,运用结构参数化方法设计了满足要求的柔顺关节,用以代替传统运动副进行传动,建立了含有柔顺关节的柔顺并联机器人机构,并与控制系统和OPTOTRAK测量系统一起组成实验系统,开展柔顺关节并联机器人动力学建模、分析、设计、规划与控制等方面的系统研究。以3自由度柔顺并联机器人为研究对象,分别对用转动副传动的刚性并联机器人和用柔顺关节传动的柔顺并联机器人进行了实验研究。通过对实验数据的对比分析,各项实验指标相对误差均控制在允许之内,表明在并联机器人中用柔顺关节取代转动副的有效性。 展开更多
关键词 柔顺关节 并联机器人 设计 实验
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基于Taguchi的柔性薄板装配夹具稳健设计 被引量:11
8
作者 于奎刚 金隼 来新民 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期1941-1945,1949,共6页
结合Taguchi稳健设计方法和柔性薄板零件装配偏差建模,提出了一种柔性薄板装配夹具稳健设计方法.通过对柔性薄板零件装配过程的分析,建立了反映装配质量与零件制造偏差、夹具定位偏差和夹具定位方案关系的装配偏差模型.利用Taguchi方法... 结合Taguchi稳健设计方法和柔性薄板零件装配偏差建模,提出了一种柔性薄板装配夹具稳健设计方法.通过对柔性薄板零件装配过程的分析,建立了反映装配质量与零件制造偏差、夹具定位偏差和夹具定位方案关系的装配偏差模型.利用Taguchi方法进行夹具定位的稳健设计时,以夹具定位位置为设计参数,各零件制造偏差和夹具定位偏差为噪声参数,结合柔性薄板装配偏差建模方法提出了柔性薄板夹具稳健设计的信噪比计算方法,通过安排正交试验的内外表,分析各夹具定位方案下装配质量对各偏差源的稳健性,确定稳健的夹具方案.该方法通过一个简单柔性薄板装配得到了验证. 展开更多
关键词 稳健设计 Taguchi 柔性薄板装配 夹具设计
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柔顺机构的疲劳可靠性优化设计 被引量:14
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作者 李海燕 张宪民 彭惠青 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第23期2130-2133,共4页
基于伪刚体模型 ,以可靠度最大为目标 ,综合概率、疲劳和优化等学科的知识 ,给出了一种对柔顺机构进行优化设计的方法。建立了基于可靠性的随机变量优化问题的一般模型 ,分析了将概率约束条件转化为确定形式约束条件的方法 ;考虑柔顺元... 基于伪刚体模型 ,以可靠度最大为目标 ,综合概率、疲劳和优化等学科的知识 ,给出了一种对柔顺机构进行优化设计的方法。建立了基于可靠性的随机变量优化问题的一般模型 ,分析了将概率约束条件转化为确定形式约束条件的方法 ;考虑柔顺元件的变形特性 ,计算了其随机疲劳强度、最大应力 ,分析了典型的约束形式 ;通过算例验证了该方法的正确性 ,结果表明 ,柔顺元件的可靠性对尺寸或材料特性等方面的变化比较敏感。 展开更多
关键词 柔顺机构 可靠性 优化设计 随机变量
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柔顺机构国内外研究现状分析 被引量:41
10
作者 王雯静 余跃庆 王华伟 《机械设计》 CSCD 北大核心 2007年第6期1-4,共4页
柔顺机构是利用构件自身的弹性变形来完成运动和力的传递与转换的新型机构,具有质量轻、摩擦小等众多优点,引起了国内外学者的广泛关注。对柔顺机构研究的几个方面进行了综述性分析:静力学及运动学分析、动力学的研究及机构的优化设计,... 柔顺机构是利用构件自身的弹性变形来完成运动和力的传递与转换的新型机构,具有质量轻、摩擦小等众多优点,引起了国内外学者的广泛关注。对柔顺机构研究的几个方面进行了综述性分析:静力学及运动学分析、动力学的研究及机构的优化设计,并对这一新的研究领域的发展方向进行展望。 展开更多
关键词 柔顺机构 运动学 动力学 优化设计
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机器人在人机交互过程中的安全性研究进展 被引量:24
11
作者 吴海彬 杨剑鸣 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第11期79-86,共8页
为全面准确地掌握人机交互作业过程中人与机器人在安全性方面的研究进展,把提高机器人安全性的策略归纳为3种方法,分别称为事前预防主动控制、关节柔顺设计和用黏弹性材料包裹连杆,阐述了每种方法评价机器人安全性的主要性能指标。通过... 为全面准确地掌握人机交互作业过程中人与机器人在安全性方面的研究进展,把提高机器人安全性的策略归纳为3种方法,分别称为事前预防主动控制、关节柔顺设计和用黏弹性材料包裹连杆,阐述了每种方法评价机器人安全性的主要性能指标。通过对比各种实现方法的设计思想和结构组成方案,总结出各种方法的优缺点和存在的主要问题。事前控制的关键在于信息的全面性和控制的实时性;事后控制方法的主要问题则只能在一定程度上减缓撞击的伤害程度,而无法从根本上保证人的安全性。结果表明,到目前为止仅靠单一手段和方法还不能彻底解决机器人安全性问题,要多种手段相结合,高度重视影响安全性的主客观因素,把提高机器人安全性的理念贯穿于机器人设计的各个环节。 展开更多
关键词 机器人 危险指数 头部伤害指数 事前控制 柔顺设计 黏弹性
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柔顺机构的研究进展 被引量:14
12
作者 张连杰 刘善增 朱真才 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2011年第7期108-112,共5页
柔顺机构是利用自身柔性构件的弹性变形来转换力、运动或能量的一种新型机构。经过20多年的发展,柔顺机构已成为现代机构学的一个重要分支,并在许多领域得到了应用。根据掌握的大量文献资料,对柔顺机构的静力学、运动学、动力学、优化... 柔顺机构是利用自身柔性构件的弹性变形来转换力、运动或能量的一种新型机构。经过20多年的发展,柔顺机构已成为现代机构学的一个重要分支,并在许多领域得到了应用。根据掌握的大量文献资料,对柔顺机构的静力学、运动学、动力学、优化设计和应用等几个领域的主要研究成果进行了系统总结,分析了柔顺机构存在的问题,并对其发展方向进行了展望。 展开更多
关键词 柔顺机构 力学分析 优化设计 应用
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柔性机构的设计计算 被引量:2
13
作者 邹旻 祝海林 +1 位作者 沈惠平 胡爱萍 《江苏石油化工学院学报》 2001年第3期5-8,共4页
柔性机构可以通过挤压或注模的方式整体加工 ,所以可以减少装配费用 ,提高产品的可靠性 ,缩短产品的生产周期 ,并降低设备的成本 ,因而在“免装配设计”中非常有意义。但到目前为止柔性机构的设计工作很多仍是通过试凑完成的 ,这样既不... 柔性机构可以通过挤压或注模的方式整体加工 ,所以可以减少装配费用 ,提高产品的可靠性 ,缩短产品的生产周期 ,并降低设备的成本 ,因而在“免装配设计”中非常有意义。但到目前为止柔性机构的设计工作很多仍是通过试凑完成的 ,这样既不能保证精度要求 ,也无法提高设计效率。根据“刚性”和“柔性”之间的辨证关系 ,通过探索、研究 ,得出了一种容易理解和操作的设计计算方法 ,可为柔性机构的设计计算提供一定的参考。 展开更多
关键词 柔性机构 设计计算 刚性机构 挤压 注模 机械设计
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苹果采摘机器人末端执行器恒力柔顺机构研制 被引量:18
14
作者 苗玉彬 郑家丰 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期19-25,共7页
为了减少采摘机器人末端执行器在夹持过程中对果实造成的损伤,该文通过在末端执行器上设置柔顺机构,并对柔顺机构力学性能进行计算,求解果实无损采摘所需的柔顺恒力特性。首先,基于形状函数建立边界条件约束下的柔顺梁非线性常微分控制... 为了减少采摘机器人末端执行器在夹持过程中对果实造成的损伤,该文通过在末端执行器上设置柔顺机构,并对柔顺机构力学性能进行计算,求解果实无损采摘所需的柔顺恒力特性。首先,基于形状函数建立边界条件约束下的柔顺梁非线性常微分控制方程;然后,利用打靶法将上述边值问题重新描述为初值问题,并结合遗传算法进行初值优化求解,采用序列二次规划法优化梁的形状函数,使其在一定变形范围内实现恒力输出;最后,在给出求解所需参数和柔顺机构初始形状参数基础上,以苹果采摘为例,通过优化计算,使柔顺梁对果实的夹持力维持在7.9 N左右,非线性有限元计算和力-位移特性试验验证了计算结果的准确性,多次苹果夹持试验的抓取完好率为95%,验证了该柔顺机构无损夹持苹果的可行性。研究结果可为不同类型果实的恒力夹持提供参考。 展开更多
关键词 机器人 末端执行器 设计 恒力柔顺机构 打靶法
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以刚度为目标的微位移放大模块闭环设计方法 被引量:10
15
作者 宫金良 胡光学 张彦斐 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第15期58-64,共7页
目前全柔性机构的设计一般需要根据经验先估算机构的结构尺寸,再对机构的刚度进行研究。如果刚度不能满足要求,需要再次根据经验调整机构的结构参数。这种设计方法缺乏系统的理论依据,因此以刚度为目标的机构设计存在很大的盲目性且难... 目前全柔性机构的设计一般需要根据经验先估算机构的结构尺寸,再对机构的刚度进行研究。如果刚度不能满足要求,需要再次根据经验调整机构的结构参数。这种设计方法缺乏系统的理论依据,因此以刚度为目标的机构设计存在很大的盲目性且难以实际应用。以一种微位移放大模块为研究对象,提出一种基于刚度目标的闭环设计方法。通过伪刚体模型法建立微位移放大模块的简化刚度模型,根据柔性机构中各个柔性单元之间的几何关系和应变能分布关系确定各柔性单元的刚度性能,并进一步确定微位移放大模块的各结构尺寸。同时开发微位移放大模块刚度的参数化有限元分析程序,基于软件分析结果和机构参数与刚度的关系模型,可以根据精度要求对机构参数进行修正,实现了以刚度为目标的机构参数的闭环设计。 展开更多
关键词 柔性机构 微驱动 刚度 闭环设计
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压电陶瓷驱动的精密微操作平台特性与优化 被引量:4
16
作者 胡俊峰 郝亚洲 徐贵阳 《纳米技术与精密工程》 CAS CSCD 2014年第5期365-372,共8页
设计一种结构紧凑、具有大运动空间和响应快的微操作平台,并对其静态和动态特性进行分析和优化.利用杠杆机构和连杆机构设计一种能实现两级放大的微操作平台,结构对称地设计在同一平面,并采用导向机构实现精确的导向运动.利用功能... 设计一种结构紧凑、具有大运动空间和响应快的微操作平台,并对其静态和动态特性进行分析和优化.利用杠杆机构和连杆机构设计一种能实现两级放大的微操作平台,结构对称地设计在同一平面,并采用导向机构实现精确的导向运动.利用功能原理,采用伪刚体方法建立反映平台的静态和动态特性封闭形式的理论模型.由理论模型与有限元分析的结果比较分析可知,两者所得的结果误差范围为6.0%~7.2%,说明所推导模型的正确性.基于理论模型分析构型参数和柔性铰链尺寸参数对放大倍数、输出刚度、应力和固有频率的影响.结果表明,结构参数变化对输出刚度与固有频率的影响是矛盾的,对放大倍数和应力的影响也相互矛盾,需要通过优化结构参数以综合平衡其性能指标.提出一种以综合平衡平台的静态和动态特性为目标,并考虑应力、放大倍数和几何尺寸为约束的优化模型.结果表明优化后的固有频率和放大倍数比优化前均提高,而输出刚度降低,说明优化后的平台性能更好. 展开更多
关键词 微操作平台 柔顺机构 动态性能 优化设计 静态性能
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基于改进满意度函数的柔顺机构多响应稳健优化设计 被引量:3
17
作者 伍建军 黄裕林 +1 位作者 谢周伟 吴小明 《机械设计》 CSCD 北大核心 2016年第8期38-42,共5页
针对细胞注射3-RRR柔顺并联微动平台多响应设计中没有同时考虑稳健性与最优性的难题,通过引入双响应曲面法的思想,提出了一种基于改进满意度函数的多响应稳健优化设计。该方法首先建立了微动平台多方向的铰链柔度运动模型,在此基础上进... 针对细胞注射3-RRR柔顺并联微动平台多响应设计中没有同时考虑稳健性与最优性的难题,通过引入双响应曲面法的思想,提出了一种基于改进满意度函数的多响应稳健优化设计。该方法首先建立了微动平台多方向的铰链柔度运动模型,在此基础上进行响应曲面试验设计;然后引入双响应曲面考虑了多响应的均值与方差,并拟合出多响应均值和方差的曲面模型;最后通过满意度函数将多响应问题转化为求综合满意度函数最大值的简化问题,得到了满足约束条件的稳健性优化设计方案。实例表明:该方法可以为柔顺机构的多响应稳健优化设计提供一种新的途径。 展开更多
关键词 双响应曲面 满意度函数 稳健优化设计 多响应 柔顺机构
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轻型柔顺机械臂结构设计与控制 被引量:3
18
作者 赵洪福 张秀丽 《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第1期113-119,共7页
为了使机械臂具有较好的位置跟随性和人机交互时的安全性,设计了一款3DOF的轻型柔顺机械臂.采用碳纤维材料实现轻量化,设计了串联弹性驱动器(SEA)实现机械臂结构的柔顺性.建立了3DOF轻型柔顺机械臂的运动学和动力学模型,并求解了工作空... 为了使机械臂具有较好的位置跟随性和人机交互时的安全性,设计了一款3DOF的轻型柔顺机械臂.采用碳纤维材料实现轻量化,设计了串联弹性驱动器(SEA)实现机械臂结构的柔顺性.建立了3DOF轻型柔顺机械臂的运动学和动力学模型,并求解了工作空间;设计机械臂的位置控制实验,通过MTI位姿传感器来获取机械臂末端位姿,提出了MTI位置误差修正的方法.实验表明:当机械臂处于自由状态时,通过对比机械臂各关节和MTI末端位置的跟随性能,得知1,2,3各关节的位置跟随误差分别为7%,5%,2%,末端X,Y,Z3个方向的最大位置误差分别为19.25%,14.43%,6.4%,证明该机械臂末端具有较好的位置跟随性. 展开更多
关键词 轻型柔顺机械臂 结构设计 串联弹性驱动器 位置跟随性
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柔顺机构拓扑优化设计中的拓扑图提取综述 被引量:2
19
作者 付永清 朱健璎 金周晟 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2017年第5期1-4,共4页
针对柔顺机构拓扑优化设计中的拓扑图提取问题,就其中的中间单元、棋盘格和轮廓提取问题进行了详细综述。在此基础上,指出棋盘格的消除、中间单元的取舍和拓扑图的轮廓提取是柔顺机构拓扑图提取中的重要问题,并分析了该三个问题出现的... 针对柔顺机构拓扑优化设计中的拓扑图提取问题,就其中的中间单元、棋盘格和轮廓提取问题进行了详细综述。在此基础上,指出棋盘格的消除、中间单元的取舍和拓扑图的轮廓提取是柔顺机构拓扑图提取中的重要问题,并分析了该三个问题出现的原因。 展开更多
关键词 柔顺机构 拓扑优化设计 棋盘格 中间单元 轮廓提取
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基于平行四杆柔顺机构柔度稳健设计 被引量:3
20
作者 吴佳伟 伍建军 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第7期69-71,76,共4页
针对柔顺机构优化设计未考虑柔度对机构工作性能影响的不足,提出基于平行四杆柔顺机构田口稳健优化设计方法,使平行四杆柔顺机构柔度达到稳健水平。根据实际工况,建立平行四杆柔顺机构柔度的稳健优化决策模型,以柔度作为优化目标,利用... 针对柔顺机构优化设计未考虑柔度对机构工作性能影响的不足,提出基于平行四杆柔顺机构田口稳健优化设计方法,使平行四杆柔顺机构柔度达到稳健水平。根据实际工况,建立平行四杆柔顺机构柔度的稳健优化决策模型,以柔度作为优化目标,利用正交试验设计确定试验方案组合,将平行四杆柔顺机构柔度通过仿真得到并安排于正交表中。对柔度信噪比进行信噪比分析和统计方差分析,确定最优稳健组合参数。最后通过计算质量收益,实现了平行四杆柔顺机构柔度稳健。 展开更多
关键词 柔顺机构 柔度 稳健优化设计 信噪比 质量收益
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