连续动态随访护理模式在老年高血压中的干预价值

目的 分析连续动态随访护理模式在老年高血压中的干预效果。方法 选取2021年3月至2023年3月厦门市翔安区新店中心卫生院收治老年高血压患者,随机分为研究组和对照组。对照组实施常规随访护理,研究组实施连续动态随访护理,比较两组护理前后疾病认知水平、自我效能感、自我护理能力、血压水平及健康素养水平。结果 共纳入92例高血压患者,两组各46例。护理后,研究组疾病认知水平、自我效能感、自我护理能力评分高于对照组,舒张压、收缩压水平低于对照组,健康素养评分高于对照组,差异均有统计学意义(均P<0.05)。结论 采用连续动态随访护理模式可加深老年患者对高血压的认识,增强自我效能感,进而提高自我护理能力,降低血压水平,维持良好的健康状态。

2R耦合驱动关节动力学建模与参数辨识

围绕护理机器人的人机安全接触和轻量大负载需求,提出了一种2R耦合驱动关节构型,并解决了耦合驱动动力学建模问题,为高性能运动控制器搭建提供基础。该关节设计紧凑、负载能力强,两个伺服电机经过三级减速后,通过差动结构实现两自由度耦合输出,且表面光滑适宜与人接触。通过运动学分析了耦合驱动的原理,利用拉格朗日法建立了耦合驱动动力学模型。为解决速度零点摩擦力不连续,造成基于模型的控制器运动性能变差的问题,引入了连续可微摩擦模型,利用连续可微特性采用灰色模型提高了辨识精度。研制了机器人关节样机,进行了关节解耦、摩擦数据采集、参数辨识及轨迹跟踪等试验,结果表明所设计的耦合驱动关节可以完成周转、俯仰两个转动自由度的单独及耦合运动,并且输出扭矩与重量的比值达到了143.6 N·m/kg,可以满足轻量大负载护理需求,同时基于所建立动力学模型的运动控制可以显著提高轨迹跟踪的准确性。