基于分解插补和拐角平滑的机械手轨迹规划

为了实现工业机械手高速高精度加工的目标,提出一种基于分解插补和可控拐角平滑的轨迹规划方法。对工业机械手关节坐标系插补存在的问题进行研究,分析在工件坐标系中进行轨迹插补的必要性;提出一种基于分解方法的工件坐标系插补方法,通过将位置命令分解到笛卡尔坐标,姿态命令分解到球坐标,实现工作空间中的轨迹插补,从而生成高精度线性轨迹;其次,提出一种新的运动学可控拐角平滑策略,通过在关节空间的拐角处使用3段式恒定加加速度曲线来生成平滑的轨迹,可通过改变拐角持续时间来控制由此产生的拐角误差;最后,在6DOF机械手上进行了多段刀具路径测试。结果表明:文中方法能够在3.886 s内以0.01 mm的误差有效地实现刀具的线性运动,并在0.5 mm的自定义公差范围内生成每个拐角处的平滑轨迹,从而实现机械手的高速、高精度加工。

基于稀疏角域的6G信道估计智能反射面算法

智能反射面(Reconfigurable Intelligent Surface,RIS)有着操纵性强、能耗低、方便部署等优势,已成为6G(第六代移动通信)的关键技术。研究了关于智能反射面的信道估计算法,对于传统算法在传播时路径会因角度原因发生偏移的情况,采用了Tucker分解的稀疏角度域高阶奇异值分解(High Order Singular Value Decomposition,HOSVD)信道估计算法来解决路径偏移的问题。为了验证所提出算法的鲁棒性,对比了传统的交替最小二乘法信道估计算法,可以得到不管是在用户数量、传播的路径偏移上都能取得比传统的信道估计算法更好的归一化最小均方误差(Normalized Mean Squared Error,NMSE)效果。

角锥棱镜的直角面面形问题

从一个侧面论述了角锥棱镜直角面面形误差所导致的出射波面像差及两面直角误差之间的定量关系 ,因而可以分别从后两者的精度要求提出对面形误差的要求。对于高精度的角锥棱镜 。

数控加工中线性进给率控制研究

首先针对不同加减速架构的混合速度曲线做探讨并模拟其轮廓误差的关系,其次在两个连续路径的加减速规划方面,提出针对CNC伺服系统设计一套以轮廓误差为基础的多种混合速度曲线,不同的混合速度曲线可通过比较转角误差来看到效果,并发展出调整两连续路径的加减速曲线以控制转角误差;最后利用实验来验证本方法的有效性。

线切割加工中拐角误差的分析

介绍了国内外线切割加工拐角误差的研究现状,分析了影响拐角误差的因素,并针对引起拐角误差的原因给出了加工中采取的对策。

激光干涉测长未对准误差分析

分析了激光干涉测长原理,建立了测长光路中角锥棱镜的光线偏移模型及内部光程模型,推导了忽略直线度误差及角度误差的未对准误差对定位误差测量结果影响关系的简洁表达式,进行了定位误差的测定实验,给出了未对准误差的一种定量评估方法.

角锥棱镜用于激光直线度测量的特性分析

对角锥棱镜用于激光直线度测量时可使测量精度提高一倍的光学特性进行了分析。分析了角锥棱镜的制造角差、面形误差和测量过程中角锥棱镜的偏摆、俯仰、滚转对直线度测量的影响。用实验验证了分析结果。分析结果为角锥棱镜用作激光直线度测量时的误差分析和误差补偿提供了理论依据。

S型速度曲线进给率控制研究

针对混合S型进给率曲线的加减速架构,研究并讨论其轮廓之误差,然后针对性提出用以解决此类进给率曲线轮廓误差的混合型进给率曲线,并通过修正连续刀具路径上的加、减进给率曲线达到控制转角误差的目的,仿真结果证明了该方法的有效性。采用该优化方法可以充分发挥CNC伺服电动机的性能,从而有利于降低CNC系统的成本。

基于多尺度残差网络的单应估计方法

单应估计是许多计算机视觉任务中一个基础且重要的步骤。传统单应估计方法基于特征点匹配,难以在弱纹理图像中工作。深度学习已经应用于单应估计以提高其鲁棒性,但现有方法均未考虑到由于物体尺度差异导致的多尺度问题,所以精度受限。针对上述问题,提出了一种用于单应估计的多尺度残差网络。该网络能够提取图像的多尺度特征信息,并使用多尺度特征融合模块对特征进行有效融合,此外还通过估计四角点归一化偏移进一步降低了网络优化难度。实验表明,在MS-COCO数据集上,该方法平均角点误差仅为0.788个像素,达到了亚像素级的精度,并且在99%情况下能够保持较高的精度。由于综合利用了多尺度特征信息且更容易优化,该方法精度显著提高,并具有更强的鲁棒性。

刀尖圆弧半径对球面零件加工精度的影响

分析了数控车削加工中刀具刀尖圆弧半径对球面零件加工精度的影响,并提出相应措施,为正确编制加工程序、选择加工工艺和刀具参数提供了依据,提高了零件加工精度。

基于哈特曼传感器的角锥棱镜误差测量

使用哈特曼-夏克波前传感器同时检测角锥棱镜角度误差和面形误差.对检测原理、实验装置及检测过程做了详细的描述,并用最小二乘法对数据进行处理.实验结果表明,用哈特曼法能够高准确度、全面检测角锥棱镜误差.

激光测距角反射器的特性研究

借助基本的光学理论,详细推导了角反射器特性本质的数学模型;从基本反射和折射原理出发,推导出当光线垂直入射、倾斜入射时的出射光线空间矢量,揭示出角反射器的本质特性;建立角反射器的直角误差对反射光线影响的数学模型;建立面形误差对反射光线影响的数学模型;由光反射的对称特性,揭示出光垂直入射、倾斜入射角反射器时,有效反射区域面积的计算方法;由衍射原理发散角的计算公式,推导出接收屏上衍射区域的计算公式;分析和仿真直角误差和面形误差对远场远射光强的影响。

直角屋脊棱镜与立方角锥棱镜的光学特性

在光学工程应用方面,常利用棱镜对光路的折转作用,完成一定的转像、检测和测量等工作。在实际应用中,考虑到棱镜加工误差对光轴产生的影响,应用动态光学理论及推导公式,分别给出直角屋脊棱镜与立方角锥棱镜的作用矩阵、特征方向和极值轴向,得出2种棱镜光轴偏差的数学模型。根据实际加工误差,进一步推导出2棱镜的理论误差,并对2棱镜的理论误差进行比较。最后得出可以用直角屋脊棱镜代替立方角锥棱镜的结论。

机床旋转轴转角定位误差测量与补偿方法

机床旋转轴转角定位误差占旋转轴误差较大比重,研究旋转轴转角定位误差对提高旋转轴精度有重要意义。利用API公司生产的角摆检查仪和6D激光干涉仪测量出五轴数控机床摆动轴和水平转台的转角定位误差,基于HNC-8数控系统的开放性特征,根据旋转轴转角定位误差插补原理,在HNC-8数控系统内部开发了旋转轴转角定位误差补偿模块,最后进行补偿实验,验证了该补偿模块的有效性。

转角法实现长度约束矢量线要素化简

矢量线要素化简是矢量地理信息处理中的一种重要方法。在抽稀法化简算法基础上提出了转角法实现长度约束矢量线要素化简方法。在线要素合理形状和位置精度范围内,该方法可以实现化简前后线要素长度变化最小,提高了线要素长度属性的表示精度,从而使化简后地理数据在线要素长度统计与线要素长度实时分析等领域具有更高的应用精度和可信度。

直梁型柔性铰链制造误差对刚度性能影响的建模与分析

柔性铰链制造误差会影响铰链性能,为了减小柔性铰链性能对制造误差的敏感性,应用多变量函数Taylor级数展开的方法,建立了直梁型柔性铰链制造误差与其性能的对应关系。通过建立的直梁型柔性铰链参数与其性能关系图,分析了直梁型柔性铰链各参数变化对其性能的影响,并给出了对柔性铰链影响最大的关键加工参数和设计准则。

利用GPS与InSAR融合提高形变监测精度方法研究

提出一种GPS+InSAR+CR(角反射器)的融合方法,经过论证和前期的一些实证工作,认为该方法是可行的,能对多种误差因素进行削弱和较大程度上提高形变监测精度。

语法分析与纠错相结合的文档结构重构方法

对于传统方法在处理结构不规范的流式文档时的不足,提出一种左角分析和纠错规则相结合的新的流式文档结构重构方法。使用XML Schema构造文档逻辑构件的排版规则语法树;在排版规则语法树引导下,利用左角分析方法分析文档的逻辑构件,实现文档结构的重构;结合纠错规则对文档中的错误进行判断和改正,保证文档结构重构过程的顺利进行,得到最佳的流式文档结构。实验结果表明,所提方法在流式文档结构重构过程中的容错能力和识别准确率均优于其它算法。

基于角锥棱镜的激光干涉位移测量误差分析

基于光线矢量方法和角锥棱镜光学特性,推导角锥棱镜姿态角、直线运动自由度、余弦误差以及阿贝误差对激光干涉位移测量影响的数学表达式,并使用RENISHAW XL80激光干涉仪搭建测量光路,开展相关测量实验;结果表明:姿态角对干涉位移测量的影响通常不超过0.1 μm;当角锥存在直线自由度误差时,返回测量光束的光斑中心会产生与水平或垂直直线度方向一致的平移,但不会引入几何位移测量误差;推导给出角锥棱镜测量光束的回光偏移量与余弦误差之间的关系,阿贝误差与阿贝臂值和角锥棱镜偏摆角之间的关系;干涉位移测量实验表明,通过修正阿贝误差,可以有效提高位移测量精度;研究结果建立了基于角锥棱镜进行干涉位移测量的误差分析方法,为干涉位移测量的误差补偿提供依据。

TC4钛合金电火花线切割拐角误差控制技术研究

电火花线切割在加工拐角时,会产生电极丝滞后弯曲等现象,导致拐角加工精度降低。针对这一问题,采用正交试验法对TC4钛合金进行拐角加工,研究脉宽、放电间隙、功率放大管数以及变频值参数对直线圆弧拐角的影响,并对试验结果进行极差分析以及方差分析,寻找最优参数组合,确定各参数对试验结果的影响程度,实现对拐角加工误差的有效控制。试验结果表明,对于直线-圆弧拐角误差,放电间隙B和功率放大管数C影响显著,其最优参数组合:脉宽为20μs、放电间隙为12μm、放电通道为6个以及变频值50Hz,拐角误差为183.27μm。对于圆弧-直线拐角误差,脉宽A、放电间隙B和变频值D因素影响显著,其最优参数组合:脉宽为28μs、放电间隙为8μm、放电通道为4个以及变频值50Hz时,拐角误差为224.12μm。