基于虚拟样机技术的双足机器人运动仿真研究

应用三维建模软件SolidWorks建立了HIT-ROBOCEAN双足机器人的简化模型,导入虚拟样机仿真分析软件Adams中生成虚拟样机模型,并通过在科学计算软件Matlab中得到的机器人行走步态的关节运动轨迹对虚拟样机模型进行控制,通过联合仿真获得机器人行走步态的三维仿真动画,并利用该虚拟样机模型对机器人行走步态进行运动学及动力学分析。为双足机器人步态规划的研究提供了一种新的方法。

焊接机器人虚拟样机轨迹模拟和运动仿真分析

根据焊接机器人的结构特点,对其进行了模型简化,在对机器人进行正向运动学分析的基础上,运用Denavit-Hartenberg(D-H)矩阵法,求解出焊接机器人末端位姿的数学模型,完成了焊接机器人空间位姿的描述;运用ADAMS软件,建立了焊接机器人的虚拟样机模型,仿真得出了模型的末端轨迹,并与数学模型求解结果进行对比,验证了数学模型的准确性与可靠性;对其进行运动仿真分析,测量并研究了机器人各关节运动学参数的变化情况,为后续焊接机器人的设计和制造提供了依据,对于精确确定焊枪工作位置、确保焊接质量、降低产品废品率有重要意义.

基于虚拟样机技术的飞机地面运动多学科协同仿真

将多学科协同仿真技术应用于飞机地面动力学研究,以ADAMS/Aircraft软件的多体动力学建模为核心,联合CATIA软件生成飞机和起落架几何构件,联合PATRAN/NASTRAN软件进行模态分析生成柔性体,联合MATLAB软件建立控制系统模型,采用落震与静力试验的结果校核模型,然后对飞机地面滑跑转弯、防滑刹车、摆振等运动进行多学科协同仿真。结果表明,该仿真模型能准确模拟飞机的地面运动,并得到一些有意义的结论。

基于虚拟样机技术的万吨压机锻造操作机的运动学仿真分析

万吨压机锻造操作机是重要的重载操作设备.锻造操作机钳头预期运动轨迹的精确实现,是实现锻造操作机基本功能的基础.基于虚拟样机技术,在ADAMS软件中建立了锻造操作机整机系统的虚拟样机,对操作机进行运动学仿真,得出钳头运动情况曲线,并将运动曲线与锻造操作机的设计参数进行比较,分析确定了操作机的运动性能良好,为设计操作机的详细结构提供了理论及数据依据.

基于虚拟样机技术的VLCC锚系运动仿真研究

运用UG实现了290000吨VLCC锚系三维模型的虚拟设计和虚拟装配,并利用UG的motion模块对锚系起锚运动和锚-锚唇贴合状态进行了计算机仿真试验研究.实践表明,此项技术可以代替制作木模进行模拟拉锚确定设计方案的方法,提前预示实际安装时贴合不合理的情况出现,具有节省成本、减少工期、便于修改设计的优点,是值得在船舶行业推广使用的技术.

基于虚拟样机技术的球形机器人运动仿真研究

使用UGNX和ADAMS,研究了一种具有稳定平台的、非完整的全向滚动球形机器人的虚拟样机建模和运动仿真。通过对球形机器人虚拟样机模型的转化,解决了ADAMS软件不支持球壳与平面间的约束,无法模拟球壳在平面上滚动的问题。结合典型实例,对球形机器人的运动情况进行了仿真。仿真结果表明该球形机器人的内置稳定平台在球体全向滚动过程中始终保持稳定的姿态,而不随球体一起滚动。这为物理样机的研制提供了可靠的参考依据。

基于虚拟样机技术月球机器人运动仿真

采用“虚拟样机”技术 ,建立一个集三维实体设计、动力学建模、控制、可视化仿真于一体的虚拟月面计算机仿真环境 ,对月球机器人的静力学、运动学以及动力学进行了仿真研究 ,为月球机器人结构参数。

基于ADAMS的采煤机虚拟样机建立与运动学仿真

为了实现以虚拟采煤机代替物理样机完成采煤机的智能控制实验,利用三维软件Solid Works建立采煤机三维实体模型,导入到ADAMS虚拟环境中,添加相应的约束和驱动建立虚拟样机,通过运动学仿真,调节不同组成部件的运动关系,并与实验用物理样机运行过程比较,使两者具有较高的相似度,从而可以实现在虚拟样机上完成各种控制算法与控制策略的调试实验。

双转轴支撑机构的虚拟样机设计及其运动学仿真

基于虚拟样机技术及仿真软件平台Pro/E,设计开发了风洞试验模型的双转轴支撑机构,建立了角度控制的数学模型,实现了机构的虚拟样机设计和运动学仿真,获取了被测试验模型运动情况的运动参数曲线,并对双转轴机构实施了干涉的动态检查,为双转轴机构设计方案的交流与评估,以及双转轴机构的制造与应用奠定了基础。

基于虚拟样机技术的散货装船机运动仿真研究

基于虚拟样机技术,对Pro/E与ADAMS联合建模及仿真的方法进行了研究。重点分析了散货装船机的臂架结构在俯仰过程中的动态响应,解决了俯仰运动时驱动和载荷难以设置和测量的问题,确定了合理的运动速度和运动范围,为散货装船机的设计和分析提供了一种新方法。提高了产品的设计质量和可靠性,具有一定的实用价值和经济效益。

16PA6STC柴油机整机虚拟样机及运动学仿真研究

目前国内对于柴油机虚拟样机技术的研究,往往局限于柴油机的某一个运动机构,不能对柴油机整体进行较为完整的建模和分析,也无法反映各机构之间的配合.针对这个问题,基于虚拟样机技术,利用Pro/engineer平台与Adams平台建立了16PA6STC型柴油机整机的虚拟样机,并对其进行了运动学仿真.仿真得到该样机各部件的运动学特性与理论计算结果较吻合.该样机的建立考虑了各机构之间的配合,比单个机构的虚拟样机能更好地反映柴油机整体的运动情况,可为该型柴油机的优化和设计改进提供可靠的依据.

基于虚拟样机的转摆摆工作台运动特性仿真

为解决高速走丝电火花线切割机床加工空间曲面的难题,采用工件运动而电极丝保持垂直的方式是个很好的加工办法。本文介绍了五轴联动线切割加工系统结构特点和工作原理,运用三维造型软件Pro/E对加工系统的核心部件转摆摆工作台的零部件进行建模并完成装配,通过Mechanism/Pro接口程序导入Adams中建立了虚拟样机;进行了运动特性仿真,得出工作台运动关键点的速度、加速度和位移曲线。仿真结果表明,机构设计方案能够满足工程实际,为试验样机的设计提供了重要参考。探索出一条利用现有设备辅以研制的附加装置加工复杂曲面的新途径。

基于虚拟样机的柴油机配气机构运动学动力学仿真分析

采用PRO/Engineer与ADAMS软件建立了16VPA6STC柴油机配气机构系统的完整数字化虚拟样机原型与多体动力学分析模型,在此基础上对该配气机构进行了系统动态特性仿真分析,得到了进、排气阀等关键部件的位移、速度、加速度以及受力等运动学和力学参数.通过理论数据和仿真数据对比,验证了动力学模型的正确性,分析了不同速度对气阀的影响,为进一步有限元结构分析以及系统优化提供了基础.

凸轮活塞发动机虚拟样机运动仿真研究

应用三维建模软件UG,采用自下而上的建模方式建立了双曲面凸轮发动机的简化模型,在此基础上用ADAMS软件对建好的虚拟样机进行了运动学和动力学分析,得到了关键部件的位移、速度、加速度以及间隙对位移的影响,为双曲面凸轮发动机的设计和改进提供大量信息,有利于降低物理样机开发成本,提高发动机性能。

基于虚拟样机的磁悬浮列车运动学仿真分析

利用ADAMS软件建立了磁悬浮列车的虚拟样机模型,简单地分析了轨道的参数选取,并进行系统运动学仿真,描绘了车辆在过不同轨道时候主要部件的动态过程,验证列车转向架机构设计的合理性、适用性,为系统动力学仿真打下基础。

基于SolidWorks的挖掘机虚拟样机设计及工作装置运动仿真

介绍了在SolidWorks2007环境下,运用Cosmosmotion插件对挖掘机的工作装置进行运动学仿真,得出了挖掘机在实际工作中的运动轨迹图和特殊工作尺寸。经与实际样机工作参数对比,误差在允许范围之内,故仿真过程符合实际挖掘机工作过程,具有一定实际意义。

并联机器人机构的虚拟样机运动仿真实验研究

以先进制造装备中的机器人工作台为应用背景,研究一种具有四个自由度的新型并联机器人机构。对这种机构的结构作了简要介绍,对其运动特性和自由度作了理论分析和计算。运用虚拟样机技术,在ADAMS软件平台上构建该并联机器人机构模型。按照机构的结构几何尺寸计算各转动副的位置坐标,创建连杆等零件和各转动副,设定驱动副和初速度以及进行运动仿真实验。对仿真结果进行分析。实验和分析结果证明理论分析方法是正确的。此外还说明,完全可以运用ADAMS软件完成并联机构的运动特性分析虚拟样机实验,为并联机构的结构综合提供了一种新的实验方法。

连杆虚拟样机运动仿真

运动仿真是极具挑战性的新兴技术之一,能够很好地提高设计与产品之间的交互性,缩短产品的生产周期,从而降低产品的设计成本。阐述了虚拟样机的建模过程,基于Visual Basic环境下,对四杆机构运动仿真进行具体运用,绘制输出运动的速度、加速度曲线。分析摇摆式传送机的机构运动特征,划分其功能,最终对其虚拟样机进行运动仿真,结合虚拟样机技术进行产品的仿真分析和参数优化,利用该方法提高了产品的设计质量,提高了效率。

基于虚拟样机技术的旋转液压缸运动仿真研究

采用Pro/E软件建立三维旋转液压缸模型,并运用Pro/E和ADAMS的专用接口(MECH/PRO)将其导入到ADAMS中,并对该模型的虚拟样机进行运动学仿真研究。通过采用双级螺旋传动,解决了传统齿条式或叶片式液压缸存在结构大、精度低等问题。结合典型实例,对旋转液压缸的运动情况进行了仿真。仿真结果表明该液压缸在旋转过程中运动平稳、回转精度高且易于控制,实现360度旋转。这为物理样机的设计和制造提供理论支持和技术借鉴。

M G450/1100-W D电牵引采煤机摇臂虚拟样机建模及运动仿真

本研究对MG450(400)/1100(930)-WD采煤机摇臂采用Creo进行精确虚拟样机建模及运动仿真分析,主要包括复杂铸造壳体、齿轮组及行星传动机构的建模,在建模后按齿轮副关系进行组装和运动仿真。通过精确的虚拟样机建模和运动仿真,可直观观察模型及运动状态,并检验图纸设计中的壳体、齿轮组及行星传动机构的尺寸,杜绝出现干涉、错位等问题,可使样机减少试制成本,提早进入市场,带来经济效益。