基于D-H法的新型巡检机器人的运动学分析

阐述了一种新型的高压输电线路巡检机器人,对其机械结构进行了介绍。用D-H法推导了该机器人的正运动学方程并给出了运动学逆解。经试验证明,该机器人具有跨越所有线路障碍的能力。

基于D-H表示法的多步态跳跃机器人稳定性研究

将Denavit和Hartenberg方法引入多步态跳跃机器人的稳定性研究,得到了机器人整体重心位置与各关节变量及结构参数的函数关系,从而做出系统重心在支撑平面内的投影图形。根据重心投影法判定机器人在静态站立和动态稳定运动时的重心范围,从而确定各关节的位姿,给出了相应的计算实例。

基于D-H法的挖掘机工作装置运动学分析

本文以三自由度机械手为研究对象,用机器人运动学中常用的D-H法建立运动学数学模型,进行正反向运动学分析。另外,结合挖掘机工作装置的机构学分析,理清工作装置各参数变量与斗齿位姿的关系,确定工作装置运动过程中的控制规律。从而为运动学软件仿真模块提供较为合理的输入参数,并可验证仿真结果的正确性。

D-H法在五轴机床运动学建模中的应用

以双转台五轴机床为例,推广应用机器人学中经典的D-H法,建立运动学数学模型,较为系统地求解五轴联动机床运动学正、逆问题,并以涡轮叶片加工为例成功地进行了仿真验证。该方法具有意义明确,方法简便,易于理解和使用的特点,为自主开发多轴联动加工、测量设备提供了有力工具。

刑事案件侦查中的“C—H—D”法和疑案剖析

侦查推理的实质是"C—H—D",即所谓的"推断—假说—推证"方法,它是"假说演绎法"在侦查思维中的具体运用。以侦查假说为分界,"C—H—D"分为两个阶段:侦查假说的发现阶段和侦查假说的检验阶段。以是否能够发现侦查假说以及侦查假说的检验结果如何,可以产生三种不同类型的疑案:无头案、断线案和悬案。疑案的产生有着主、客观等诸多方面的原因,从而使得疑案的产生具有必然性甚至普遍性。但是,通过分析疑案产生的具体原因可以在一定程度上减少疑案的产生,从而理清侦查思路,提高破案效率。

环状可展机构构型设计的D-H矩阵传递法

环状可展机构具有收缩比大,质量轻等优点,在航天领域具有巨大的应用潜力。由于环状可展机构在结构上存在虚约束,其几何参数应满足协调条件,故其构型设计是十分复杂的问题,目前成为机构学领域一个研究热点。文章基于D-H矩阵传递法,建立了具有多个对称面的环状可展机构构型约束方程,得出了环状可展机构构型设计公式,研究了构件截面角、铰链扭角与展开角间的制限关系,给出了四杆、六杆和十二杆机构的参数关系曲线。研究工作对于进一步开展环状可展机构的尺寸优化设计奠定了基础。

基于D-H修正标记法的五轴加工后处理研究

在工业生产中,需要将CAD/CAM软件生成的CL数据通过后处理程序转换为NC加工代码。针对自由曲面五轴加工的数据转换问题,应用D-H修正标记法开发五轴加工机床后处理程序,对D-H修正标记法的参数定义过程进行了描述并提出改进,针对DMU 80 mono Block型五轴加工机床开发了专用后处理程序,最后通过VERICUT进行了加工仿真,验证该程序的正确性。该程序对提高自由曲面五轴加工数据后处理的效率具有重要意义。

新型巡线机器人的运动学算法分析

新型巡线机器人单体具有3个转动关节,适用于110kV高压输电线路巡检工作。用常规解法和D-H法分别推导了该机器人的正运动学方程。两种算法推导出的结果实质是一致的。

多自由度手术器械的结构设计与工作空间仿真

介绍了一种钢丝绳驱动的串联弯曲结构,并对其进行结构优化和工作空间仿真。通过理论分析及数值仿真,避免传统结构弯曲时发生的钢丝绳松弛现象,提高控制精度。建立手术器械的运动模型,用D-H法进行正向运动学求解,得到器械末端位置,采用数值仿真法模拟多自由度器械与传统直器械的工作空间,并进行对比分析。结果表明多自由度器械相比传统直器械工作空间更大,具有更好的灵活性。

四节臂轮式挖掘机工作装置运动学分析与优化设计

应用D-H法对针对市场上四节臂轮式挖掘机工作装置进行运动学分析,包括连杆坐标系的建立、位姿变换矩阵的计算和运动学方程的建立;以对比现有设计数据的挖掘角度和力臂增量之和为优化目标,结合市场某型号挖掘机工作装置的基本参数,在不改变主要构件长度的前提下针对液压缸铰点位置进行优化设计;在MATLAB平台下通过输入优化变量实现挖掘包络图的自动绘制,并对比优化前后包络图。在不影响挖掘力的前提下,优化后的挖掘范围增加率相对于力臂减小率提高了约3倍,且铲斗挖掘力也有部分提升,优化效果较为显著。

仿生蚂蚁煤矿救灾机器人的单腿运动学分析

主要分析了仿生蚂蚁煤矿救灾机器人匀速爬行时的运动情况,未考虑加速度。同时分析了仿生蚂蚁煤矿救灾机器人SLER-1运动时的的单腿运动情况,采用D-H法,对机器人单腿的正、逆运动学进行了分析,并进行了实例验证。

基于李代数的医学穿刺机器人运动学建模

医学穿刺机器人结构主要包括肩关节、肘关节、腕关节以及穿刺针等部分。为了验证医学穿刺机器人李群运动学模型,在传统运动学建模D-H法的基出上,建立了基于李群李代数理论的机器人运动学模型,并进行仿真实验验证,研究结果证明模型的正确性,对机器人运动学建模进行了探索性验证,同时对机器人的轨迹规划及动、静态特性提供了一定的参考。

基于3-P4R并联打磨机器人的误差综合

采用D-H法对3-P4R并联打磨机器人进行了位置分析,通过对位置反解方程进行微分,建立了原始误差存在于3条支链的误差模型,然后采用Matlab进行了数值仿真,验证了该算法可进行误差分析。运用独立误差作用原理和等效误差作用原理对误差进行综合和分配,为后续的误差补偿奠定理论基础。

可穿戴式上肢康复机器人的运动学分析与仿真

针对三自由度可穿戴式上肢康复机器人，利用D—H法建立了机器人运动学方程。基于Pro／E软件对机器人进行建模，并导入ADAMS软件进行运动学仿真分析，依此确定了在一定输入条件下机器人的运动状态，为实际的机构控制提供了重要数据。

基于MATLAB的井下碎石车垂直工作范围求解

垂直工作范围作为井下碎石车的一个重要的参数和技术指标,能够很好的指导碎石车的实际作业,所以它的研究很有必要。首先,利用SolidWorks软件对某型号井下碎石车的臂架建立三维模型,再对模型进行简化,通过几何分析得到油缸安装距、行程等尺寸参数和各机械臂转角的对应关系。然后,采用机器人D-H法对机械臂进行分析、计算,得到其正向运动学方程。最后,借助MATLAB软件通过编程,绘制出井下碎石车的垂直工作范围。最终结果不仅解决了实际问题,还对相关方面的研究提供了方法和思路。

太阳能跟踪支架建模及误差分析补偿研究

介绍太阳能跟踪支架的结构组成和控制方法。针对目前高倍聚光太阳能跟踪支架单用时控的方法跟踪精度不够的问题,提出用机器人运动的分析方法来分析支架运动的新思路。通过D-H方法建立运动学无安装误差模型及带安装误差模型,据此分析支架跟踪过程中误差产生的原因和安装误差对支架跟踪产生的影响。进行逆运动学求解并提出补偿方法,最后通过实例验证了该思路的正确性。

基于MATLAB五自由度机械手运动学仿真分析

五自由度工业机械手可应用于搬运、码垛作业时对目标物体的抓取。以该五自由度工业机械手为研究对象,用常规的D-H法建立运动学数学模型,进行正、逆向运动学分析,然后,利用代数法依次求解出正、逆运动学方程,分别得出了操作臂末端在基坐标系下的位置关系式和各关节的参数变量,最后,用MATLAB软件对正运动学分析结果进行了仿真。

六自由度重载装配机械手运动学分析及求解

针对汽车装配生产线作业对重载高精度的自动设备的需求,设计了一种液压驱动的六自由度多功能重载装配机械手。运用Denavi-Hartenberg(D-H)方法构建了机械手的运动学模型,分析了重载装配机械手的工作原理和正、逆运动学求解方法。从机械手的正、逆运动学方程的求解结果可以看出,采用液压方式实现对机械手6个自由度的驱动,具有驱动力大、操作简单、安装准确的特点,可适应多种汽车重载装配的需要。

搬运机器人运动学分析与仿真

对搬运机器人的运动进行研究,采用D-H法建立机器人运动学方程,对运动学的正问题和逆问题进行求解。在Matlab环境下建立机器人的运动学模型,利用RoboticsToolbox模块进行运动仿真。结果表明:通过模拟机器人的动态特性,得到机器人运动的位移、速度、加速度曲线,验证设计的正确性。

六自由度排爆机器人操作臂运动学分析

排爆机器人作为代替人进入危险环境,完成排除爆炸物、危险物销毁的任务,研究其操作臂的运动学方程,有助于研究机构合理性,对于排爆机器人任务完成具有推进意义。文章以一种六自由度排爆机器人操作臂为基础,对其运动学问题进行研究。以D-H法来确定操作臂的各个设计参数,确定合适转换矩阵,目标矩阵和运动学方程。通过Maple强大的矩阵运算功能对运动学进行求解,并通过Matlab对结果进行验证。