基于T-S模糊模型的无人机混合H2/H∞控制

为了实现无人机稳定跟踪期望的轨迹,文章提出一种混合H2/H∞的控制策略,其将四旋翼无人机分为高度、位置和姿态3个子系统,并通过选择合适的前件变量对3个子系统分别建立T-S模糊误差模型,然后采用区间矩阵的方法描述升力系数、阻力系数和转动惯量等不确定项。为了保证无人机在微风等外部扰动的影响下能够稳定飞行,基于线性矩阵不等式方法和极点配置理论,文章设计了D稳定约束的混合H2/H∞控制器。四旋翼无人机的仿真结果验证了该控制策略的有效性。