基于D-H算法的六自由度天线控制臂的研究

在进行EMC测试过程中,需要架设天线来产生电磁环境。针对架设天线的机械臂功能的要求,采用D-H方法研究六自由度机械臂,对其进行运动学分析。实现架设天线、控制天线所需的位置和姿态,实现其改变天线距测试物体的距离来实现特定要求的电磁场。

安全密钥交换算法研究

密钥交换是网络通信用户实现加密通信的基础。D-H算法是迄今在网络安全领域应用最为广泛的密钥交换算法,但其安全性面临中间人攻击的危害。传统PGP体系利用RSA算法可实现基于公钥证书加密的密钥交换,但无法验证发送者的真实身份。改进的密钥交换算法采用数字签名技术,可实现通信双方的身份认证,提高了密钥交换的安全性。

基于DH方法的反应堆压力容器焊缝检测机器人运动学分析

为保证核电站安全稳定运行,在换料大修期间需要对反应堆压力容器进行检查。基于以上实际工作需求,以反应堆压力容器焊缝检查机器人为基础,进行了运动学分析,利用矢量积法对关节空间到操作空间的速度进行了转化,求取了其雅可比矩阵,并对位置和速度误差要求进行了分析,通过仿真以及实际测试,验证了该系统控制算法的有效性。

基于VR技术的工业机器人碰撞自动检测技术

为提高工业机器人在实际工作中的灵活性和高效性,研究VR在工业机器人中的应用。采用D-H算法构建坐标系描述机器人的运动关系,建立运动学模型,获得机器人在空间中的动态特征;构建运动学矩阵,根据机器人不同部位特点选择不同虚拟包围体,结合投影定理完成基于虚拟现实技术的工业机器碰撞检测。通过搭建碰撞测试平台,建立机器人真实工作环境的1:1虚拟场景进行测试。实验结果表明,将VR技术应用于工业机器人碰撞检测中,能够在发生碰撞前给出提示,满足了检测实时性,有效实现工业机器人的安全运行和灵活高效。

基于织物拉伸传感器的手势映射系统

针对人机交互中主从手映射系统反馈信息缺乏、映射精确度及可穿戴性差等存在的缺点,提出一种基于织物可拉伸传感器以及具有反馈机制的主从手映射操控系统。以莱卡织物表面旋涂石墨烯/聚苯胺复合导电材料,有机硅导电银胶作为电极,研制一种全柔性织物可拉伸传感器。同时将该拉伸传感器布置于人手及机械手,构成2×5的拉伸传感阵列。结合主从手拉伸传感信息,通过改进D-H算法,建立手势识别模型。利用BP神经网络对主从手拉伸传感器信息映射进行离线建模,结合在线优化算法,引入拉伸传感器信息反馈机制,实现主从手交互手势的高效、精准映射,建立具有反馈机制的手势映射系统。通过实验分析传感器的拉伸特性,并对有、无反馈机制的手势映射系统的映射精准度进行对比实验。结果表明,所设计的基于柔性织物拉伸传感器、具有反馈机制的主从手映射系统提升了手势映射的精准度,并兼具良好的穿戴性。

四自由度模块化机械臂运动学建模

首先根据四自由度(MT-R)模块化机械臂的结构特点和运动学约束,利用D-H算法对机械臂进行表示和建模,得到了以关节角度为变量的正运动学模型。利用矩阵逆乘的解析法求解机械臂逆运动学的完整解析解;最后通过仿真和实验验证了正运动学模型及运动学逆解的正确性。验证结果为机械臂末端执行器的精确定位和轨迹规划提供了理论依据。

针对2种SSL协议攻击方法的解决方案

文章针对SSL Sniffing攻击和SSL Stripping攻击提出2种解决方案,提出了利用可信第三方提供DH算法中的2个重要参数来预防SSL Sniffing攻击,引入数字签名技术和还原重定向地址的手段来预防SSL Stripping攻击,并对改进模型做出安全分析。

智能移动苹果采摘机器人的设计及试验

以ARM9 2440处理器为核心,基于BP神经网络的机器人视觉识别和定位,研制了一种苹果采摘机器人及控制系统。首先应用Photoshop软件将图像分割为640×640像素的图片,然后在RGB颜色空间下,结合数学形态学中值滤波降噪和拉普拉斯算子边缘检测的方法实现果实目标的特征提取,最终完成苹果的定位并在MatLab环境下使用robotics-toolbox工具箱编程仿真。试验结果表明:该机器人能有效识别果实并完成抓取工作,为后续的深入研究奠定了基础。

对称密码与非对称密码体制

密码学是网络安全中的一个重要领域,介绍对称密码算法机制和非对称密码机制的区别,分析DES、AES、D-H和RSA四种重要算法的实现过程,指出各自特点和适用范围。

CT引导机器人辅助经皮肺穿刺活检术定位机制

文中提出一种基于CT图像引导机器人辅助经皮肺穿刺活检术空间定位的新机制。首先,设计6个标记点,并将其同时固定于CT检查床,以在硬件上参考定位;其次,在软件上以改进的D-H逆向运动算法实现CT图像引导机器人进行经皮肺穿刺操作。仿真实验结果表明,使用文中提出的定位机制可有效地保证一次性穿刺成功率。

水质远程监控通讯安全性问题的探讨——利用现有网络条件确保远程监控通讯安全性的解决方案

针对我国总体水质情况不容乐观的现实 ,提出解决办法之一是对排污口实施大规模远程监控 ,而远程通讯的安全性又是最直接、最核心的问题。文章着重阐述了如何解决在现有网络条件下实时运行的网络运行速度和数据的加解密等具体问题。